【正文】 具M(jìn)DK使用入門．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，201201．[6] [7] [8] 廖義奎 編著．CortexM3之STM32嵌入式系統(tǒng)設(shè)計．北京：中國電力出版社，201241．[9] 李恩林 主編．?dāng)?shù)控系統(tǒng)插補(bǔ)原理通論．北京：國防工業(yè)出版社，200871[10] 趙玉剛、宋現(xiàn)春主編． 數(shù)控技術(shù)． 機(jī)械工業(yè)出版社，[11] 蔡朝輝，安向明，張宇．C程序設(shè)計案例教程．北京：清華大學(xué)出版社，2009附錄附錄1 下位機(jī)主要程序/* * 函數(shù)名：main * 描述 ：無 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 */int main(void){ /* config the sysclock to 72M */ SystemInit()。 /* Interrupt Config */ NVIC_Configuration()。 while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET){} USART_SendData(USART1, 0xcc)。 while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET){} USART_SendData(USART1, 0xc3)。 printf ( \r\n disk_initialize starting......\n )。 /* SD 卡硬件初始化，非常重要 */ printf ( \r\n disk_initialize is ok\n )。fs[0])。fsrc , 0:/ , FA_CREATE_NEW | FA_WRITE)。fsrc, textFileBuffer, sizeof(textFileBuffer), amp。 printf( \r\n 文件創(chuàng)建成功 \n )。fsrc)。 }/* 將剛剛新建的文件里面的內(nèi)容打印到超級終端 */ /* 以只讀的方式打開剛剛創(chuàng)建的文件 */ res = f_open(amp。 /* 打開文件 */ br = 1。 for (。 a512。 res = f_read( amp。br )。 if (res || br == 0) break。fsrc)。 Mount_SD()。// OutPutFile()。 public_para_init(0)。 //讀取SD卡中的系統(tǒng)參數(shù)信息加載 到code_buffer1中——（有了flash以后用flash） system_para_dispatch(MECH_PARA_SET)。 system_para_dispatch(USER_PARA_SET)。 //代碼隊列初始化 //軸的初始化，在手動文件里面。 axis_init(AXIS_Y)。 TIM3_Config()。 //自動加工 interp_segment_init()。 //通訊模式也是程序目前的處理狀態(tài)，初始化為手動 mech_flag = 0x0000。 //auto_ctrl()。 //test key_Value=0x01。 BEING_AUTO_RUN) //處于自動運行狀態(tài)進(jìn)行以下操作 { code_seg_pre_treat()。 //代碼讀取 讀進(jìn)緩沖區(qū)的代碼都用完了才下一步規(guī)劃 } // if(1==ReOK) { RecevDataProcess()。 } /*檢測上位機(jī)指令*/ if(Uart1ReOK != 0) { Uart1RecevDataProcess()。 //處理上位機(jī)指令 } }} /* end of main */ SD卡主要程序節(jié)選/* * 函數(shù)名：SD_Init * 描述 ：初始化SD卡，使卡處于就緒狀態(tài)(準(zhǔn)備傳輸數(shù)據(jù)) * 輸入 ：無 * 輸出 ：SD_Error SD卡錯誤代碼 * 成功時則為 SD_OK * 調(diào)用 ：外部調(diào)用 */SD_Error SD_Init(void){ SD_Error errorstatus = SD_OK。 /* Enable the SDIO AHB Clock */ RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_SDIO, ENABLE)。 SDIO_DeInit()。 if (errorstatus != SD_OK) { /* CMD Response TimeOut (wait for CMDSENT flag) */ return(errorstatus)。 if (errorstatus != SD_OK) { /* CMD Response TimeOut (wait for CMDSENT flag) */ return(errorstatus)。 = SDIO_ClockEdge_Rising。 = SDIO_ClockPowerSave_Disable。 = SDIO_HardwareFlowControl_Disable。SDIO_InitStructure)。}void sport_output() // { TIM2_PWM_Init()。 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。 } case 1 : { GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0 )。 break。 default: 。 switch (axis_dir[1]) { case 1 : { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1)。 break。 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE)。 } case 0 : TIM_Cmd(TIM4, DISABLE)。 } TIM5_PWM_Init()。 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE)。 } case 1 : { GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2 )。 break。 default: 。 //TIM_Cmd(TIM4, DISABLE)。 //這里要不要？ sport_output()。 //限位檢測，計算dist_sum_act，curr_posi。 // sport_output()。 mech_state_flag amp。 mech_state_flag amp。 auto_key_deal(key_Value)。 key_Value=0。 case CMD_MANU: mech_state_flag |=MECH_MANU。=~MECH_AUTO。=~MECH_PARADOWN。 if(stat_logic amp。 = STATION_EXCEED。 break。 mech_state_flag amp。 mech_state_flag amp。 break。 mech_state_flag amp。 mech_state_flag amp。 break。 //計算下一周期定時器的分頻值 freq_data_cal(AXIS_Y)。 /} 一些中斷處理函數(shù)void EXTI0_IRQHandler(void) //五向按鍵響應(yīng){ /* Checks whether the User Button EXTI line is asserted*/ if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) { } /* Clears the EXTI39。} void residue_treat(unsigned int axis_num) // 余數(shù)處理 { float sum。 if(1 == (int)sum) { sum=1。 } }void TIM3_IRQHandler(void) { int i。 //清除中斷待處理位 for(i=0。i++) { residue_treat(i)。 } }//處理收到的數(shù)組void RecevDataProcess(void){ int * RxData。 RxData=(int *)(RxBuffer+2)。 //重新握手 break。 if(key_Value==KEY_RUN amp。 ==STA_WORKING) //暫停和開始是同一個按鍵 { key_Value=KEY_PAUSE。 break。 _Manner=CMD_MANU。 case CMD_MENU: //菜單參數(shù) _Manner=CMD_MENU。 break。 CodeProcess()。 }}//串口發(fā)送數(shù)組void SendData_Uart(unsigned char data[],int len){ int i=0。ilen。 while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET)。 INSERT_SEG_FULL) //補(bǔ)充插入段存在，則優(yōu)先對其進(jìn)行規(guī)劃 { if(!(ctrl_flag amp。 ctrl_flag |= INSERT_SEG_READY。 } if(ctrl_flag amp。= (~NEXT_SEG_RENEW)。 break。= (~BLEND_PERMIT)。 ctrl_flag |= NEXT_SEG_EMPTY。 case PROGRAM_END: //finish ctrl_flag |= TASK_FINISH。= ~BLEND_PERMIT。 default:。 return。 NEXT_SEG_EMPTY) //程序段加載到next段 { if(mech_code_load(interpl_segment_next)) //程序代碼加載成功 { ctrl_flag amp。 ctrl_flag |= NEXT_SEG_RENEW。 } }/*****************************************************************//*****************************************************************//* 函數(shù): 程序段規(guī)劃處理 *//* 入口: *//* 返回值: *//* 注釋: *//*****************************************************************/int segment_plan(typ_interp_segment *interpl_segment) { switch(interpl_segmentbasecmd) { case G_00: //快移速度 interpl_segmentvel = 。 return(1)。 //工進(jìn)速度 line_interp_plan(interpl_segment)。 case G_02: case G_03: interpl_segmentvel = 。 //圓弧插補(bǔ) return(1