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2025-05-27 05:39本頁(yè)面
【正文】 Y1 1X1 5 X6 X0Y1 1Y1 0X1 6 X6Y1 2Y1 3X1 7 X7Y1 3Y1 2前進(jìn)后退上升下降上限手動(dòng)控制程序CJ P6 3X1 0P0X1 0CJ P0公共程序單周 連續(xù) 控制程序EN D(c )手 動(dòng)控制程序(d ) 總 控制程序框圖Y1 428 圖 8 23電鍍自動(dòng)生產(chǎn)線總梯形圖 1 X1 3AL T P M8 034 暫停原位ZR ST S2 0 S2 4X1 7停止X1 0M8 000MO V K2 X0 K2 Y0Y1 0Y1 1T6T6K2 0Y1 4X1 0X0 X7Y0SE T S0CJ P0X5X6SE T S2 1S2 2X5X6SE T S2 0Y1 2 上升原位制動(dòng)位置信號(hào)燈Y1 4S2 0SE TS0 X1 6起動(dòng)X4X5T4T5K1 40K1 50T0T1T2T3T4T5X1 2S2 0T0 X1 2S0RE TCJ P6 3X1 0EN DP0X1 4 X6 X5Y1 0Y1 1X1 5 X6 X0Y1 1Y1 0X1 6X6Y1 2Y1 3X1 7X7Y1 3Y1 2前進(jìn)后退 上升下降上限S2 1S2 3S2 2X5X0SE T X1X2X3X4M1 M2PL SPL SM1M2S2 3SE T Y1 1Y1 3X7S2 4SE T S2 3S2 4 X0X1X2X3T0T1T2T3K1 00K1 10K1 20K1 30Y1 0后退前進(jìn)下限下降29 S0X1 6 起動(dòng)S2 0 Y1 2 上升X6X5 X5S2 2后退Y1 1X0S2 3X7 下限X0X1X2X3X4X5T0X1 2X1 2連續(xù)Y1 3 下降T0 K1 00K1 10K1 20K1 30K1 40K1 50T0T1T2T3T4T5T1T2T3T4T5原位S2 4上限 未到5槽 到5 槽X1 1 X1 6M8 040X0M3X7Y0單步原位M1M3PL SM1 M2M3前進(jìn)Y1 0X5單周期X4X3X2X1M2PL SS2 1SE T S0原位上限 下限X7X0X6S0X1 6 起動(dòng)S2 0 Y1 2 上升X6X5 X5S2 2后退Y1 1X0S2 3X7 下限X0X1X2X3X4X5T0X1 2X1 2連續(xù)Y1 3 下降T0 K1 00K1 10K1 20K1 30K1 40K1 50T0T1T2T3T4T5T1T2T3T4T5原位S2 4上限 未到5槽 到5 槽X1 1 X1 6M8 040X0M3X7Y0單步原位M1M3PL SM1 M2M3前進(jìn)Y1 0X5單周期X4X3X2X1M2PL SS2 1SE T S0原位上限 下限X7X0X6圖 8 24 單周、連續(xù)、單步控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 30 圖 8 25 電鍍自動(dòng)生產(chǎn)線總梯形圖 2 X1 3AL T P M8 034 暫停原位ZR ST S2 0 S2 4X1 7停止X1 0M8 000MO V K2 X0 K2 Y0Y1 0Y1 1T6T6K2 0Y1 4X1 0X0 X7Y0SE T S0CJ P0X5X6SE T S2 1S2 2X5X6SE T S2 0Y1 2 上升原位制動(dòng)位置信號(hào)燈Y1 4S2 0SE TS0 X1 6起動(dòng)S2 1S2 3S2 2X5X0SE T X1X2X3X4M1 M2PL SPL SM1M2S2 3SE T Y1 1Y1 3X7S2 4SE T S2 3S2 4 X0X1X2X3T0T1T2T3K1 00K1 10K1 20K1 30Y1 0后退前進(jìn)下限下降X4X5T4T5K1 40K1 50T0T1T2T3T4T5X1 2S2 0T0 X1 2S0RE TCJ P6 3X1 0EN DP0X1 4 X6 X5Y1 0Y1 1X1 5 X6 X0Y1 1Y1 0X1 6X6Y1 2Y1 3X1 7X7Y1 3Y1 2前進(jìn)后退 上升下降上限31 圖 826 傳送帶機(jī)械手動(dòng)作控制示意圖 光電開(kāi)關(guān) M2電動(dòng)機(jī) M1 電動(dòng)機(jī) 傳送帶 2 傳送帶 1 SQ3 SQ2 SQ4 SQ5 上升 下降 右轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 夾緊 SQ6 SQ1 傳送帶機(jī)械手控制設(shè)計(jì) (1)、傳送帶機(jī)械手基本情況和控制要求 在一條自動(dòng)生產(chǎn)線上，由機(jī)械手將傳送帶1上的物品傳送到傳送帶 2上。傳送帶 2均由三相鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。 機(jī)械手初始狀態(tài)為手臂在下限位（下限位開(kāi)關(guān) SQ4受壓），手在傳送帶 1上（右限位開(kāi)關(guān) SQ2受壓）手指松開(kāi)。 機(jī)械手要求有 3種控制方式： 1）手動(dòng)控制方式， 2）單周期控制方式，3）連續(xù)
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