【正文】 。n OS_NO_ERR 完成指定任務的恢復。n OS_PRIO_INVALID 無效的任務（優(yōu)先級）指定。page山東科技大學 信息學院 70*第 2章 目錄n 任務的基本概念n 任務堆棧n 任務控制塊及任務控制塊鏈表n 任務就緒表及任務調(diào)度n 任務的創(chuàng)建n 任務的掛起和恢復n 其他任務管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務的啟動page山東科技大學 信息學院 71* 其他 任務管理函數(shù)n 修改任務優(yōu)先級別函數(shù)原型INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio, INT8U newprio )。n 功能正確完成，函數(shù)返回 OS_NO_ERR。prion OS_PRIO_EXISTnewprion OS_PRIO_ERRoldpriopage山東科技大學 信息學院 72*實驗 2：設計一個試驗并完成：測試 OSTaskChangePrio( ) “任務掛起 ”⑴ 如果修改掛起任務的優(yōu)先級會是什么結(jié)果；⑵ 可否修改任務自身的優(yōu)先級 。函數(shù)說明：n 使用 OS_PRIO_SELF 參數(shù)刪除任務時是刪除自身。n 刪除一個任務實質(zhì)上是刪除該任務的 TCB并歸還到 “空任務控制塊鏈表 ” ，釋放堆?？臻g，并不刪除任務代碼。 “任務 A” 在刪除 “任務 B” 時， A不能知道 B的詳細情況，可能會造成 A已申請的資源從系統(tǒng)中永久的丟失 這不合理！216。216。216。216。page山東科技大學 信息學院 75* 其他 任務管理函數(shù)n OSTaskDelReq(系統(tǒng)函數(shù)原型：INT8U OSTaskDelReq( INT8U prio ) 。 OS_TASK_IDEL_PRIO 申請刪除空閑任務出錯。 OS_PRIO_INVALID 優(yōu)先級指定出錯。 OS_TASK_NOT_EXIST 優(yōu)先級指定的任務已不存在。 OS_NO_ERR 刪除申請成功?！皟?yōu)先級 ”指定自身，后者用于查閱是否有其他任 務申請刪除本任務。)參數(shù)為 OS_TASK_DEL_REQ 有其他任務申請刪除這個任務。Void Task_A ( void *pdata ) // Task_A prio = 10{ … … while ( OSTaskDelReq(9) != OS_TASK_NOT_EXIST ) // 申請刪除 Task_B { OS_TimeDly( 10 )。 // 刪除自身 } else { … … 。Task_B 控制蜂鳴器每 3S 鳴 。學習任務的刪除操作；體驗多任務系統(tǒng)設計基本原理；實驗目的：page山東科技大學 信息學院 79*第 2章 目錄n 任務的基本概念n 任務堆棧n 任務控制塊及任務控制塊鏈表n 任務就緒表及任務調(diào)度n 任務的創(chuàng)建n 任務的掛起和恢復n 其他任務管理函數(shù)n uC/OSII的初始化和任務的啟動page山東科技大學 信息學院 80* uC/OSII的初始化和任務的啟動n uC/OSII的初始化在使用 uC/OSII之前，必須對其運行環(huán)境初始化。用法舉例：void main (void){ ...... OSInit()。 /* Start Multitasking */}OSInit( ) 的主要工作：216。216。 根據(jù)系統(tǒng)設置 ( OS_TASK_STAT_EN = 1 / 0 ) 啟動統(tǒng)計任務。void OSStart( viod ) 。 /* Initialize uC/OSII */ ...... /* Craete Task */ OSStart()。n uC/OSII使用 TCB 對任務進行控制。n uC/OSII 按任務優(yōu)先級對任務進行調(diào)度。n 任務調(diào)度的周期和任務調(diào)度器自身的運行事件無關(guān)。n uC/OSII 的初始化和啟動。Smart 2200 Demo Board“任務 優(yōu)先級 ”有目的地主動設計實驗，驗證推測，得到結(jié)論；體驗多任務操作系統(tǒng)環(huán)境中， “任務優(yōu)先級 ” 對任務調(diào)度的影響，加深相關(guān)認識。的三個基本特性：動態(tài)性、獨立性、并發(fā)行page山東科技大學 信息學院 86*補充： 1 任務的特性n 任務的獨立性216。Task RTOS216。間的數(shù)據(jù)交互必經(jīng)由操作系統(tǒng)采用各種 的機制實現(xiàn)。page山東科技大學 信息學院 87*補充： 1 任務的特性n 任務的并發(fā)性216。216。任務的獨立性表現(xiàn)為各個任務形式結(jié)構(gòu)上的平等性和任務間信息傳遞的非直接性。n主要依據(jù)：系統(tǒng)的組成和實現(xiàn)的功能目標。 實時性。 任務數(shù)的合理性。 目標系統(tǒng)軟件的簡便清晰性。 降低系統(tǒng)對軟硬件資源的需求。 任何嵌入式系統(tǒng)硬件都是由 “CPU + 外設外設 ” 構(gòu)成的。 外設在 CPU的控制下協(xié)調(diào)工作， CPU通過運行 程序 實現(xiàn)對外設的控制，這些 程序 就是裁減后的 RTOS和多個 用戶 Task 。 外設與 CPU的速度差是 “任務并發(fā)運行 ” 的前提和基礎，也是通常都能滿足的實事。 外設分為 “主動性外設 ” 和 “被動性外設 ” ；主動性外設通過中斷的方式申請 CPU，被動性外設由其他 Task通過通信機制提出申請，激活該設備的 Task 。 “關(guān)鍵性 ”功能（任務）是指在嵌入式系統(tǒng)中不可遺漏、及時響應的 Task。 關(guān)鍵 Task必須盡可能地與其他功能剝離，獨立構(gòu)成 Task，并賦以足夠高的優(yōu)先級，通過通信機制觸發(fā)其他 Task，完成系統(tǒng)的其它功能。 為進一步保證關(guān)鍵任務的實時性，可將關(guān)鍵 Task安排為 ISR。216。page山東科技大學 信息學院 93*補充： 3 任務的劃分方法n 關(guān)于任務劃分的幾點建議：216。216。216。216。216。page山東科技大學 信息學院 94*第 2章 補充 .目錄n 任務的特性n 任務的劃分目標n 任務的劃分方法n 任務的可調(diào)度性分析n 任務的執(zhí)行分類和優(yōu)先級安排n 任務設計中的問題n 系統(tǒng)設計編碼實現(xiàn)過程n 中斷服務程序的設計page山東科技大學 信息學院 95*補充： 4 任務的可調(diào)度性分析任務規(guī)劃 主要完成了邏輯級的任務劃分，之后要進行 任務的可調(diào)度性分析 定量的分析這些任務是否可以在RTOS調(diào)度下正常運行。 所有任務都是周期性的。 各個任務相互獨立，功能間的邏輯關(guān)系通過 任務通信機制完成。 每個任務都能在下一個首期開始前，完成本次規(guī)定的操作。 每個任務執(zhí)行的時間是固定的。 n 任務的總個數(shù)；216。 Ti Task_i 的周期；216。速率單調(diào)分析（ RMA）分析公式：公式參數(shù)說明：page山東科技大學 信息學院 98*補充： 4 任務的可調(diào)度性分析隨著任務數(shù)的增多（ n 變大）， U(n)在下降，這是因為系統(tǒng)開銷在增大。i Ci(ms) Ci/Ti i Ci(ms) Ci/Ti1 5 50 4 5 100 2 20 100 5 80 500 3 30 150 U(n) = %page山東科技大學 信息學院 99*補充： 4 任務的可調(diào)度性分析n 問題 如果由于某原因造成 “分析式 ” 不成立，如何處理？i Ci(ms) Ci/Ti i Ci(ms) Ci/Ti1 5 50 4 5 100 2 20 100 5 80 500 3 30 150 6 10 30 解決方案：在滿足系統(tǒng)技術(shù)要求前提下，盡量降低 Task 的激活頻率；提升硬件平臺性能。 單次執(zhí)行的任務此類任務在 OSTaskCreate( )后只執(zhí)行一次，執(zhí)行接訴后即自行刪除。如使用 UART ，每次都可以設置其幀格式、數(shù)據(jù)波特率等。 安排合適的優(yōu)先級216。 適用 “孤立任務 ”page山東科技大學 信息學院 102*補充： 5 任務的執(zhí)行分類和優(yōu)先級安排n 任務的執(zhí)行分類：216。任務結(jié)構(gòu)如下：void MyTask(void * pdata){ 局部環(huán)境準備代碼； //硬件、變量等初始化 while(1) { 任務實體代碼； //具體的任務業(yè)務 OSTimeDly() / OSTimeDlyHMSM()。 運行周期越大，任務執(zhí)行周期的相對誤差越小，適用于任務周期穩(wěn)定性要求不太高的應用。 任務周期只能是系統(tǒng)節(jié)拍的整倍數(shù)。 當任務周期要求很嚴格或不是系統(tǒng)節(jié)拍的整倍數(shù)時，應采用定時器中斷的方式解決（ 電子鐘 ）。 事件觸發(fā)執(zhí)行的任務此類任務創(chuàng)建后其任務實體代碼要等待預約的事件，在該事件發(fā)生前任務被強制等待，相關(guān)事件發(fā)生一次，任務實體執(zhí)行一次。獲取事件的系統(tǒng)函數(shù) ； //等待事件（信號量、消息）發(fā)生 任務實體代碼； //具體的任務業(yè)務 }}page山東科技大學 信息學院 104*補充： 5 任務的執(zhí)行分類和優(yōu)先級安排n 任務的優(yōu)先級安排：216。define OS_LOWEST_PRIO xx //該行屬于 page山東科技大學 信息學院 105*216。 優(yōu)先級 OS_LOWEST_PRIO 固定分給給了 OSTaskIdel(),優(yōu)先級 OS_LOWEST_PRIO 1 固定分給給了 OSTaskStat()；216。 規(guī)劃系統(tǒng)時優(yōu)先級的個數(shù)過度冗余會造成資源浪費；216。 ISR 相關(guān)聯(lián)的任務 應安排較高的優(yōu)先級，以便盡快響應中斷的業(yè)務處理。 緊迫性任務 有高實時性要求，應安排高優(yōu)先級（通常此類任務是由 ISR關(guān)聯(lián)的）。 關(guān)鍵性任務 要保障有執(zhí)行的機會。 短周期任務、快捷任務安排較高優(yōu)先級。 實時性要求不高的任務和大數(shù)據(jù)量處理型任務安排較低的優(yōu)先級。page山東科技大學 信息學院 107*第 2章 補充 .目錄n 任務的特性n 任務的劃分目標n 任務的劃分方法n 任務的可調(diào)度性分析n 任務的執(zhí)行分類和優(yōu)先級安排n 任務設計中的問題n 系統(tǒng)設計編碼實現(xiàn)過程n 中斷服務程序的設計page山東科技大學 信息學院 108*補充： 6 任務設計中的問題216。216。216。任務功能的實現(xiàn)過程也就是任務的編碼過程，不難完成但不易做好，內(nèi)容很豐富，難以在此數(shù)言了之。5. 各任務的程序流程圖；6. 編寫各任務編碼并調(diào)試；備注： 4 步驟通常還會迭代。在此我們僅簡單地討論軟件系統(tǒng)的設計方法。試描述一個交通燈的系統(tǒng)模型。要求：系統(tǒng)需求分析，硬件資源規(guī)劃，軟件系統(tǒng)規(guī)劃。實驗目的：{ 任選一個 }page山東科技大學 信息學院 112*第 2章 補充 .目錄n 任務的特性n 任務的劃分目標n 任務的劃分方法n 任務的可調(diào)度性分析n 任務的執(zhí)行分類和優(yōu)先級安排n 任務設計中的問題n 系統(tǒng)設計編碼實現(xiàn)過程n 中斷服務程序的設計page山東科技大學 信息學院 113*補充： 8 中斷服務程序的設計詳見第三章相關(guān)部分