自動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)造-閱讀頁(yè)
2025-05-17 02:46本頁(yè)面
【正文】 填。套用步進(jìn)公式可得如下控制方程組： 例 7 ：某氧化一染色自動(dòng)化流水線有一套掛具，已知條件與例 6 相同。試設(shè)計(jì)滿足此生產(chǎn)工藝要求的電氣控制線路方程組。由于圖 133是圖 131的一種特殊情況，所以定義程序步和轉(zhuǎn)步信號(hào)僅按照運(yùn)行軌跡圖 131設(shè)置，定義結(jié)果如圖 132所示。 ? ② 輸出方程組與例 6相同。兩個(gè)流水線共同使用了下面的控制方程組，當(dāng)按 SQ1時(shí)，下面的控制方程組與例 6的控制方程組相同；當(dāng)按SQ2時(shí)，屏蔽掉例 6中控制方程組的 KK9和 K10，就滿足了圖 133所示運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。 例 8 ：某氧化一染色自動(dòng)化流水線有一套掛 具，該掛具在生產(chǎn)工藝流程中的運(yùn)行軌跡如圖131所示。按動(dòng)急停按鍵“ ST”時(shí)，掛具就地停止。 2）接近開關(guān)位置如圖 134所示 ? SP1 SP1 SP1 SP1SP15，和 SP16分別是安裝在每套掛具頂部、下部、右部、左部、前部和后部的接近開關(guān)或行程開關(guān)。 試設(shè)計(jì)滿足此生產(chǎn)工藝要求的電氣控制線路方程組 ? 1) 程序步和轉(zhuǎn)步信號(hào)的定義見圖 132和圖 135 ? 2) 輸出方程組與例 6相同。此題與例 6 相比，所用的硬件減少了，因此可靠性提高了。 控制方程組如下： ? 式中， t 為掛具在氧化槽內(nèi)的氧化時(shí)間（ t ≠0） 例 9：某氧化一染色自動(dòng)化流水線有兩套掛具，每套掛具的生產(chǎn)工藝流程如圖 131所示。假設(shè)： l ）每套掛具用一個(gè)電動(dòng)機(jī) Mi ( i =1 , 2 ) 拖動(dòng)， 接觸器 KM1i（ i = 1 , 2）得電，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，掛具上升、左行和向后運(yùn)動(dòng)由電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)； 接觸器 KM2i ( i =1 , 2）得電，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，掛具下降、右行和向前運(yùn)動(dòng)由電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。 試設(shè)計(jì)滿足此生產(chǎn)工藝要求的電氣控制線路方程組。 1Ki 是第一套掛具使用的程序步（輔助變量或中間繼電器） , 2 Ki是第二套掛具使用的程序步（輔助變量或中間繼電器）。控制電機(jī) Mi的輸出方程組 ? 控制第一套掛具運(yùn)動(dòng)方向的輸出方程組 式中 :21F 、 22F 和 23F是第二套掛具在槽內(nèi)的標(biāo)志信號(hào)，表達(dá)式如下： 1413121198654322222372222222221KKKKFXKKFKKKKF???????????3）第二套掛具的輸出方程組。 例如：當(dāng)轎廂上行運(yùn)行在 2層時(shí)（上客）如果有 3層的下行呼梯信號(hào)和 4層的上行呼梯信號(hào)，那么轎廂不在 3層停止而在 4 層停止 。 ? 設(shè)繼電器 KM1得電，電梯轎廂開始上行加速運(yùn)行（如果 KM1得電時(shí)間充分長(zhǎng)，電梯轎廂可一直加速到最高速） , KM1失電，電梯轎廂開始上行減速運(yùn)行（一直減到零速）；繼電器 KM2 得電，電梯轎廂開始下行加速運(yùn)行（如果 KM2得電時(shí)間充分長(zhǎng)，電梯轎廂可一直加到最低速） , KM2失電，電梯轎廂開始下行減速運(yùn)行（一直減到零速）。 Z i（ 1≤i≤5）為程序步 K i 對(duì)繼電器 KM1和 KM2 起作用的約束條件； SN i（ 1≤i≤4）為樓層上行感應(yīng)信號(hào)， XN i（ 2≤i≤5）為樓層下行感應(yīng)信號(hào)。 程序步可分為 8 步，如圖 137所示，其輸出方程為式中， Z1～Z8 ，是對(duì)程序步 K1～K8 的約束條件方程組 套用步進(jìn)公式可得如下程序步方程組： 到目前為止，無(wú)論多么復(fù)雜的運(yùn)行軌跡，只要給出運(yùn)動(dòng)次序，我們套用步進(jìn)邏輯公式就能把控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)出來。 ? 一個(gè)結(jié)點(diǎn)如果是由奇數(shù)條軌跡相交稱為奇數(shù)結(jié)點(diǎn)；一個(gè)結(jié)點(diǎn)如果是由偶數(shù)條軌跡相交稱為偶數(shù)結(jié)點(diǎn)。 根據(jù)定理 1此圖可以用一筆不重復(fù)地走完每一條軌跡。一般情況下，運(yùn)動(dòng)軌跡的連通圖既有偶數(shù)結(jié)點(diǎn)又有奇數(shù)結(jié)點(diǎn)，如果遇到這類問題應(yīng)用下面的定理和方法來解決。 ? 推論：在一個(gè)連通圖內(nèi)，如果物體運(yùn)動(dòng)軌跡的結(jié)點(diǎn)有 N 《 N 2 ）個(gè)奇數(shù)結(jié)點(diǎn)，那么被控物體需要使用 N/2 次才能不重復(fù)地走完每一條軌跡。定理 l 和定理 2 合稱為最少程序步判別定理或一筆畫定理。 解： 首先定義程序步（程序步定義方案不唯一，但是最少的程序是 12 步），如圖 140所示；然后設(shè)置轉(zhuǎn)步信號(hào)：在轉(zhuǎn)步位置裝上特定的反射標(biāo)志，如圖 140中的圓點(diǎn)所示。 ④ 假設(shè)機(jī)器人前方裝有一個(gè)起轉(zhuǎn)步作用的專用接近開關(guān) ST1和一個(gè)起結(jié)束作用的專用接近開關(guān)ST2 ；機(jī)器人運(yùn)行方向是履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制： KM1得電，機(jī)器人的右履帶運(yùn)行 ， KM2得電，機(jī)器人的左履帶運(yùn)行； 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，內(nèi)側(cè)履帶停止運(yùn)行時(shí)間為 t 。 試設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人從 A 點(diǎn)到 B 點(diǎn)不重復(fù)地走遍每條巷道地物體運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖。
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