智能小車(chē)論文-基于單片機(jī)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-01-31 16:34本頁(yè)面
【正文】 （ 3）金屬探測(cè)電路 23 由電路圖可以得出，當(dāng)有金屬被其探測(cè)到時(shí)，輸出端輸出一個(gè)高電平，即發(fā)生一個(gè)正向跳變，將這個(gè)正向跳變信號(hào)用單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)，借此控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。靜態(tài)顯示 占用 單片機(jī) 資源 小。 利用 單片機(jī)串行 發(fā)送接收端口 ，外接 4 片74LS164 作為 4 位 LED顯示器的靜態(tài)顯示接口，把 89C51 的 RXD 24 作為數(shù)據(jù)輸出線(xiàn)， TXD作為移位時(shí)鐘脈沖。 25 系統(tǒng)總圖： 系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、各程 序框圖 根據(jù)方案設(shè)定的三個(gè)部分重點(diǎn)解決問(wèn)題，可以將單片機(jī)大量工作集中在信號(hào)檢測(cè)和精確定時(shí)計(jì)數(shù)上。 26 具體思路如下： 利用單片機(jī)查尋法編程，不斷的檢測(cè)外部傳感器信號(hào)，并及時(shí)輸出顯示。除了傳感器本身延時(shí)外，還與優(yōu)化程序程度和電機(jī)控制度有關(guān)。 2） 根據(jù)題目要求，在行進(jìn)線(xiàn)路上需要檢測(cè)金屬片，因此，我們又加上了金屬接近開(kāi)關(guān)用于實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求。 第二階段：障礙區(qū)的調(diào)試 1） 在障礙區(qū)主要解決的問(wèn)題是如何躲避障礙物，我們根據(jù)題目在車(chē)頭安裝了一個(gè)超聲波發(fā)送接收模塊，當(dāng)檢測(cè)到有障礙物時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。 聯(lián)合調(diào)試 在分步調(diào)試全部通過(guò)的基礎(chǔ)上，我們開(kāi)始了整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)調(diào)試，協(xié)調(diào)金屬 傳感器、黑白光電傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器的配合工作。 四、測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析計(jì)算 28 全程行進(jìn)時(shí)間： 24s（誤差 2s） 行進(jìn)距離： （誤差 30~50cm） 傳感器工作電壓： 金屬接近開(kāi)關(guān) — 9V 光電傳感器 — 5V 超聲波傳感 — 5V 黑白光電 傳感器 — 5V 傳感器輸出信號(hào)：金屬接近開(kāi)關(guān) — 光電傳感器 — 超聲波傳感 — 黑白光電傳感器 — 5V 五、特色與創(chuàng)新點(diǎn)討論、設(shè)計(jì)總結(jié) 在軟件和硬件上運(yùn)用了一些巧妙方法： 硬件方面：超聲傳感器電路部分額外加入了單片機(jī)擴(kuò)展了此模塊功能，并且是的輸出信號(hào)有規(guī)律可循，便于 89C51 單片機(jī) 在之后的運(yùn)行中檢測(cè)四周電路，減小 89C51 負(fù)擔(dān)，同時(shí)大大提高了電動(dòng)車(chē)載應(yīng)對(duì)障礙物時(shí)候的反應(yīng)時(shí)間。另外，整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)采用等分時(shí)端口查詢(xún)思想，只要分時(shí)足夠小，電動(dòng)車(chē)就會(huì)對(duì)外界因素有充足的反映空間，即達(dá)到了接近實(shí)時(shí)的信號(hào)檢測(cè)處理效 29 果，又可通過(guò)最終等分時(shí)數(shù)目準(zhǔn)確計(jì)算出行駛距離，一舉兩得。在這四天中， 我們遇到許許多多問(wèn)題，對(duì)待問(wèn)題要多方法處理，多角度處理。當(dāng)然，我們的設(shè)計(jì)還存在著一些缺陷，有待于在將來(lái)設(shè)計(jì)中進(jìn)一步提高，在此懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 1） 啟動(dòng)時(shí)將徹底的電源開(kāi)關(guān)撥至“ ON”位置，此時(shí)電源接通。 3）調(diào)整電動(dòng)車(chē)底部前端的微調(diào)器，可調(diào)節(jié)電動(dòng)車(chē)的直線(xiàn)行駛性能。 5）長(zhǎng)期不使用時(shí)，請(qǐng)取出車(chē)底及遙控器的電池，另行保管。 30 部分程序清單 (1)測(cè)金屬： MAIN: MOV SP,60H MOV 40H,00H MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 60H,00H 。 ACALL DISP 。 SETB SS2: JNB ,SS2 MOV 40H,60H MOV A,40H ADD A,01H 。 MOV A,40H DA A MOV 40H,A MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 60H,40H ACALL BCD ACALL DISP 。 ACALL DELAY CLR ACALL DELAY5S SETB CLR CLR ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S MOV P1,0FFH AJMP SS DD3: JNB ,DD3 SETB NOP NOP NOP NOP NOP NOP CLR ACALL DELAY5S SETB CLR CLR ACALL DELAY5S MOV P1,0FFH AJMP DD2 DELAY1S: MOV R3,50 D1: MOV R4,20 D2: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D2 DJNZ R3,D1 RET DELAY5S: MOV R3,5 D3: MOV R4,20 D4: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D4 DJNZ R3,D3 RET DELAY: NOP NOP NOP NOP NOP RET DD2: NOP NOP NOP NOP NOP END （ 4）傳感器協(xié)調(diào)程序： 32 MAIN: 。MOV TH1,00H 。 AJMP LINE MOV 40H,00H MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP MOV 40H,50H 。LINE AJMP LINE。 INC 40H 。 ACALL DELAY1S MOV 40H,50H AJMP SS1 DISP: MOV SCON,00H MOV R0,40H MOV R2,04H L00C9: MOV SBUF,R0 L00CB: JNB TI,$ CLR TI INC R0 DJNZ R2,L00C9 RET BCD: MOV R0,40H MOV R2,04H MOV DPTR,TABL TAB: MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV R0,A INC R0 DJNZ R2,TAB RET TABL: DB 0C0H DB 0F9H DB 0A4H DB 0B0H DB 99H DB 92H DB 82H DB 0F8H DB 80H DB 90H LINE: SETB SETB SETB NOP CLR 。JB ,CONTR JB ,GUAIWAN 。 AJMP REJUD AJMP SS1 GUAIWAN: CLR CLR ACALL DELAY6S SETB ACALL DELAY1S CLR ACALL DELAY6S setb ee1: JB ,ee1 SETB acallDELAY clr acallDELAY25S MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S CLR FF1: JNB ,FF1 MOV P1,0FFH ACALL DELAY CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S SETB ACALL DELAY1S CLR CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S ACALL DELAY25S SETB ACALL DELAY CLR acallDELAY1S SETB ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S GG1: SETB ACALL DELAY JNB ,GG2 CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S AJMP GG2: CLR ACALL DELAY CLR ACALL DELAY5S SETB 34 ACALL DELAY25S AJMP GG1 : MOV P1,0FFH END 參考文獻(xiàn) 《 MCS－ 51系列單片機(jī)及其應(yīng)用》 孫育才 東南大學(xué)出版社 《電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制》 王曉明 北京航空航天大學(xué)出版社 《單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 何立民 北京航空航天大學(xué)出版社 《流行單片機(jī)使用子程序機(jī)應(yīng)用實(shí)例》 楊振江 杜鐵軍 李群 西安電子科技大學(xué)出版社 《使用遙控技術(shù)手冊(cè)》 蘇長(zhǎng)贊 人民郵電出版社
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