簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-閱讀頁
2025-01-21 18:33本頁面
【正文】 快，克服擾動(dòng)使系統(tǒng)穩(wěn)定；有余差。 PI: 無余差；穩(wěn)定性降低。 PD：克服容量滯后，改善動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。 正、反作用 的確定 ?調(diào)節(jié)器作用 方向確定的原則 ：應(yīng)根據(jù)被控過程的特性及調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式來正確選擇，以使自動(dòng)控制系統(tǒng)成為一個(gè) 負(fù)反饋 的閉環(huán)系統(tǒng)，即如果被控變量偏高，則控制作用應(yīng)使之降低；相反，如果被控變量偏低，則控制作用應(yīng)使之升高。 判別式： ( ) ( ) ( )? ? ? ?控 制 器 調(diào) 節(jié) 閥 對(duì) 象 “ ?? 控制器參數(shù)整定 通過 調(diào)整控制器參數(shù) ，使控制器特性與被控過程特性 配合好，獲得 滿意的系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性 。 (根軌跡、頻特性等 ) 2） 工程整定 ：直接在過程控制系統(tǒng)中進(jìn)行整定。 ： 模擬化設(shè)計(jì) （間接）：近似看作模擬系統(tǒng)，用連續(xù)系統(tǒng)理論動(dòng)態(tài)分析和設(shè)計(jì)，再將設(shè)計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)變成數(shù)字計(jì)算機(jī)的控制算法。 3. 離散化方法： 1）差分變換法： 用 差分方程近似微分方程 （后向、前向） 2）零階保持器法：離散近似后的數(shù)字控制器的階躍響應(yīng)序列 與模擬調(diào)節(jié)器階躍響應(yīng)的采樣值相等，即： PID控制算法 ： 111( ) [ ( ) ]1ccW Z Z W sZs?? ? ?? 1( ) [ ( ) ]TscceW Z Z W ss????1( ) { ( ) ( ) [ ( ) ( 1 ) ] }kDpjITTu k k e k e j e k e kTT?? ? ? ? ?? 1）位置式 2）增量式 3）積分分離式 4）抗積分飽和式 5）變速積分式 6）不完全微分式 PID控制算法 ： 主要內(nèi)容 ? 偏差積分性能 ? 控制參數(shù)的選擇原則 ? 控制規(guī)律的選擇 ? 控制器參數(shù)整定方法 ? 數(shù)字 PID控制算法
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