神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制ppt課件-閱讀頁
2025-01-20 15:31本頁面
【正文】 為動量系數(shù)。1()1()1()1()1(.6),()12(.5)15(~)13(.4)1,1,)(()1()()(.3)。0)0()0(.1)3()2(＋＋＋，計算＋和＋采樣得參與控制和計算；控制器的輸出式計算根據(jù)；、控制器的三個可調(diào)參數(shù)輸出層的輸出即為輸出，的各層神經(jīng)元的輸入和式前向計算根據(jù)的輸入；一化處理，作為進(jìn)行歸、對，計算和采樣得，和動量系數(shù)選定學(xué)習(xí)速率，、初值，并給出各層權(quán)系數(shù)的節(jié)點數(shù)和隱含層入層節(jié)點數(shù)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，即選定輸選定以上算法歸納如下：kykrkekykrkuP I DKKKP I DNNNNNNMkkiieiuiyirkykrkekykrkQMBPDIPliij??????????????26 滿足要求。取采樣時間為時，的正弦信號當(dāng)輸入信號為幅值是上的隨機(jī)數(shù)。學(xué)習(xí)速率和常量、誤差、輸出入輸個神經(jīng)元分別為模型的，輸入層的－－結(jié)構(gòu)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是慢時變的，系數(shù)模型為設(shè)被控對象的近似數(shù)學(xué)仿真實例：,)2s i n ()(1)()()(4354),()()()1()1(1)1()()(2sttrkekykrekakakukykykakyk????????????28 29 圖三 采用線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 三、方案三：采用線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制器 30 TnnbaTTiiniiiniiibababbbaaankukukunkykykykkkkybazbzBzazAkkukykkuzBkyzA],[)](,),2(),1(),(,),2(),1([)1()()1()()1()(1)()()()(22)()()()()(2121111111????????????????????????????????????????＝式中式可得辨識方程：為未知或慢時變。這時來代替從而可實現(xiàn)用預(yù)測輸出為）－＋－＝：出參數(shù)向量用最小二乘法在線估計25(3,2,1)()()()()1(?)1()()()1()20()()1()()1(?)24()(?)()1(?23()1()1()(1)()1()1()1(1)1()1()()]1(?)1()()[()1(?)(?)(?)3()3()3()3()2()3()3(??????????????????????????????????????????????lkn e tgkOkukukykekkOkkukykukykkkykPkkKkPkkPkkkPkKkkkykKkkklllliilliTTTT?????????????????32 )。()()()()(.3)(?.2?！?，直到性能指標(biāo)返回到“置；權(quán)系數(shù)式，計算修正隱含層的由；權(quán)系數(shù)式，計算修正輸出層的由；和式，計算由Jkkkkkukykyijli3,)()21(.10)()25(.9)()1(?)1(?)24(.8)2()3(????????34 圖四 采用非線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 四、方案四：采用非線性預(yù)測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制器 NNI35 ??? ? ? ?? ??? )3()1(,),1(),(),1(,),1(),()1()()(2)(,),2(),1(),(,),2(),1()(＋＋改寫為為非線性函數(shù)。其構(gòu)成為網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)的輸入層有采用三層37 圖二 辨識器網(wǎng)絡(luò) NNI 結(jié)構(gòu)圖 38 ? ?? ?? ?。()()5(iQiiixxinninniijkOkkyxxgeexxffkkuyuy39 ? ?代替。搜索過程快速收斂于全加入動量項的目的是使上取值。()()()()(.2?！?，直到性能指標(biāo)返回到“置；的隱含層的權(quán)系數(shù)式，計算修正網(wǎng)絡(luò)由；的輸出層的權(quán)系數(shù)式，計算修正網(wǎng)絡(luò)由；和的權(quán)系數(shù)網(wǎng)絡(luò)的輸出層和隱含層式，計算修正－由＋＋＋，計算＋和＋采樣得；式，計算－由。1()1()1()1()1(.8)()1(?)64(.7)1(?)34(~)14(.6)2()3()2()3(???????????????
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