【正文】 兩大部分。循環(huán)主體部分包括對轉(zhuǎn)把信號和電源電壓采樣，獲取剎車信號并處理以及實現(xiàn)雙閉環(huán)調(diào)速。過流保護(hù)在程序中有 2 種情況。此時沒有必要禁止輸出，而只需稍微減小輸出 PWM 波的占空比即可實現(xiàn)降低回路電流的保護(hù)要求。第 2 類過流：當(dāng)前獲取到電流 值大于程序中設(shè)定的故障電流值。當(dāng)再次獲取到的電流值小于故障電流值時，使 PWM 波重新輸出，這部分程序放在對突發(fā)事件的中斷處理中 [14]。 系統(tǒng)整體 流程圖如圖 12 所示 。轉(zhuǎn)子位置信號是通過直流無刷電動機(jī)自身內(nèi)部的霍爾傳感器來檢測得到的，由于霍爾傳感器中的霍爾元件是集電極開路輸出的，其輸出信號通過上拉電阻可以得到位置方波信號，高電平置l，低電平置 0，以低三位表示霍爾傳感器 Hc， Hb， Ha 位置信號的狀態(tài)，則可得到從001 到 110 六種不同的狀態(tài)。而當(dāng)檢測到的狀態(tài)為 000時，說明此時電動機(jī)還處于靜止?fàn)顟B(tài)，這時就要運(yùn)行開環(huán) PWM 調(diào) 速子程序進(jìn)行軟啟動，可以實現(xiàn)電機(jī)從靜止到達(dá)到一定轉(zhuǎn)速的過程。電子換相子程序通過查表的方法確定電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)結(jié)束正常換相后，應(yīng)把換相標(biāo)志置為 0，以便進(jìn)行下一次換相 [15]。 是 否 端口初始化 定時器、 A/D 初始化 子程序初始化 中斷初始化 使能中斷 故障報警 系統(tǒng)自檢 事件處理 中斷處理 開始 18 圖 13 電子換相 程序 巡航程序模塊 電動車根據(jù)進(jìn)入巡航功能方式不同，可以分手動巡航和自動巡航。自動巡航的實現(xiàn)應(yīng)滿足當(dāng)霍爾調(diào)速手柄的輸入電壓值在設(shè)定的參考值之間，并且保持輸入的電壓值至少 5秒（可以由程序設(shè)定），電動車即可進(jìn)入自動巡航模式，按照進(jìn)入自動巡航前的速度繼續(xù)行駛。在軟件設(shè)計中，調(diào)速手柄產(chǎn)生的模擬電壓經(jīng)采樣變換后，如果調(diào)速手柄產(chǎn)生的電壓值在程序設(shè)定的時間范圍內(nèi)沒有較大的變化，電動車就自動進(jìn)入巡航狀態(tài)。之后根據(jù)不同狀態(tài)位進(jìn)入相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序并執(zhí)行，相關(guān)的中斷服務(wù)執(zhí)行結(jié)束后應(yīng)恢復(fù)現(xiàn)場，同時清除相應(yīng)的中斷標(biāo)志位。 是 否 保護(hù)現(xiàn)場 換相標(biāo)志位置 0 恢復(fù)現(xiàn)場 故障標(biāo)志位為 1 中斷結(jié)束 查表確定換相并換相輸出 進(jìn)入中斷 19 圖 14 中斷服務(wù) 程序流程圖 定時中斷服務(wù)子程序是系統(tǒng)軟件的核心，完成整體電路的所有功能。同時實時檢測電源電壓和電機(jī)相電流，假如獲取得到的檢測值超出設(shè)定值，進(jìn)入相應(yīng)的保護(hù)子程序。 柔性電子剎車模塊 柔性電子剎車（ EABS）是目前用在汽車上比較成熟的一個重要的安全保護(hù)功能，EABS 的性能可以體現(xiàn)出控制器的技術(shù)含金量，也是使電動自行車鶴立雞群的一大優(yōu)點(diǎn)。 是 否 是 是 是 否 否 否 保護(hù)現(xiàn)場 堵轉(zhuǎn)保護(hù) 柔性電子剎車 換相及換相補(bǔ)償 是否 堵轉(zhuǎn) 是否 剎車 是否 換相 是否過流 過流保護(hù) 恢復(fù)現(xiàn)場等待下次中斷 中斷開始 20 圖 15 柔性剎車部分流程圖 EABS 的理論依據(jù)是能量反饋制動原理，進(jìn)入 EABS 時，先關(guān)斷所有大功率 MOS管，然后使所有上橋大功率 MOS 管導(dǎo)通，且只采用上橋 PWM 波脈寬調(diào)制方式，使 PWM波的占空比從 100％迅速減小至 0。為了使電機(jī)繞組中的電流不發(fā)生突變引起保護(hù)電路工作，當(dāng)按下剎車鍵時，可以把正常騎行時的占空比逐漸緩慢地減為 0，之后關(guān)閉全橋，然后再開通上橋。 保護(hù)模塊 欠壓保護(hù)電路通過對電池電壓進(jìn)行采樣，當(dāng)電池電壓下降到設(shè)定值時關(guān)閉 PWM 波輸出，使蓄電池不會因過放而造成不必要的損傷。過流保護(hù)電路可以對 MOS 管進(jìn)行保 護(hù)，將電機(jī)最大相電流限制在設(shè)定范圍之內(nèi)，當(dāng)檢測獲取到的電流超過設(shè)定值時關(guān)閉驅(qū)動 MOS 管，防止 MOS 管上大電流流過時產(chǎn)生不可恢復(fù)的損壞。在電機(jī)運(yùn)行時，系統(tǒng)還對電機(jī)進(jìn)行 “速度 電流 ”控制，控制器根據(jù)采樣計算判斷電機(jī)相電流與電機(jī)速度是否保持在設(shè)定范圍內(nèi)。這樣控制器每否定一次相關(guān)性判斷，電機(jī)相電流就減小一次，直到控制器停止驅(qū)動電機(jī)。由于沒有按照正確順序進(jìn)行電子換相，換相電流難以釋放，因此該相的相電流較大。加入堵轉(zhuǎn)保護(hù)設(shè)計以后，當(dāng)速度設(shè)定值較高而電機(jī)又無法正常轉(zhuǎn)動的狀態(tài)持續(xù) 1 秒（可由程序設(shè)定）時，關(guān)閉系統(tǒng) PWM 波輸出。 抗干擾設(shè)計 軟件的可靠性對于整個系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行至關(guān)重要。本系統(tǒng)程序設(shè)計采用功能細(xì)分的子模塊設(shè)計，使程序易于分析，為后續(xù)檢查錯誤奠定了有利的基礎(chǔ) [17]。模塊化的設(shè)計方法也減輕了 各子程序模塊之間的相互依賴關(guān)系，使程序運(yùn)行更加可靠。采用額定電壓 24V，額定功率 60W，轉(zhuǎn)速 3000RPM的帶霍爾傳感器的永磁無刷直流電機(jī) 作為驅(qū)動受控對象，對系統(tǒng)進(jìn)行了驗證。由圖示可以看出，在系統(tǒng)采用軟啟動時， PWM 波輸出大致呈直線上升，此時處于開環(huán)控制。 22 圖 16 PWM 波形 圖 17 無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩 仿真波形 對無刷直流電 動機(jī) 轉(zhuǎn)矩 進(jìn)行模擬仿真，得出的轉(zhuǎn)矩波形如圖 17 所示。啟動完畢，電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定以后，轉(zhuǎn)矩基本保持穩(wěn)定。 在柔性電子剎車的測試中，先使電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到 2021RPM。從圖中可以看出，采用柔性電子剎車時，產(chǎn)生的反向力與當(dāng)時轉(zhuǎn)速有較大關(guān)系，而且反向力作用的方向始終與電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向相反，使電機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸降低。 在這個環(huán)節(jié)的測試中，得到的堵轉(zhuǎn)保護(hù)相電流波形如圖 19 所示。相電流減小至正常值后，系統(tǒng)恢復(fù)正常，相電流波形正常。 能夠解決影響電動自行車直流無刷電機(jī)控制器性能的突出問題， 使控制器的可靠性、穩(wěn)定性、人性化以及 運(yùn)行性能有了進(jìn)一步提高 。 簡化了電路結(jié)構(gòu)，側(cè)重于軟件實現(xiàn)，降低了故障率。 實現(xiàn)了程序模塊化和較好的易讀性 ，便于用戶修改 。在電路設(shè)計中留有接口，為后續(xù)功能升級改進(jìn)提供了方便。 我認(rèn)為 在本 設(shè)計的 基礎(chǔ)上值得 深入 研究的 內(nèi)容 如下： （ 1）電動車低速運(yùn)行時力矩的 抖動 現(xiàn)象 。因此長遠(yuǎn)來看，消除低速運(yùn)行時的力矩抖動現(xiàn)象有待深入研究。本文設(shè)計的控制系統(tǒng)沒有全部采用數(shù)字分析方法。今后電動自行車的發(fā)展方向是高檔化、智能化、人性化。 （ 3） 低成本的速度檢測及在此條件下的軟件算法的研究 [18]。因此能否將二者的優(yōu)點(diǎn)加以結(jié)合成為未來研究的重點(diǎn)。、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目蒲蟹諊涛仪髮W(xué)，以其博大包容的情懷胸襟、浪漫充實的校園生活育我成人。 本論文是在徐坤講師的悉心指導(dǎo)之下完成的。僅授我以文，而且教我做人，使我終生受益無窮。在此也要感的寶貴意見，還要感謝我的同學(xué)和朋友，在我寫論文的過程中給予 我很多材料和生活中的鼓勵幫助，還在論文的撰寫和排版過程中提供熱情的建議。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。 由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足和欠缺之處，懇請各位老師批評和指正！ 27 為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文參考資料，請您刪除以下內(nèi)容， O(∩_∩)O謝謝！??！ 2 Many people have the same mixed feelings when planning a trip during Golden Week. With heaps of time, the sevenday Chinese為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文設(shè)計參考資料，請您刪除一下內(nèi)容， O(∩_∩)O謝謝?。?！ National Day holiday could be the best occasion to enjoy a destination. However, it can also be the easiest way to ruin how you feel about a place and you may bee more fatigued after the holiday, due to battling the large crowds. During peak season, a dream about a place can turn to nightmare without careful planning, especially if you travel with children and older people. As most Chinese people will take the holiday to visit domestic tourist destinations, crowds and busy traffic are inevitable at most places. Also to be expected are increasing transport and acmodation prices, with the possibility that there will be no rooms available. It is also mon that you39。s largest virgin forest, and known for its spring and ecological environment, Arxan is marveled at by many tourists as the purest land on earth. You cannot miss out the Autumn of Arxan. It is definitely the best with brightlycolored scenery full of emotions. Autumn in the northern part of the country es earlier than the South. A September rain followed by the footprints of Autumn brings more colors to the once emerald green mountain and blooming grassland. Shutterbugs flock to see for themselves the marvel of splendid colors around the mountains and waters, many of whom have travel a long distance and even camp here only to capture a moment of the nature wonder. The silver birch turns golden, while the larch is still proudly green. You will find yourself drowned in the intoxicating red of the wild fruits as well as the glamour of flowers in full blown. And your heart will be lingering on the woods as it39。s misery, the cow told him to turn its hide into a pair of shoes after it died. The magic shoes whisked Niulang, who carried his two children in baskets strung from a shoulder pole, off on a chase after the empress. The pursuit enraged the empress, who took her hairpin and slashed it across the sky creating the Milky Way which separated husband from wife. But all was not lost as magpies, moved by their love and devotion, formed a bridge across the Milky Way to reunite the family. Even the Jade Emperor was touched, and allowed Niulang and Zhinu to meet once a year on the seventh night of the seventh month. This is how Qixi came to be. The festival can be traced back to the Han Dynasty (206 BCAD 220). Traditionally, people would look up at the sky and find a bright star in the constellation Aquila as well as the star Vega, which are identified as Niulang and Zhinu. The two stars shine on opposite sides of the Milky Way. Customs In bygone days, Qixi was not only a special day for lovers, but also for girls. It is also known as the Begging for Skills Festival or Daughte