機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文-閱讀頁
2024-09-17 12:12本頁面
【正文】 國際電工委員會 (IEC)又先后頒布了 PLC 標(biāo)準的草案第一稿，第二稿 ,并在 1987 年 2 月通過了對它的定義： “ 可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計 的?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系 5 統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設(shè)計。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強的驅(qū)動能力。 機械手采用 PLC 控制的優(yōu)點 機械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系統(tǒng)或多或少會存在一些缺點，而這些缺點在自動化 生產(chǎn)中會造成不可避免的損失。 控制方式：電氣控制屬于硬接線，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而 PLC 控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。 控制速度：電氣控制速度慢，觸電易動； PLC 通過半導(dǎo)體控制，速度快，無觸點，無抖動。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 8 3 機械手的控制系統(tǒng) 系統(tǒng)原理 圖 31 系統(tǒng)原理圖 機械手的原理就是把相關(guān)的信息和程序通過電腦（ PC），通過數(shù)據(jù)線傳遞到可編程器（ PLC）里面，然后 PLC 把信號和程序通過轉(zhuǎn)換，然后輸出對機械手進行相關(guān)控制。 確定 I/O 設(shè)備。常用的輸入設(shè)備有行程開關(guān)、按鈕、選擇開關(guān)、傳感器等，輸出設(shè)備有繼電器、指示燈、接觸器等。 分配 PLC 的 I/O 點，編制輸入輸出分配表接線圖。 測試 PLC 程序，查找錯誤。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 10 控制系統(tǒng)的要求 機械手動作過程：自原點起，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手開始下降。使用伺服電機控制機械手開始旋轉(zhuǎn)， 180176。接通右移電磁閥使機械手向右移動直至碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手停止右移。直至碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手停止下降，同時夾緊電磁閥斷電機械手放松，完成物料搬送?；氐皆c，完成一周期動作。如圖所示： 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 14 圖 38 機械手操作系統(tǒng)程序 原理： 把旋鈕重置于原點， X16 接通，系統(tǒng)自動返回原點， Y5 驅(qū)動指示燈顯示。之后執(zhí) CJ 指令時由于行 X7 常閉觸點將跳至 P1 所指的結(jié)束位置。 回零程序 回零 程序如圖 39 所示。當(dāng)使用 S10~S19 作為回零 操作在最后狀態(tài)復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置 1。圖中 上升 /下降，左移 /右移有連鎖和限位保護。 S21 驅(qū)動Y1 延遲一秒以便使電磁力達到最大夾緊力。達到右限位X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降，當(dāng)達到下 限位 X1 接通，電磁鐵放松，并延 遲一秒。一次循環(huán)完成。第 28 行到第 66 行為手動單步操作程序。這三部分模塊是圖 38 的操作系統(tǒng)運行的。回零程序不能自動返回初始狀態(tài) S1，自動操作程序可以自動返回初始狀態(tài) S2。 通過 PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。就本課題設(shè)計的目的，實際應(yīng)用運行良好，大大方便了工作和生活。并且，對本設(shè)計的內(nèi)容有了更好的了解，比如加深了解了有關(guān)可編程控制器的功能，還有機械手的工作原理等等。 本次畢業(yè)設(shè)計的研究工作是在我的指導(dǎo)老師岳老師的精心指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下完成的。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進行指導(dǎo)，時刻關(guān)心我的設(shè)計的進展?fàn)顩r。其次，還要向給予此次畢業(yè)設(shè)計幫助的同學(xué)們以誠摯的謝意，在整個設(shè)計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文。在設(shè)計過程中，我通過查 閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)，并向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 20 成功時的喜悅。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 21 參考文獻 [1] 李國平 ,編著《基于 PLC 控制的氣動機械手實驗裝置的研制 [J]》， 2020:液壓與氣動 [2] 常曉玲 ,編著《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京 ,機械工業(yè)出版社， 2020 [3] 范建東 ,編著《可編程控制器原理及應(yīng)用》，廣州 ,華南理工大學(xué)出版社， 2020 [4] 李乃夫 ,編著《可編程控制器原理、應(yīng)用》，北京 ,中國輕工業(yè)出版社， 2020 [5] 郝海青 ,編著《串聯(lián)關(guān)節(jié)式機械手的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計》，萬方數(shù)據(jù)庫碩博士論文， 2020 [6] 南光群 ,胡學(xué)芝 編著 《 可編程控制器的選擇 [J] 》， 機械制造與自動化 , 2020 [7] 張宏生 ,朱紹祥 編著《 可編程序控制器 (PC)原理及其 在機床上的應(yīng)用 [J]》 ， 制造技術(shù)與機床 , 1987 [8] 趙衛(wèi)東 ,辛宏 ,王元 ,劉和平 編著《 PLC 在溫度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J]》 ， 儀器儀表學(xué)報 , 2020 [9] 吳中俊，黃永紅 編著《 可編程控制器原理及運用 》 ， 北京 ， 機械工業(yè)出版社，2020 [10] 廖常初 編著《 可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用 》 ， 重慶 ， 重慶大學(xué)出版社， 2020
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