ir感覺系統(tǒng)精講-在線瀏覽
2024-11-17 05:00本頁面
【正文】 是絕緣的液體或粉狀物體。,紅外線光電開關(guān)（光電傳感器）屬于光電接近開關(guān)，它是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均可檢測(cè)。,第九頁，共四十五頁。,當(dāng)一塊通有電流的金屬或半導(dǎo)體薄片垂直地放在磁場(chǎng)中時(shí)，薄片的兩端就會(huì)產(chǎn)生電位差，這種現(xiàn)象就稱為霍爾效應(yīng)。I 霍爾開關(guān)的輸入端是以磁感應(yīng)強(qiáng)度B來表征的，當(dāng)B值達(dá)到一定的程度（如B1）時(shí)，霍爾開關(guān)內(nèi)部的觸發(fā)器翻轉(zhuǎn)，霍爾開關(guān)的輸出電平狀態(tài)也隨之翻轉(zhuǎn)。,人們能聽到聲音是由于物體振動(dòng)產(chǎn)生的，它的頻率在20Hz～20kHz范圍內(nèi)，超過20KHZ稱為超聲波，低于20HZ的稱為次聲波。,6.4.5超聲波傳感器,第十二頁，共四十五頁。,6．5 觸覺傳感器,觸覺是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺功能，研制滿足要求的觸覺傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一。缺點(diǎn)是易產(chǎn)生機(jī)械振蕩和觸頭易氧化，僅有0和1兩個(gè)信號(hào)。,第十四頁，共四十五頁。,3.觸覺傳感器陣列,4.仿生皮膚,第十六頁，共四十五頁。,軸孔精密裝配作業(yè)插入力與插入深度之間的關(guān)系曲線,第十八頁，共四十五頁。,.,Robot vision system,6.6 工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù),第二十頁，共四十五頁。 舉例？,機(jī)器視覺：是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像，以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的裝置。,一般由光源，鏡頭，CCD照相機(jī)，圖像處理單元（或圖像捕獲卡），圖像處理軟件，監(jiān)視器，通訊/輸入輸出單元等部分。,機(jī)器視覺系統(tǒng)采用CCD/CMOS照相機(jī)將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，如：面積、長(zhǎng)度、數(shù)量、位置等；根據(jù)預(yù)設(shè)的容許度和其他條件輸出分析結(jié)果。,第二十三頁，共四十五頁。光電轉(zhuǎn)換器件是構(gòu)成相機(jī)的核心器件。,1.視覺傳感器照相機(jī),CCD傳感器：CCD(charge coupled device)是目前機(jī)器視覺最為常用的圖像傳感器。,第二十四頁，共四十五頁。,CMOS傳感器：CMOS（Complementary MetalOxide Semiconductor）是互補(bǔ)性氧化金屬半導(dǎo)體，將光敏元陣列、圖像信號(hào)放大器、信號(hào)讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號(hào)處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部象素的編程隨機(jī)訪問的優(yōu)點(diǎn)。,第二十六頁，共四十五頁。視頻信號(hào)首先經(jīng)低通濾波器濾波，轉(zhuǎn)換為在時(shí)間上連續(xù)的模擬信號(hào)；按照應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)圖像分辨率的要求，用采樣/保持電路對(duì)視頻信號(hào)在時(shí)間上進(jìn)行間隔采樣，把視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散的模擬信號(hào)；然后再由A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號(hào)輸出。,光源是影響機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，因?yàn)樗苯佑绊戄斎霐?shù)據(jù)的質(zhì)量和至少30%的應(yīng)用效果。,（１）實(shí)現(xiàn)非接觸
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1