【正文】 校驗(yàn)期間， P1 接收低 8 位地址。對(duì)端口 P2 寫 “1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作輸入口，作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì) 輸出一個(gè)電流（ ILI ）。在訪問 8 位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（如執(zhí)行 MOVX R1 指令）時(shí)， P2 口輸出 P2 鎖存器的內(nèi)容。 P3 口： P3 口是一組帶有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P3 的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流） 4 個(gè) TTL 邏輯門電路。此時(shí)，被外部拉低的 P3 口將用上拉電阻輸出電流（ ILI ）。此外， P3 口還接收一些用于 Flash 閃速存儲(chǔ)器編程和程序校驗(yàn)的控制信號(hào) [2] [3]。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不但取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自身的性能，也取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專用的驅(qū) 動(dòng)電源（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器）。 因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是靠單片子產(chǎn)生脈沖來控制轉(zhuǎn)矩的，單片機(jī)本身驅(qū)動(dòng)電流較小，驅(qū)動(dòng)不了電機(jī)繞組，要用驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生較大電流，直接驅(qū)動(dòng)會(huì)燒壞單片機(jī) 。 供電電源 單片機(jī)、機(jī)械手、各個(gè)芯片要工作，就必須為其提供電源，他們的電源電壓都是 5V。其電路如圖 2— 3所示。此設(shè)計(jì)中用到了單片機(jī)，而單片機(jī)的抗干擾能力很差，所以電源板與單片機(jī)的電路板是分開的。 C1 C2 C3D1R1 47KC4 C57805220V 470uF 33uFIN OUTGND3300uF圖 2— 3 單片機(jī)的電源 第 3 章 機(jī)械手系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) 9 第 3章 機(jī)械手系統(tǒng)的 總體設(shè)計(jì) 體設(shè)計(jì)方案 機(jī)械手的重要指標(biāo)有快速性 、定位精度和平穩(wěn)性等。因此煤餅的裝箱采用了單片機(jī)控制機(jī)械手和走箱工作臺(tái)相配合的方式，機(jī)械手工作軌跡固定，而工作臺(tái)可做定向移動(dòng)。機(jī)械手從 A 點(diǎn)抓去工件右行至 B 點(diǎn)，放下工件，然后返回到 A 點(diǎn)抓取下個(gè)工件，依次反復(fù)。 X4Y4X3Y0X1Y2X2Y3X1左移限位下限位上升上限位左移右移右限移位零點(diǎn)下降夾緊 放松下限位X17無工件檢測(cè)Y0下降 Y2 上升X2上限位 圖 3— 1 總體設(shè)計(jì)方案 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。它具有高精度的定位、位置及速度控制、具定位保持力、動(dòng)作靈敏、中低速時(shí)具備高轉(zhuǎn)矩、高信賴性、小型、高功率等特征，使其具有廣泛的應(yīng)用。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 10 的角度，控制換相順序，即通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照一定順序分別控制各相的通斷。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專用的驅(qū)動(dòng)電源（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器）。控制步進(jìn)電機(jī)的速度，即給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步，兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。選擇步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 1500r/min[8]。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求 而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。一般專用機(jī)械手有2～ 3 個(gè)自由度。機(jī)械手模型裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲 桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成 。 根據(jù)圖 3— 1 可得 ： ① 在機(jī)械手臂的前端安裝由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可上下左右移動(dòng)的電控機(jī)械抓手； ② 由兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩組絲杠組件分別構(gòu)成該系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方向的 X 軸和 Y 軸 ,機(jī)械手臂沿 X 軸做伸縮運(yùn)動(dòng) ,沿 Y 軸做升降運(yùn)動(dòng) (含 x、 y 軸限位開關(guān) )； ③ 在 Y 軸的底部安裝可回旋 ≥=270176。 第 4 章 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 11 第 4 章 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 主程序軟件設(shè)計(jì) 硬件電路完成以后，必須為單片機(jī)編寫程序才能使整個(gè)電路完成預(yù)計(jì)的功能，單片機(jī) 輸出 脈沖信號(hào) 用以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行和高速低速的相互轉(zhuǎn)換。 主程序是核心部分，安排調(diào)度各部分的運(yùn)行。主程序流程圖如圖 4— 1所示 [5]。 機(jī)械手先由原點(diǎn)下降，碰到下限位開關(guān)后，停止下降；同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手開始夾緊工作，定時(shí)結(jié)束，夾緊完成。機(jī) 械手右移，至碰到右限位開關(guān)時(shí)，右移停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手放松工件，定時(shí)結(jié)束，工件已松開。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)，碰到左限位開關(guān)時(shí)，左移停止 。 第 4 章 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 13 圖 4— 2 機(jī)械手的工作流程圖 N Y Y Y N N N N Y N 下降 松開 左移 等待命令 上升 是否到底 是否到位 是否到頂 Y Y 下降 上升 抓取 右移 是否到底 是否到頂 是否到位 N N N 河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 14 系統(tǒng)整體電路圖 由以上的總體思路，可以得出機(jī)械手的總體電路圖如圖 4— 3 所示。 [7] 圖 4— 4 機(jī)械手下降 圖 4— 5 機(jī)械手上升河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 16 第 5 章 總結(jié) 此次我們做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是單片機(jī)應(yīng)用于機(jī)械手，通過 3 個(gè)月的努力，設(shè)計(jì)終于順利完成。 在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但是通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了很好地解決。通過這些機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)。通過此次設(shè)計(jì)將課本上的知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐中，使我了解到 了理論和實(shí)踐的差異以及實(shí)際生產(chǎn)中所需要的精神和能力，為今后走向工作崗位打下了一個(gè)好的基礎(chǔ)。 附錄 17 附錄 程序如下： //包含所需頭文件 include define uchar unsigned char /*宏定義 */ sbit motor_up=P0^0。 sbit motor_left=P0^2。 sbit motor_grasp=P0^4。 sbit journey_up=P1^0。 sbit journey_left=P1^2。 sbit flag_start=P3^2。 } /*************** 延時(shí)函數(shù) S***********************/ void delay(unsigned char m) //延時(shí) m 秒子程序 { unsigned char i,j,k。 m=m*100。i0。j0。k0。 } /*******************循跡函數(shù) *********************/ void main() { motor_down=0。 motor_grasp=0。 motor_left=0。河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 18 ////////// 中斷初始化 ///////// IT0=1。 EA=1。 //機(jī)械手下降 while(1) //下降死循環(huán)，等待碰觸下面的限位開關(guān) { if(journey_down==1) //碰到下面的限位開關(guān) { motor_down=0。 //機(jī)械手抓取工件 delay(4)。 //開始上升 motor_grasp=0。 //停止上升 motor_right=1。 //停止右移 motor_down=1。 //停止下降 motor_loose=1。 //可調(diào) motor_up=1。 while(1) //上升等待碰觸下面的限位開關(guān) {附錄 19 if(journey_up==1) //碰到上限位開關(guān) { motor_up=0。 //向左移動(dòng) while(1) //向左移動(dòng)等待碰到左限位 { if(journey_left==1) //等待碰到左限位 { motor_left=0。 } } break。 } } break。 } } break。四年的求學(xué)生涯在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。我不是您最出色的學(xué)生，而您卻是我最尊敬的老師。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學(xué)術(shù)目標(biāo)，領(lǐng)會(huì)了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導(dǎo) ,經(jīng)由您悉心的點(diǎn)撥 ,再經(jīng)思考后的領(lǐng)悟 ,常常讓我有 “山重水復(fù)疑無路 ,柳暗花明又一村 ”。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠摯謝意！最后再一次感謝所有在畢業(yè)設(shè)計(jì)中曾經(jīng)幫助過我的良師益友和同學(xué)，以及在設(shè)計(jì)中被我引用或參考的論著的作者。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以 編輯刪除，謝謝！ 施工組織設(shè)計(jì) 本施工組織設(shè)計(jì)是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學(xué)管理”來進(jìn)行編制的。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區(qū) 2 30住宅樓位于銀川市新市區(qū) ，橡膠廠對(duì)面。 本工程耐火等級(jí)二級(jí)，屋面防水等級(jí)三級(jí)，地震防烈度為 8度，設(shè)計(jì)使用年限 50 年。30樓 m2。 以絕對(duì)標(biāo)高 m 為準(zhǔn)，總長 27樓 ； 30樓 m。設(shè)計(jì)室外地坪至檐口高度 00m，呈長方形布置，東西向，三個(gè)單元。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。地面除衛(wèi)生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細(xì)石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。 本工程設(shè)計(jì)為磚混結(jié)構(gòu)，共六層。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程設(shè)計(jì)給水管采用 PPR 塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC 硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設(shè)計(jì)外，其余均暗設(shè)。 本工程設(shè)計(jì)照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。計(jì)劃 2021 年 9 月 15 日前致謝 3 完成基礎(chǔ)工程， 2021 年 12 月 30 日完成主體結(jié)構(gòu)工程， 2021 年 6月 20 日完成裝修工種，安裝工程穿插進(jìn)行，于 2021 年 7 月 1 日前完成。 施工順序 ⑴ 基礎(chǔ)工程 工程定位線（驗(yàn)線）→挖坑→釬探（驗(yàn)坑）→砂礫墊層的施工→基礎(chǔ)砼墊層→刷環(huán)保瀝青 →基礎(chǔ)放線（預(yù)檢）→砼條形基礎(chǔ)→刷環(huán)保瀝青 →毛石基礎(chǔ)的砌筑→構(gòu)造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 ⑶ 內(nèi)裝修工程 門窗框安裝→室內(nèi)墻面抹灰→樓地面→門窗安裝、油漆→五金安裝、內(nèi)部清理→通水通電、竣工。 三、 施工準(zhǔn)備 河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文