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畢業(yè)設(shè)計(jì)---帆板控制系統(tǒng)-在線瀏覽

2025-02-03 18:04本頁面
  

【正文】 78。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 13 4. 系統(tǒng)測(cè)試178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。 14 調(diào)試 使用的儀器 與方法 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 14 結(jié)束語178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。 15 參考文獻(xiàn)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。 16 附錄 2 電路圖圖紙 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。 17 4 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 要求 設(shè)計(jì)并制作一個(gè)帆板控制系統(tǒng),通過對(duì)風(fēng)扇轉(zhuǎn)速的控制,調(diào)節(jié)風(fēng)力大小,改 變帆板轉(zhuǎn)角θ,如圖 1 所示。顯示范圍為 0~60176。絕對(duì)誤差≤ 5176。范圍內(nèi)變化,并要求實(shí)時(shí)顯示θ。177。范圍內(nèi)。 發(fā)揮部分 ( 1) 當(dāng)間距 d=10cm 時(shí),通過鍵盤設(shè)定帆板轉(zhuǎn)角,其范圍為 0~60176。最大誤差的絕對(duì)值不超過 5176。要求θ在 5 秒內(nèi)達(dá)到設(shè)定值,并實(shí)時(shí)顯示θ。 ( 3) 其他。 ( 2) 風(fēng)扇選用臺(tái)式計(jì)算機(jī)散熱風(fēng)扇或其他形式的直流供電軸流風(fēng)扇,但不 能選用帶有自動(dòng)調(diào)速功能的風(fēng)扇。帆板 形式及具體制作尺寸如圖 2 所示。設(shè)計(jì)中采用單片機(jī) PWM 波 電機(jī)控制方式, 使得控制 風(fēng)扇風(fēng)力的大小 ,帆板受到風(fēng)力的大小從而 改變帆板 偏轉(zhuǎn) 的角度 θ ,角度傳感器把檢測(cè)到帆板的偏轉(zhuǎn)角度傳給 ATMEGA48 單片機(jī)進(jìn)行處理 達(dá)到 設(shè)計(jì)所需的要求 再用鍵盤進(jìn)行調(diào)整,用液晶顯示屏進(jìn)行顯示 。 方案一、采用 LM2596 開關(guān)電壓調(diào)節(jié)器,能夠輸出 3A 的輸出電流,同時(shí)具有很好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特 性,固定輸出 、 5V、 12V 經(jīng)過調(diào)整可輸出小于 37V的電壓。用兩片 MC34063 芯片分別將 3V 的電池電壓進(jìn)行直流斬波調(diào)壓,得到 5V 和 12V 的穩(wěn)壓輸出。 方案三 、采用三端穩(wěn)壓集成 7805 與 7824 分別得到 5V 與 24V 的穩(wěn)壓電壓。 綜上所述,選擇方案三,采用三端穩(wěn)壓電路。用此傳感器只要測(cè)量導(dǎo)軌電阻兩端的直流電壓, 不同的角度有不同的電阻值,通過電阻來算出角度 ,計(jì)算不方便 。 該傳感器的優(yōu)點(diǎn): 對(duì)環(huán)境條件要求低,線性精度高、分辨率高、動(dòng)態(tài)的噪聲小等優(yōu)點(diǎn) ,由于該傳感器的各項(xiàng)精度都比較精細(xì)使其價(jià)格過高 。但扭力過大,而且精度也不高。 通過不同的角度, X、 Y、 Z 三個(gè)方向的加速度 輸出 不同, 將電容值的變化轉(zhuǎn)化為電壓值, 電容值的計(jì)算公式是: C=Ae/D,其中 A 是極板的面積,D是極板間的距離, e 是電介質(zhì)常數(shù) ,再 用反正弦函數(shù)把角度算出來,計(jì)算比較方便。 綜上所述,選擇 方案三 ,用 MMA7455 三軸加速傳感器 。使用數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示,由于顯示的內(nèi)容較少 ,給人的視覺沖擊不怎么的舒適, 具有亮度高、工作電壓低功耗小、易于集成、驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。 方案二、采用字符型 LCD 顯示。 綜上所述,選擇方案二, 用字符型 LCD 進(jìn)行顯示。根據(jù)設(shè)計(jì)需要的要求,電路板需做成寬:10cm,長(zhǎng): 15cm;在 所擁有的風(fēng)扇下采取電路板作為帆板,很難滿足設(shè)計(jì)所需達(dá) 到的角度。 方案二、 采用 泡沫 作為帆板。 考慮不穩(wěn)定性的因素太多此方案不宜采用。經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn):鋁板可以作為帆板使用,能過達(dá)到設(shè)計(jì)所需要的要求, 而且鋁板的穩(wěn)定性比較好,抗干擾能力強(qiáng),受干擾的成分比較小。 系統(tǒng)的組成 經(jīng)過方案比較與論證,最終確定的系統(tǒng)組成框圖如圖 所示。 8 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論 文) 圖 系統(tǒng)組成框圖 PID 算法: 由于單片機(jī)的處理速度和 RAM 資源的限制,一般不采用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,而將所有參數(shù)全部用整數(shù) , 運(yùn)算到最后再除以一個(gè) 2 的 N 次方數(shù)據(jù)(相當(dāng)于移位),作類似定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,可大大提高運(yùn)算速度,根據(jù)控制精度的不同要求,當(dāng)精度要求很高時(shí),注意保留移位引起的 “ 余數(shù) ” ,做好余數(shù)補(bǔ)償。具體地說,在計(jì)算 Ui 時(shí),將判斷上一個(gè)時(shí)刻的控制量 Ui1 是否已經(jīng)超 出限制范圍,如果已經(jīng)超出,那么將根據(jù)偏差的符號(hào),判斷系統(tǒng)是否在超調(diào)區(qū)域,由此決定是否將相應(yīng)偏差計(jì)入積分項(xiàng) 積分分離法: 在基本 PID 控制中,當(dāng)有較大幅度的擾動(dòng)或大幅度改變給定值時(shí), 由于此時(shí)有較大的偏差,以及系統(tǒng)有慣性和滯后,故在積分項(xiàng)的作用下,往往會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)量和長(zhǎng)時(shí)間的波動(dòng)。為此可以采用積分分離措施,即偏差較大的時(shí),取消積分作用;當(dāng)偏差較小時(shí)才將積分作用投入。Td偏小時(shí),超調(diào)量也較大,調(diào)節(jié)時(shí)間也較長(zhǎng)。 由于快速傅立葉變換 FFT 算法設(shè)計(jì)大量的浮點(diǎn)運(yùn)算,由于一個(gè)浮點(diǎn)占用四個(gè)字節(jié),所以要占用大量的內(nèi)存,同時(shí)浮點(diǎn)運(yùn)算時(shí)間很慢,所以采用普通的 8 位MCU 一般難以在一定的時(shí)間內(nèi)完成運(yùn)算,所以綜合內(nèi)存的大小以及運(yùn)算速度,采用 32 位的單片機(jī) ATMEGA328,它擁有 較大的 RAM,并且時(shí)鐘頻率高達(dá) 16M,所 以對(duì)于浮點(diǎn)運(yùn)算不論是在速度上還是在內(nèi)存上都能夠很快的處理。 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊主要由放大電路、 OPAMP 運(yùn)算放大電路 、 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 組成。 用 L298 驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電機(jī)的電路引腳 A,B 分別用PWM 控制。 特點(diǎn): 工作電壓高,可以達(dá)到 46V;輸出電流大,瞬間峰值可達(dá) 3A,持續(xù)工作電流 2A;額定功率 25W。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率,就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速,從而控制了風(fēng)扇的風(fēng)力的大小。 圖 L298 電機(jī)控制電路 角度測(cè)量原理 MMA7455 三軸加速傳感器 是檢測(cè)物體運(yùn)動(dòng)和方向的傳感器,它根據(jù)帆板運(yùn)動(dòng)和方向改變輸出信號(hào)的電壓值。MMA7455 三軸加速傳感器 :如圖 所示 控制算法 由 ATMEGA328 單片機(jī)組成的數(shù)字控制 系統(tǒng)控制中, PID控制器是通過 PID控制算法實(shí)現(xiàn)的。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的伺服控制。 圖 (A) 11 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 圖 (B) 傳遞函數(shù)為: 時(shí)域的傳遞函數(shù)表達(dá)式 : 對(duì)上式中的微分和積分進(jìn)行近似 : 式中 n是離散點(diǎn)的個(gè)數(shù)。 圖 PID 算法流程圖 13 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 由 PID 控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。利用該方法進(jìn)行 PID 控制器參數(shù)的整定步驟如下: (1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作; (2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期; (3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到 PID 控制器的參 數(shù)。 按鍵模塊一共 5 個(gè)按鍵,其中一個(gè)是單片機(jī)復(fù)位按鍵( PC6),還有 4 個(gè)功能鍵,分別為: 1 號(hào)鍵(對(duì) 3個(gè)功能進(jìn)行切換)、 2 號(hào)鍵(確定功能并且確定微調(diào)值)、3號(hào)鍵(減號(hào)鍵)、 4號(hào)鍵(加號(hào)鍵)。); 2 號(hào)功能(設(shè)定帆板角度); 3號(hào)功能(長(zhǎng)按 2 號(hào)鍵進(jìn)行自校準(zhǔn)) 。 volatile unsigned char Function_
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