【正文】 V DATA160202101100B 顯示開光標開光標允許閃爍 ACALL ENABLE 調用寫入命令子程序 MOV DATA160202100110B 文字不動光標自動右移 ACALL ENABLE 調用寫入命令子程序 MOV DATA160286H 寫入顯示初始地址 ACALL ENABLE 調用寫入命令子程序 MOV 75 設置每行顯示位數(shù) MOV DPTRTAB 調用寫入命令子程序 MOV R030 顯示數(shù)據(jù)初始地址 LCALL DISPLAY 調用顯示程序 SETB TR0 開定時器 SETB ENACARFOR LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP SETB P06 LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2 SETB P07 LCALL DELAY SJMP LOOP2 START CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START 43 探 測金屬程序設計 在小車行駛過程中當檢測到金屬鐵片時輸出一個低電平信號使單片機中斷0 產生中斷并進行聲光提示同時小車車速減慢當中斷清除后小車各模塊恢復到中斷前的狀態(tài)探測金屬中斷程序流程圖如圖 42 所示 圖 42 中斷 0 程序流程圖 中斷 0 程序 EXT0 PUSH ACC PUSH PSW SETB RS0 CLR RS1 CLR P06 CLR P07 MOV R25 LCALL OFF LOOP3 CLR P06 CALL DELAY CLR P07 CALL DELAY CPL P06 CALL DELAY SETB P07 DJNZ R2 LOOP3 POP PSW POP ACC LCALL ZZ RETI OFF CLR IN1 CLR IN2 LCALL DELAY RET DELAY MOV R550 D1 MOV R620 D2 MOV R7248 D4 DJNZ R7 DJNZ R6D2 DJNZ R5D1 RET 44 測量里程程序設計 當霍爾傳感器輸出一個低電平信號就使單片機中斷一次并計數(shù)脈沖因此在該程序中需要完成當前行駛里程數(shù)累加操作并將結果存入里程寄存器中測量里程中斷程 序流程圖如圖 43 所示 圖 43 中斷 1 程序流程圖 中斷 1 程序 EXT1 INC COUNTER 計算路程 圈數(shù)周長 MOV ALENGTH MUL A B MOV LICHENGA LCALL XIANSHI RETI 45 躲避障礙物子程序設計 當超聲波電路檢測到障礙物時將信號送入單片機單片機控制小車后退并左轉若左轉不能避開障礙物則右轉直到避開障礙物躲避障礙物子程序流程圖如圖44 所示 圖 44 躲避障礙物子程序流程圖 躲避障礙物子程序 JIANCE MOV CP03 MOV 22HC MOV CP04 MOV 23HC MOV CP05 MOV 24HC GUIJI JB 22H TURNRIGHT JB 23H TURNLEFT AJMP GUIJI RET ZHANG JNB 24HFF LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24HTURNRIGHT AJMP JIANCE RET FF CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET 46 部分模塊仿真 在該設計中利用 Proteus軟件進行仿真 Proteus是英國 Labcenter公司開發(fā)的電路分析與仿真軟件運行于 Windows 操作系統(tǒng)上可以仿真分析 SPICE 數(shù)字電路模擬電路數(shù)模混合電路是目前唯一能實現(xiàn)對 51PICAVRHC11ARM1PCB 設計于一體真正實現(xiàn)從概念到產品的完整開發(fā)工具 2345Keil C51 uVision2MTLAB 等第三方的軟件編譯和調試環(huán)境 6 具有強大 PCB 板設計功能可輸出多種格式的電路設計報表 461 部分模塊電路設計 將電機驅動顯示和檢測金屬鐵片模塊電氣原理圖進行 PROTEUS 設計 打開 PROTEUS 的 ISIS 編輯環(huán)境從 PROTEUS 中選取該電路所需要的元器件放置元器件放置電源和地連線得到如圖 45 所示的電氣原理圖再點菜單欄工具下拉的電氣規(guī)則檢查當規(guī)則檢查出現(xiàn) NETLIST GENERATED OK NO ERC ERRORD FOUND表示通過檢查電路設計完成 圖 45 系統(tǒng)部分電氣原理圖 462 部分模塊電路仿真 PROTEUS 軟件自帶編輯器可以實現(xiàn)對匯編程序的編譯其操作步驟是 新建源文件點菜 單 Source→ AddRemove source Files 在出現(xiàn)的對話框中選擇 ASEM51 編輯器新建 JIEasm 源文件 程序設計點菜單 Source→ JIEasm 打開源文件編輯器將將附錄程序輸入到文本中 源程序編譯點菜單 Source→ Build ALL 編譯匯編源程序生成目標代碼文件PMDHEX 若編譯失敗可對程序進行修改調試直至編譯成功 目標代碼加載在 PROTEUS 編輯環(huán)境雙擊 AT89C51 彈出如圖 46 所示的對話框在 PROGRAM FILE 一欄中單擊打開按鈕選中 JIEHEX 文件在 CLOCK FREQUENCY 欄中設置系統(tǒng)工作頻率為 12MHZ 單擊 OK 完成目標代碼加載 圖 46 程序代碼加載 最后點擊運行按鈕啟動系統(tǒng)仿真圖中定時器電機處于初始化狀態(tài)仿真結果如圖 47 所示 圖 47 仿真結果 1 當按鍵 ON 觸發(fā)后定時器開始計時電機開始轉動仿真結果如圖 48 所示 圖 48 仿真結果 2 當小車運行到 9 秒時小車的速度顯示如圖 49 所示 圖 49 仿真結果 3 由于條件所限利用按鍵 PW 控制 P32 代替?zhèn)鞲衅鳈z測金屬鐵片小車在行駛過程中若 PW 鍵觸發(fā)時表示檢測到金屬鐵片系統(tǒng)將會進行聲光提示同時小車行駛速度自動減慢仿真結果如圖 410所示 LED閃爍 蜂鳴器發(fā)出聲音并且電機轉速降低當中斷清除后各模塊恢復以前狀態(tài) 圖 410 仿真結果 4 當小車運行到 20 秒時檢測到金屬鐵片在發(fā)出聲光提示的同時小車的速度降低其仿真結果如圖 411 所示通過對圖 49 與圖 411 的比較可以看出小車的車速減慢 圖 411 仿真結果 4 463 仿真結果分析 通過對上述模塊的仿真可以看出基于單片機控制的智能電動小車在PROTEUS 軟件上可以很好的實現(xiàn)顯示模塊探測金屬模塊電機控制模塊的仿真 當仿真開始運行時各個模塊處于初始狀態(tài)當 ON 鍵觸發(fā)后顯示模塊開始計時電機運行在小車行駛中若 檢測到金屬即 PW 鍵觸發(fā)后此時 LED 閃爍蜂鳴器發(fā)出報警聲同時小車行駛速度減慢中斷清除后各模塊恢復中斷前狀態(tài)即 LED 熄滅蜂鳴器停止報警同時小車行駛速度逐漸加快因此從仿真結果可以看出本設計可以得到預期的仿真效果 5 結束語 通過本次畢業(yè)設計使我學到了許多書本上無法學到的知識也使我深刻體會到單片機技術應用領域的廣泛不僅讓我對學過的單片機知識有了很多的鞏固同時也對單片機這一門課程產生了更大的興趣本設計涉及到《電機學》《單片機原理及應用》《傳感器與檢測技術》《微型計算機控制技術》《模擬電子技術》等學科讓我對專業(yè)知識有了 更深的理解 在本次畢業(yè)設計過程中我學會了在網絡上查找有關本設計的各硬件的資源其中包括智能小車國內外發(fā)展現(xiàn)狀 AT89C51單片機及其引腳說明 LM2907N12在本次畢業(yè)設計中我進一步加強了自己的動手能力和運用專業(yè)知識的能力從中學習到如何去思考和解決問題以及如何靈活地改變方法去實現(xiàn)設計方案特別是深刻體會到的是軟件和硬件結合的重要性以及兩者的聯(lián)系和配合作用 3 畢業(yè)設計我既鞏固了專業(yè)知識又學到了在過程中的許多流程和該注意的事項增強了產品開發(fā)的意識是我在大學時期很好的一次實踐和鍛煉機會 [1]楊永輝．《現(xiàn)代電子技術》 [J] ．智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合 2021 6 36． [2]何立民．《單片機與嵌入式系統(tǒng)應用》 [J]． 基于 HCS12 的小車智能控制系統(tǒng)設計． 2021 3 515357． [3]方建軍．何廣平．智能機器人 [M]．北京化學工業(yè)出版社． 2021 59． [4]張立．《電子世界》 [J]．電動小車的循跡． 2021． 6 45． [5] clubchinaalibabaforumthreadview99_22334448_16html． [6]滕志軍．《今日電子》 [J]．基于超聲波檢測 的倒車雷達設計． 2021 9 1517． [7] 徐 科 軍 ． 傳 感 器 與 檢 測 技 術 [M] ． 北 京 電 子 工 業(yè) 出 版 社2021110113160161． [8]潘新民．王燕芳．微型計算機控制技術實用教程 [M]．北京電子工業(yè)出版社 20217576118119． [9]picavrn1524c38aspx． [10]劉湘濤．江世明．單片機原理與應用 [M]．北京電子工業(yè)出版社 202114． [11]何立民．單片機初級教程 [M]．北京北京航空航天大學出版社19992532． [12]趙家貴．付小美．新編傳感 器電路設計手冊 [M]．北京中國計量出版社2021180181337338287288． [13] 周航慈．單片機程序設計基礎 [M]．北京北京航空航天大學出版社2021260． [14]張世生．《科技情報開發(fā)與經濟》 [J]．怎樣分析單片機程序 2021 3 2527． [15] 楊世品．陳林．《微計算機信息》 [J]．基于 Proteus 的單片機出租車計價器的設計． 2021 4 1． 附錄 RIGHT_BLACK EQU P03 右邊黑線 LEFT_BLACK EQU P04 左邊黑線 ZHANGAI EQU P05 LEFT_LAMP EQU P00 左邊光源 RIGHT_LAMP EQU P01 右邊光源 BELL EQU P06 蜂鳴器 LED EQU P07 LEDDATA1602 EQU P1 1602 數(shù)據(jù)端口 RS EQU P37 RW EQU P36 E EQU P35 IN2 EQU P21 L298N 電機驅動芯片端口定義 ENA EQU P34 L298N ENA 端口定義 SECBUF EQU 21H 秒緩沖 MINBUF EQU 22H 分緩沖 BUF EQU 20H 005 秒緩沖 LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34HCOUNTER EQU 35H 計數(shù)次數(shù) LENGTH EQU 36H 周長 LICHENG EQU 37H 里程 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0