機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第二章-在線瀏覽
2025-02-19 17:55本頁(yè)面
【正文】 量來(lái)表示，姿態(tài)能用旋轉(zhuǎn)矩陣來(lái)表示 ? 怎樣計(jì)算 ? 可用每個(gè)矢量在其參考坐標(biāo)系中單位方向上投影的分量來(lái)表示。 映射 ? 什么是映射？ 描述一個(gè)量從一個(gè)坐標(biāo)系到另一個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)變換。 ? 包含三個(gè)單位矢量的旋轉(zhuǎn)矩陣被用來(lái)描述姿態(tài)。 PBPA ? 例 圖中表示坐標(biāo)系 {B}相對(duì)于坐標(biāo)系 {A}繞 軸旋轉(zhuǎn) 30度。 Z?Z?{B}繞 軸旋轉(zhuǎn) 30度 Z? ? 在 {{A}中寫(xiě)出 {B}的單位矢量，并且將它們按列組成旋轉(zhuǎn)矩陣，得到 : 已知： 求出 ： PA這里， 的作用是將相對(duì)于坐標(biāo)系 {A}描述的 映射到 。 PA PBPA ? 問(wèn)題：我們已知矢量相對(duì)某坐標(biāo)系 {B}的描述，想求出它相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系 {A}的描述。 ? （ 2）考慮 {C}和 {A}之間的變換 ? （ 3）以上的兩步可以聯(lián)合起來(lái) 齊次變換 TAB ? 例 圖 28表示了一個(gè)坐標(biāo)系 {B}，它繞坐標(biāo)系 {A}的 軸旋轉(zhuǎn)了 30度，沿 平移 10個(gè)單位，再沿 平移 5個(gè)單位。 Z? AX? AY?圖 28 經(jīng)平移和旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系 {B} ? ?TB ?PA ? 坐標(biāo)系 {B}的定義為： 按照 {B}的定義和已知條件進(jìn)行變換： 已知：
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1