現(xiàn)代制造系統(tǒng)工地進(jìn)程大作業(yè)-在線瀏覽
2024-10-03 09:44本頁面
【正文】 壁清洗機(jī)清洗部分功能模型，分析系統(tǒng)的功能活動(dòng)及其聯(lián)系，描述保障系統(tǒng)主要保障環(huán)節(jié)的運(yùn)行過程，為實(shí)現(xiàn)并促進(jìn)自動(dòng)墻壁清洗機(jī)的發(fā)展提供理論和方法基礎(chǔ)。 工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域中大量投入使用，如汽車、冶金等行業(yè)。 服務(wù)機(jī)器人主要涉及清洗、運(yùn)送、監(jiān)視、檢查和探測(cè)等類型的工作，為人類提供和完成服務(wù)。而高樓林立的今天，更需要清洗機(jī)器人的技術(shù)可以得到不斷改進(jìn)和提高。其主要結(jié)構(gòu)是一個(gè)作用距離為33米的多關(guān)節(jié)巨型伸縮臂，有11個(gè)自由度，6個(gè)主軸，3個(gè)腕關(guān)節(jié)及兩個(gè)自適應(yīng)軸，總共12個(gè)可編程序軸。所有軸均由液壓驅(qū)動(dòng)并采用抗拉鋼材，因而其結(jié)構(gòu)重量輕。該機(jī)器人安裝在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)汽車底盤上，可以從四個(gè)位置出發(fā)，機(jī)器人在人的監(jiān)視下按照預(yù)定的模式運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)飛機(jī)幾乎所有表面的清洗工作。日本BE公司成功研制的一種固定軌道式自動(dòng)擦窗機(jī)器人，機(jī)器人靠安裝在樓頂?shù)能壍兰暗跹b系統(tǒng)使擦窗機(jī)對(duì)準(zhǔn)窗戶，沿固定安裝在建筑物表面的導(dǎo)槽垂直上下移動(dòng)進(jìn)行清洗，清洗機(jī)構(gòu)帶有多個(gè)旋盤刷。另外，要求在建筑物設(shè)計(jì)之初就將擦窗系統(tǒng)考慮進(jìn)去，鋪設(shè)軌道，這大大限制了該機(jī)器人的使用范圍及效率。對(duì)柏林新建火車站的巨大玻璃隧道進(jìn)行了自動(dòng)清洗。 德國(guó)的Fraunhofer研究所研制了一種名為SIRIUSC壁面清洗機(jī)器人。爬行機(jī)構(gòu)是基于兩隊(duì)線性模塊上，每個(gè)模塊裝有幾個(gè)真空吸盤，每對(duì)模塊有一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。同時(shí)配備有洗滌液和擦抹系統(tǒng)，以完成擦窗工作，作業(yè)能力為每天4645m2，并可越5cm高、25cm寬的障礙。 國(guó)內(nèi)爬壁機(jī)器人的研究雖然起步晚，但發(fā)展比較迅速。1975年在北京舉辦的日本科技展覽會(huì)上，川崎重工公司首先在中國(guó)展出了工業(yè)機(jī)器人，以此為起點(diǎn)，我國(guó)掀起了第一個(gè)研制機(jī)器人的浪潮。前者采用多層框架式機(jī)構(gòu)，真空吸盤吸附，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，但重量大，且沒有裝備清洗系統(tǒng)。此外，他們還在清洗裝備和工藝做了較為深入的研究，并根據(jù)玻璃幕墻障礙的特點(diǎn)，開發(fā)了一種全方位越障機(jī)構(gòu)，大幅度提高了機(jī)器人的越障能力。較早完成的是輪式負(fù)壓吸附壁面爬行遙控檢查機(jī)器人。主體下部是一個(gè)帶有驅(qū)動(dòng)輪的
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