【正文】 機械裝置簡介 裝置結(jié)構(gòu) 圖21 機械手模型正面結(jié)構(gòu)示意圖1 機械手底座；2水平軸驅(qū)動電機；3垂直軸驅(qū)動電機；4手抓電機機構(gòu)；5水平軸運動系統(tǒng)；6垂直軸運動系統(tǒng)；7水平限位開關(guān)；8垂直限位開關(guān)；9手抓；10臺板；11電器驅(qū)動板；12信號轉(zhuǎn)接板；13直流電源；14空氣開關(guān)。 功能描述電動組合機械手各個運行機構(gòu)功能如下：1. 主軸水平旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運行由直流減速電機驅(qū)動，自動控制時可根據(jù)編碼器計數(shù)進行定位控制；左右在180176?？刂破鹘邮赵O(shè)在機械手上各部分傳感器的信號，并通過預(yù)先設(shè)定的程序控制機械手的各種動作。 圖23 驅(qū)動板原理示意圖端子“6”和“7”必須同時為低電平，“A”繼電器吸合，端子“5”和“8”必須同時為低電平，“B”繼電器吸合，A吸合B斷開時電機為順行運行狀態(tài)，B吸合A斷開時電機為逆行運行狀態(tài)，A合B不得同時吸合！ 輸入信號板的原理與應(yīng)用 輸入信號板的功能是將設(shè)備上各種傳感器的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為設(shè)備與控制器之間信號傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設(shè)備安全。 輸出驅(qū)動的原理與應(yīng)用 輸出信號板的功能是將控制器輸出的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為控制器與被驅(qū)動設(shè)備之間信號傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設(shè)備安全。第三章 Micrologix 1500控制器簡介Micro Logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴展I/O，與大型控制器相比，成本低，體積小。滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。 硬件概述 控制器硬件特性如下： 圖31控制器結(jié)構(gòu)示意圖 控制器有一個標(biāo)準(zhǔn)處理器（1764LSP）和下表所列其中一種基本單元組成。 DFI隔離式點對點連接 用戶能夠利用一串行口到控制器，將MicroLogix 1500可編程控制器與一個人計算機連接起來，建議組態(tài)成DFI全雙工協(xié)議。 圖35DFI隔離式調(diào)制解調(diào)器連接第四章 RSlinx Classic通訊配置簡介 RSlinx Clsaaic 入門指南 用于Rockwell Automation網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備的RSlinx Classic是針對使用一下操作系統(tǒng)的全面工廠通信解決方案：Microsoft Windows XP SPI 或XP SP2MicroLogix Windows Server 2003 SP1 或 R2 Microsoft Windows 200 SP4Microsoft Windows Vista Business(32位)和Vista Home Basic(32位)它使AllenBradley 可編程控制器可訪問各種 Rockwell Software 和AllenBradley 應(yīng)用程序。應(yīng)用程序編程接口（API）支持用RSlinx Classic SDK開發(fā)的自定義應(yīng)用程序。RSlinx Classic LiteRSLinx Classic Lite提供了支持RSLogix和RSNetWorx所需的基本功能，不單獨出售該版本，而是與僅需直接訪問RSLinx Classic網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動程序的產(chǎn)品捆綁出售。RSLinx Classic Lite適合于以下情況：使RSLogix產(chǎn)品德梯形邏輯編程。配置以太網(wǎng)模塊/設(shè)備（例如，1756ENET,1756DHRTO等）。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。該版本支持OPC和DDE接口，但僅限于一個設(shè)備。這些應(yīng)用程序類型需要使用RSLinx Classic OEM或更高版本。包括RSView32，Microsoft Office,Visual Basic和網(wǎng)頁等客戶端。使用RSNetWorx配置于診斷網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。同時支持任意數(shù)量設(shè)備的OPC和DDE客戶端。RSLinx OEM 。 RSlinx Classic通訊配置步驟第1步：點擊“開始程序Rocwell softwareRslinxClassic”，出現(xiàn)“RSLinx Classic Gateway”對話框，如圖41所示 圖41“RSLinx Classic Gateway”對話框 第2步：點擊“”，出現(xiàn)如圖42所示對話框，點擊“Configure Driver Types”下拉菜單，選擇“RS232DFI devices”，如圖42所示 圖42Configure對話框 第3步：點擊按鈕添加，接著點擊出現(xiàn)如圖43所示對話框 圖43“Configure RS232DFI Devices”對話框第4步：點擊，出現(xiàn)“AutoConfigure Successful”字樣，點擊按鈕，點擊完成并退出。RSLogix 500軟件的功能包括：自由格式的梯形圖編程器，在書寫程序是專心于應(yīng)用程序的邏輯而不用注意語法的對錯；強有力的工程：校驗器，可用其創(chuàng)建錯誤清單，從而可以在方便的時候進行修改：拖放式編輯功能，使用戶能夠在數(shù)據(jù)文件之間快速移動數(shù)據(jù)表元素，在子程序或工程之間快速移動梯級，或者在一個工程內(nèi)部的梯級與梯級之間快速移動指令；查詢和替換功能，能夠快速改變特定地址或符號的值；用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控器功能，可同時顯示獨立的數(shù)據(jù)元素以觀察它們之間的相互作用；工程目錄為點擊式界面，用戶可訪問包含在工程目錄的所有文件夾和文件和文件。當(dāng)用戶打開RSLogix 500內(nèi)的一個工程文件時，會看到： 包含用戶工程文件內(nèi)的所有文件夾和文件。例如，如果在一個程序文件上點擊鼠標(biāo)右鍵，可以看到以下幾個選項：重新命名程序文件，打開程序文件，隱藏程序文件，或者顯示程序文件的屬性。 梯形圖顯示窗口。這也是用戶進行梯形圖邏輯編輯的地方。 結(jié)果顯示窗口。用戶可隱藏該窗口，或者將其從整個應(yīng)用窗口中分離出來，放置在屏幕上任意位置處。 菜單欄。了解運行方式、是否進行在線 或者安裝了強制。標(biāo)準(zhǔn)圖標(biāo)欄包含許多用戶在開發(fā)、調(diào)試邏輯程序時需反復(fù)使用的功能。顯示按照標(biāo)簽進行分類的指令助記符。點擊一條指令可將其插入梯形圖邏輯程序內(nèi)。 狀態(tài)欄。 RSLOGIX 500基本指令 羅克韋爾AB公司不同型號的PLC所支持的指令有差異，但是基本邏輯指令卻是大家所共有的（SLC500/ML1000與PLC5的基本指令大致相同）在梯形圖中用基本邏輯指令代替繼電器接觸器控制的硬件邏輯電路。位指令時對數(shù)據(jù)的單個位進行操作，用于監(jiān)控數(shù)據(jù)表中的位狀態(tài)，如輸入位、輸出位或者計時器控制字的位等存儲所有空間上的位。應(yīng)用程序可以根據(jù)需要對一位進行多次訪問。 數(shù)據(jù)文件的表格式 在對位指令編程時，會涉及到下列數(shù)據(jù)文件，其表示格式分別為：1) 輸出和輸入數(shù)據(jù)文件（文件O:0和I:1） 這些數(shù)據(jù)文件外部的輸出與輸入，在文件1中的各位表示外部輸入。輸出和輸入的地址格式如表1所示。所以I/O地址的表示非常簡單，輸入輸出文件號可以省略。這些功能均可通過使用狀態(tài)文件設(shè)置相應(yīng)的控制位，監(jiān)控硬件和軟件故障及其它的狀態(tài)信息來實現(xiàn)，注意：如果你要向狀態(tài)文件寫入數(shù)據(jù)，必須首先安全了解狀態(tài)的功能。S：3 元素，該元素低字節(jié)是當(dāng)前掃描時間。 表52狀態(tài)文件說明 3）位文件（B:3） 文件3是位文件，主要用于位（繼電器類邏輯）指令，移寄存器和順序器指令，可以通過指定元素號和元素的位編號（0到15）來訪問位。用戶也可以只訪問該文件的元素。計數(shù)器文件的具體含義表4與表5所示： 表54計時器文件說明 計時器指令 計時器對存儲器中的計時器文件進行操作，計時器文件是一個3字元素。如下表所示： 可訪問的位 EN=15使能位；TT=14計時器計時位；DN=13完成位 可訪問的字 PRE=預(yù)置值； ACC=累加值 被標(biāo)明“內(nèi)部使用”的位不可訪問。當(dāng)計時器