【正文】 U42 M74HC164B1R 100pF C41 Cap2 1K R49 Res2 1K R42 Res2 1K R41 Res2 1K R43 Res2 1K R44 Res2 1K R45 Res2 1K R48 Res2 1K R46 Res2 1K R47 Res2 K[1..8] K5 K6 K7 K8 K1 K2 K3 K4 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 Q5 Q6 Q7 Q8 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Q[1..8] 100pF C42 Cap2 1 2 3 4 5 6 7 8 P41 Header 4X2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 P51 Header 7X2 ISD1420P 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 28 28 27 27 26 26 25 25 24 24 23 23 22 22 21 21 20 20 19 19 18 18 17 17 16 16 15 15 U61 Component_1 1 2 P63 Header 2 1 2 P62 Header 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 P61 Header 8X2 220uF C66 Cap C65 Cap2 1K R68 Res Semi 10K R66 10K R67 R 1K R61 Res Semi DS61 Lamp 100K R64 Res Semi 100K R65 Res Semi 100K R69 Res Semi 1 2 S61 swpb 1 2 S62 swpb 1 2 S63 swpb C62 Cap R62 Res Semi 470K R63 Res Semi C63 Cap C64 Cap C67 Cap VCC5V C61 Cap 1 2 P64 Header 2 1 2 P81 Header 2 D81 Diode 1N4007 1K R81 Res Semi 100pF C83 Cap 10mH L81 Inductor 100pF C85 Cap 100pF C87 Cap VCC12V OUT 3 IN 1 GND 2 7805 VCC5V 1 2 + C81 cap da 1 2 + C82 cap da 1 2 + C84cap da 2 1 DYZSD led 1 2 + C86 cap da 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 P82 Header 6X2 1mH LLL Res Semi 1 2 3 4 P94 Header 2X2 1 2 3 4 P92 Header 2X2 1 2 P95 Header 2 Q91 2N3904 Q92 2N3904 Q99 2N3904 Q910 2N3904 Q97 2N3904 Q98 2N3904 Q93 2N3904 Q94 2N3904 Q95 2N3904 Q96 2N3904 DS91 Lamp DS95 Lamp DS94 Lamp DS92 Lamp DS93 Lamp 10K R92 Res Semi 1K R94 Res Semi 10K R95 Res Semi 1K R98 Res Semi 10K R96 Res Semi 1K R93 Res Semi 1K R97 Res Semi 10K R91 Res Semi 1K R910 Res Semi 1 2 P91 Header 2 1 2 P93 Header 2 1 2 P96 Header 2 1K R99 Res Semi 1K R991 Res Semi 1K R992 Res Semi 1K R993 Res Semi 1K R994 Res Semi 1K R995 Res Semi 012 34683211 2 3 4 5 67891011121 2 3 4 5 6789101112810111213765432191481011121376543129141234123413 24123413 2413 2413 2413 2421212121212121212 11 23 45 67 812122 12 13213 2 1543216135678910111213141516181920 24171234567810111213141592123456789110131415161718111221212123456789101213141516171819201 11212 12 12 12 12 12 12 12 121121221 30211 21 21212121 221211212121212121212121 221212121212 12111101627384953029282726252423222120191817161514131211109876543213029282726252423222120191817161514131211109876543213029282726252423222120191817161514131211109876543213029282726252423222120191817161514131211109876543211 29 103845 6711 1213 141234567891011121314151612122121121211109876543211212341243211 212123412 34123123123123123123123123123123121 22 12 1121 21 21 2121 2121212121 21 22112121221121 21 22314231423144567891011121314 3 2 115 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 28271 212 智能小車軟件總體 及各模塊 設(shè)計(jì) 框圖 主程序框圖 開 始初 始 化標(biāo) 志 位 為 1 ？標(biāo) 志 位 清 零刷 新 顯 示 內(nèi) 容L C D 菜 單 顯 示Y e sN O 按鍵掃描 程序框圖 開 始變 量 初 始 化該 位 閃 爍 ？發(fā) 亮 碼閃 爍 超 時(shí) ？狀 態(tài) 取 反計(jì) 數(shù) 器 清 零發(fā) 暗 碼 ？發(fā) 暗 碼發(fā) 亮 碼發(fā) 位 碼掃 描 位 加 1鍵 掃 描Y e sN oY e sY e sN o 液晶菜單顯示 程序框圖 開 始變 量 定 義是 狀 態(tài) 0 ？是 狀 態(tài) 1 ?是 調(diào) 試 狀 態(tài) ？有 子 菜 單 ？清 屏顯 示 子 菜 單有 功 能 函 數(shù) ？執(zhí) 行 功 能 函 數(shù)變 狀 態(tài) 為 1N oY e s Y e sY e s有 子 菜 單 ？顯 示 菜 單執(zhí) 行 函 數(shù)N oY e sN oY e sN o按 鍵 獲 取沒 鍵 按 下返 回 空U P ？光 標(biāo) 上 移D O W N ？光 標(biāo) 下 移E N T E R ？進(jìn) 入 子 項(xiàng) 目E S C ？退 出 子 項(xiàng) 目Y e sY e sY e sY e sY e sY e sN oN oN oN oN oN o結(jié) 束N o 控制下位機(jī)點(diǎn)流水燈 程序框圖 開 始界 面 顯 示E N T E R ?發(fā) 送 點(diǎn) 燈 信 號(hào)E S C ？返 回Y e sY e sN o 控制下位機(jī)播放歌曲 程序框圖 開 始界 面 顯示E N T E R ?發(fā) 送 點(diǎn)歌 信 號(hào)E S C ？返 回Y e sY e sN o 尋跡 程序框圖 開 始尋 跡 標(biāo) 志 有 效 ？左 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 有效 ？右 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 有效 ？左 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn)左 外 傳 感 器 ？左 外 傳 感 器 標(biāo)志 置 1左 傳 感 器 ？左 傳 感 器 標(biāo) 志置 1尋 跡 標(biāo) 志 置 1右 外 傳 感 器 ？右 外 傳 感 器 標(biāo)志 置 1右 傳 感 器 ？右 傳 感 器 標(biāo) 志置 1尋 跡 標(biāo) 志 置 1右 轉(zhuǎn) 完 成 么 ？左 轉(zhuǎn) 完 成么 ？右 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 清 零 左 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 清 零按 鍵 掃 描E S C ?結(jié) 束Y e sY e sY e sY e sY e sY e sY e sY e sN oN oN oN oN oY e sN oY e sN o 掃雷 程序框圖 開 始尋 跡 標(biāo) 志 有 效 ？左 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 有效 ？右 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 有效 ？左 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn)左 外 傳 感 器 ？左 外 傳 感 器 標(biāo)志 置 1左 傳 感 器 ？左 傳 感 器 標(biāo) 志置 1尋 跡 標(biāo) 志 置 1右 外 傳 感 器 ？右 外 傳 感 器 標(biāo)志 置 1右 傳 感 器 ？右 傳 感 器 標(biāo) 志置 1尋 跡 標(biāo) 志 置 1右 轉(zhuǎn) 完 成 么 ？左 轉(zhuǎn) 完 成么 ？右 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 清 零 左 轉(zhuǎn) 標(biāo) 志 清 零按 鍵 掃 描E S C ?結(jié) 束Y e sY e sY e sY e sY e sY e sY e sY e sN oN oN oN oY e sY e sN oN o1 m s 定 時(shí) 標(biāo) 志 有效 ？W + +W 8 0按 鍵 按 下 ？計(jì) 數(shù) 標(biāo) 志 置 1計(jì) 數(shù) 標(biāo) 志 為 1 ？地 雷 個(gè) 數(shù) 加 一L C D 送 顯W = 0左 右 傳 感 器 均 有效 ？無 線 發(fā) 送 掃 雷結(jié) 果Y e sY e sY e sY e sY e sN oN oN oN oN oN oN o PID 程序框圖 開 始獲 取 速 度 方 向計(jì) 算 速 度計(jì) 算 偏 差偏 差 1 5 0 ?積 分 系 數(shù)= 0 . 0 2積 分 系 數(shù) = 0 . 2計(jì) 算 控 制 量更 新 偏 差限 制 控 制 量 范圍 和 控 制 電 機(jī)轉(zhuǎn) 向把 P I D 控 制 算法 的 結(jié) 果 與P W M 模 塊 連