【正文】 。隨著社會(huì)的發(fā)展，人們不斷探討自然、改造自然、認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳茖W(xué)技術(shù)發(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀(guān)需要。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展不僅使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)發(fā)生根本性的變化，而且對(duì)人類(lèi)的社會(huì)生活也產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。近20年來(lái)并聯(lián)機(jī)器人備受人們關(guān)注，越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)外學(xué)者開(kāi)始從不同方向從事并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)的研究工作，越來(lái)越多的并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)械加工、仿生、軍事、醫(yī)療、生物、宇航和海洋工程等領(lǐng)域得到應(yīng)用作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)工具，利用機(jī)器人不僅能夠完成大量簡(jiǎn)單重復(fù)性工作，而且可以完成許多以前必須通過(guò)人工才能完成的復(fù)雜工作，在提高效率的同時(shí)改善了質(zhì)量。 為了彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的不足，人們提出了一種新型的具有多運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人——并聯(lián)機(jī)器人。由于實(shí)際應(yīng)用的需要，目前對(duì)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)元件少、成本低、工作空間比較大的少自由度機(jī)構(gòu)的研究，已成為機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。隨著并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，引起了許多學(xué)者的廣泛興趣。1931年，Gwinnett[2]在其專(zhuān)利中提出了一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂(lè)裝置，；1940年，Pollard[3]在其專(zhuān)利中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于汽車(chē)的噴漆；如圖 所示；之后，Gough[4]在1962年發(fā)明了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度輪胎檢測(cè)裝置；如圖 ；三年后，Stewart[5]首次對(duì)Gough發(fā)明的這種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)意義上的研究，并將其推廣應(yīng)用為飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)裝置，且把它命名為GoughStewart機(jī)構(gòu)或Stewart機(jī)構(gòu)，目前“Stewart Platform”已成為并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域中使用最多的名詞之一。目前，世界上機(jī)器人無(wú)論是從技術(shù)水平上，還是從己裝備的數(shù)量上，優(yōu)勢(shì)集中在以美日為代表的少數(shù)幾個(gè)發(fā)達(dá)的工業(yè)化國(guó)家。；[6]在 1978 年提出可以應(yīng)用6自由度的Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人機(jī)構(gòu)將并聯(lián)機(jī)構(gòu)Parallel Manipulator用于機(jī)器人手臂并提出多種形式的并聯(lián)結(jié)構(gòu)對(duì)其可行性進(jìn)行了系統(tǒng)研究 。國(guó)內(nèi)燕山大學(xué)的黃真教授自1982年以來(lái)在美國(guó)參加了此項(xiàng)內(nèi)容的研究，并于1983年取得了突破性的進(jìn)展。 并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī) 機(jī)器人誤差補(bǔ)償器迄今為止，多自由度機(jī)械手的樣機(jī)各種各樣，包括平面、空間不同的自由度的機(jī)構(gòu)以及超多自由度并串聯(lián)機(jī)構(gòu)。日本的田和雄、內(nèi)山勝等人則利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)宇宙飛船空間對(duì)接器等。因此，有大量理論研究工作在深入進(jìn)行。由于有些機(jī)械手具有作業(yè)空間小和奇異點(diǎn)多的不足，目前理論的研究有是圍繞著擴(kuò)大作業(yè)空間、改善靈活性、回避奇異點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)特性和運(yùn)動(dòng)規(guī)律，這涉及到結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、數(shù)學(xué)等研究領(lǐng)域。目前對(duì)控制方法、控制精度、數(shù)控編程等方面分別進(jìn)行了研究，其關(guān)鍵技術(shù)是通過(guò)機(jī)械手各個(gè)驅(qū)動(dòng)桿的控制，實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸和Z軸的控制，使指定點(diǎn)精確地到達(dá)指定位置。由于存在著許多其它影響精度的因素，如制造和安裝誤差，連接桿上下鉸接處的間隙，桿長(zhǎng)偏差對(duì)動(dòng)平臺(tái)位置精度的影響等等。近年來(lái)，隨著控制控制理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，以機(jī)器人為核 心的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備成為現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的一個(gè)重要支柱，它大大提高了生產(chǎn)的質(zhì)量和效率。在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)體系中，有著多種機(jī)構(gòu)種類(lèi)劃分方法，按照自由度劃分，有2個(gè)自由度、3個(gè)自由度、4個(gè)自由度、5個(gè)自由度和6個(gè)自由度并聯(lián)機(jī)器人，其中2~5個(gè)自由度機(jī)器人被稱(chēng)為少自由度機(jī)器人；按照機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)劃分，可分為平面結(jié)構(gòu)機(jī)器人、球面結(jié)構(gòu)機(jī)器人和空間結(jié)構(gòu)機(jī)器人。當(dāng)制造業(yè)面臨全球市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，必須以快速響應(yīng)求生存、求發(fā)展的時(shí)候，機(jī)械手的一些優(yōu)點(diǎn)具有明顯的市場(chǎng)潛力和良好的發(fā)展前景就顯現(xiàn)了出來(lái)。80年代以來(lái)世界各國(guó)紛紛開(kāi)展基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人的研究與開(kāi)發(fā)并在部分場(chǎng)合得到了應(yīng)用。因此，如何做工作空間較大的工業(yè)機(jī)器人臂、如何開(kāi)發(fā)具有高速重載特點(diǎn)的機(jī)器人，也就是說(shuō)具有新的功能特點(diǎn)的并串聯(lián)復(fù)合機(jī)器人，這是個(gè)值得深入研究和探討的問(wèn)題。因此，近年來(lái)一些少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為新的研究熱點(diǎn)，少自由度機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低等特點(diǎn)，在實(shí)際領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用前景。由于驅(qū)動(dòng)冗余可以改善機(jī)器人力傳遞的一致性，既減少了工作空間內(nèi)的奇異，同時(shí)增加了機(jī)器人的承載能力和剛度，能夠有效完成非冗余并聯(lián)機(jī)器人的工作任務(wù)，所以，平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人可以完成平面上點(diǎn)的定位，實(shí)現(xiàn)平面任意軌跡。這些少自由度機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)，大大豐富了并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)理，拓寬了這些新機(jī)犁的應(yīng)用前景。因此分析少自由度機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性及運(yùn)動(dòng)特性，對(duì)少自由度機(jī)構(gòu)的應(yīng)用具有重要的理論意義，而且具有極高的研究?jī)r(jià)值[7]。在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人工作空間進(jìn)行詳細(xì)分析，研究工作空間的區(qū)域，面積與機(jī)構(gòu)尺寸間的關(guān)系，并根據(jù)各項(xiàng)性能跟機(jī)器人機(jī)構(gòu)尺寸的關(guān)系，進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。本論文的主要研究?jī)?nèi)容如下：第1部分闡述課題的研究背景和意義，綜述國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究情況，論述了本課題研究的主要內(nèi)容。第3部分在機(jī)構(gòu)尺寸模型的基礎(chǔ)上，詳細(xì)地討論了有效工作空間的形狀，面積大小與機(jī)構(gòu)尺寸的關(guān)系，求出機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的等效桿長(zhǎng)，并在Pro/E軟件環(huán)境下，建立模型，通過(guò)計(jì)算、仿真優(yōu)化機(jī)構(gòu)尺寸。第4部分AutoCAD軟件環(huán)境下對(duì)各個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并確定該并聯(lián)二自由度機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)元件。最后指出了本高剛度兩自由度平移運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用?？梢栽谒矫鎯?nèi)的X和Y軸上移動(dòng)，并保證平面上的一點(diǎn)可以到達(dá)一定范圍內(nèi)（200180/長(zhǎng)寬）的任何一個(gè)位置。 二自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖移動(dòng)架的主體部分是由主動(dòng)連桿和中間連桿組成的。一側(cè)的主動(dòng)連桿是一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，用以保證運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性。系統(tǒng)的主體部分是一個(gè)二自由度的類(lèi)五桿機(jī)構(gòu)，由于其特殊的結(jié)構(gòu)，它具有以下特點(diǎn)：，四根連桿近似成對(duì)稱(chēng)分布，便于加工、裝配和保證配精度要求。同時(shí)有抵抗切削顛覆力矩的能力，進(jìn)而有利于改善整機(jī)結(jié)構(gòu)的靜、動(dòng)態(tài)特性。3二自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析根據(jù)平面連桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和已知的工作空間參數(shù)200180mm，經(jīng)過(guò)計(jì)算、分析，設(shè)定其他已知參數(shù)，如兩電機(jī)間距、初始位置以及主動(dòng)桿件的擺角范圍等，求解連桿長(zhǎng)度。由圖31可知，本機(jī)構(gòu)包括8個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，11個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，由自由度的計(jì)算公式F=3n(2Pl+Ph)可知，整體自由度為F=38211=2。由于三角形連接中的工作空間已知，又機(jī)構(gòu)做平動(dòng)，由上述約束條件加上實(shí) 類(lèi)五桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 際情況的附加條件可得到一系列的驅(qū)動(dòng)尺寸，最后得到從動(dòng)尺寸LL2和H（矩形工作空間下邊線(xiàn)與水平軸L5的垂直距離。作圖步驟：建立200180mm2的矩形ABCD，使AB=CD=180mm，考慮到工作面是個(gè)三角形，估ABCD向右平移25mm得到L2端點(diǎn)的工作空間。L2端點(diǎn)的工作空間就在圓1和圓2間。在上述約束條件下，驅(qū)動(dòng)LL2以及AD與水平軸的垂直距離H有了取值方向，考慮到實(shí)際情況中，桿間角度不宜過(guò)小，甚至干涉。通過(guò)上述尺寸預(yù)算，再經(jīng)過(guò)Pro/E的模擬，進(jìn)行尺寸的確定、驗(yàn)證、排除奇異點(diǎn)等。，L1=243mm，L2=237mm，L3=175mm，L4=195mm，L5=690mm。C點(diǎn)的位置為，則C點(diǎn)的位置方程為 （）已知：原動(dòng)件為桿1和桿4，l1，l2，l3，l4和l5為五桿構(gòu)件的桿長(zhǎng)尺寸，運(yùn)動(dòng)輸出點(diǎn)C的位置、速度和加速度，求兩原動(dòng)件的位置，角速度、角加速為、。由式（）和式（）聯(lián)立可得 （）令，并將其帶入式（），可得則，有兩組解。因?yàn)槲鍡U機(jī)構(gòu)的位置逆解是唯一的，取哪一組解取決于五桿機(jī)構(gòu)的初始位置形式。通過(guò)Pro/E仿真模擬可以得到速度與加速的值下圖，、為空間3個(gè)方向的單位矢量. 已知各桿桿長(zhǎng)為 、和,假設(shè)質(zhì)心位置處于桿長(zhǎng)的1/2處，載荷 F作用在C點(diǎn)處,，大小不變，方向與 C點(diǎn)的速度方向相反.，且已知主動(dòng)件 (兩連架桿 )的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，構(gòu)件的質(zhì)量和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。約定各構(gòu)件質(zhì)心代號(hào)為 4, 求解過(guò)程如下。以構(gòu)件、的角位移、為獨(dú)立變量可構(gòu)成完整的多剛體系統(tǒng)，Kane方程用廣義速率、來(lái)描述系統(tǒng)。五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副中的約束為理想約束，即不計(jì)算接觸處的摩擦力的光滑表面。作用在五桿機(jī)構(gòu)上的主動(dòng)力分別有阻力F，兩驅(qū)動(dòng)力矩、。對(duì)應(yīng)于的廣義慣性力為，r=1,2 （）式中、分別為構(gòu)件j的慣性力和慣性力矩設(shè)五桿機(jī)構(gòu)中桿件j是均質(zhì)桿，桿的質(zhì)量為，繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為，則有，將式（），式（）代入Kane方程得由上式可知，Kane方程中有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)力矩，通過(guò)二元一次方程組即可求解出這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)力矩[817]。 Pro/E軟件簡(jiǎn)介Pro/E是美國(guó)Parametric Technology Corporation (簡(jiǎn)稱(chēng)PTC)公司的重要產(chǎn)品。Pro/E作為三維造型設(shè)計(jì)系統(tǒng)，是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化軟件，其功能強(qiáng)大，用途廣泛，是新一代CAD/CAM系統(tǒng)軟件。與傳統(tǒng)的CAD系統(tǒng)僅提供繪圖工具不同，Pro/E提供了一套完整的機(jī)械產(chǎn)品解決方案，包括工業(yè)設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)、鈑金設(shè)計(jì)、加工制造、機(jī)構(gòu)分析、有限元分析和產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫(kù)管理，甚至包括了產(chǎn)品生命周期，是多項(xiàng)技術(shù)的集成產(chǎn)品。Pro/E在各行各業(yè)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛、越來(lái)越深入，雖然和AUTOCAD等二維繪 圖軟件相比，Pro/E的使用相對(duì)要難得多，但這并沒(méi)有阻止人們對(duì)它的學(xué)習(xí)、使用及開(kāi)發(fā)。 美國(guó)PTC公司提出的單一數(shù)據(jù)庫(kù)、參數(shù)化、基于特征、全相關(guān)的概念已成為當(dāng)今世界機(jī)械CAD/CAM/CAE領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)。該系統(tǒng)全方位地提供了從產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)、 精確設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)到模具型腔數(shù)控加工一整套功能，極大地縮短了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的周期， 提高了產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力。考慮到五桿機(jī)構(gòu)重心偏向右側(cè)，右側(cè)所需力矩大于左側(cè)，在這里，左側(cè)選擇56BYG250CBASSBL0241，右側(cè)選擇56BYG250CSASSBL0241。典型工況下，步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率分別為：經(jīng)驗(yàn)算，該型號(hào)步進(jìn)電機(jī)可滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求 。轉(zhuǎn)矩。所示 STL型彈性管聯(lián)軸器在其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，可有效的加強(qiáng)末端的強(qiáng)度，使得其能更加實(shí)際的應(yīng)用到工作當(dāng)中。 連桿結(jié)構(gòu) 雙軸承螺栓固定初始值：通過(guò)設(shè)計(jì)需求，擬定輸入軸上的功率P1=55w，轉(zhuǎn)速n1=360r/min初定軸的最小直徑：選軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，C=107~118，取C=115，于是初步估算軸的最小直徑取。 輸入軸結(jié)構(gòu)。兩端均采用軸承與端蓋的配合定位。（3）初選滾動(dòng)軸承。軸承定位分別采用軸套和軸承端蓋及軸肩和箱體軸承孔，選取GB/T 2761994_61800型深溝球軸承，參數(shù)如下基本尺寸：dDB=10mm19mm5mm基本額定動(dòng)載荷：Cr=基本額定靜載荷：C0r=由于軸承軸向?qū)挾?mm，根據(jù)實(shí)際裝配，軸段2長(zhǎng)度取l2=5mm。與傳統(tǒng)機(jī)械制造材料，如碳鋼和不銹鋼材料相比，使用高強(qiáng)度工業(yè)鋁擠壓型材具有以下優(yōu)勢(shì)：：只需設(shè)計(jì)、切斷/鉆孔、組合即可完成；而傳統(tǒng)材料通常要經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)、切斷/鉆孔、焊接、噴沙/表面處理、表面噴涂等復(fù)雜過(guò)程。：由于制作過(guò)程簡(jiǎn)單，可節(jié)省大量工時(shí)成本；尤其是在由于制作錯(cuò)誤而返工時(shí)，比使用傳統(tǒng)材料可節(jié)省幾倍的工時(shí)。：使用工業(yè)鋁型材的設(shè)備外觀(guān)更具現(xiàn)代感，其特有的陽(yáng)極氧化鍍膜比現(xiàn)有的各種涂裝方法更加牢固穩(wěn)定。使用角件加固連接，使支架更加穩(wěn)固，可靠性更高。實(shí)現(xiàn)三維設(shè)計(jì)過(guò)程與實(shí)際零部件的設(shè)計(jì)制造、裝配過(guò)程的高度統(tǒng)一，是有效分析產(chǎn)品設(shè)計(jì)合理性的一種手段。對(duì)于待設(shè)計(jì)與分析的研究對(duì)象來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)仿真是在裝配實(shí)現(xiàn)以后進(jìn)行的，通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真我們可以收獲以下成果：；，對(duì)設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行改進(jìn)；、分析整個(gè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)合理性，對(duì)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)化提供了依據(jù)。按照一個(gè)順序，將各個(gè)連桿通過(guò)。然后在上面支架部分，安裝電機(jī)座和軸承座。[2425]。下面介紹二自由度機(jī)器人動(dòng)態(tài)仿真的大致步驟。因?yàn)槎杂啥葯C(jī)器人，是由兩個(gè)電機(jī)，通過(guò)聯(lián)軸器，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輸入軸，帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到工作目的。驅(qū)動(dòng)圖元以橙色加亮，參照?qǐng)D元以綠色加亮。終止時(shí)間暫定為80，初始位置定義為在標(biāo)準(zhǔn)模式下捕捉的快照。我這里設(shè)置成同時(shí)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)停止。 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)定義 分析定義 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)得以動(dòng)畫(huà)的形式呈現(xiàn)在用戶(hù)的視覺(jué)當(dāng)中， 錄像捕獲。 運(yùn)動(dòng)學(xué)速度軌跡。AutoCAD軟件具有如下特點(diǎn)：。、易用性，適用于各類(lèi)用戶(hù)。雖然AutoCAD本身的功能集已經(jīng)足以協(xié)助用戶(hù)完成各種設(shè)計(jì)工作，但用戶(hù)還可以通過(guò)Autodesk以及數(shù)千家軟件開(kāi)發(fā)商開(kāi)發(fā)的五千多種應(yīng)用軟件把AutoCAD改造成為滿(mǎn)足各專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的專(zhuān)用設(shè)計(jì)工具。Pro/E是功能強(qiáng)大的專(zhuān)業(yè)CAD/CAM軟件，應(yīng)用范圍很廣。因此在工程實(shí)踐中，二維工程圖作為重要的技術(shù)文檔是必不可少的。釆用這種方法進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì), 可大大地加快產(chǎn)品設(shè)計(jì)的速度和提高設(shè)計(jì)質(zhì)量，這對(duì)產(chǎn)品更新速度不斷加快的今天有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。另外，由于A(yíng)utoCAD對(duì)數(shù)據(jù)格式和圖像格式的識(shí)別能力，在Pro/E中可以很容易地讀取AutoCAD的二維圖形作為拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、混成的草圖；同時(shí)AutoCAD在我國(guó)的普及率很高，許多人對(duì)它都十分熟悉，而且很多企業(yè)早期的圖檔都是在A(yíng)utoCAD中作的，因此可以使用已有的AutoCAD二維圖形作為Pro/E 三維造型時(shí)的草圖，進(jìn)行三維轉(zhuǎn)換，也可以使用AutoCAD來(lái)為Pro/E繪制草圖，從而避免重復(fù)勞動(dòng)和有效地利用已有資源。再投影出具體的視圖之后,在相應(yīng)的視圖之內(nèi)添加自己所需的剖視圖，其中有局部剖、半剖以及全剖視圖。因?yàn)檫B桿根部所受的應(yīng)力較大，所以連桿設(shè)計(jì)成根部截面比較大，使得剛度更強(qiáng)，結(jié)構(gòu)更加合理。導(dǎo)出DWG格式后，在A(yíng)utoCAD軟件環(huán)境下，進(jìn)行細(xì)節(jié)部分的繪制，修改，完成連桿零件圖。 Pro/E軟件環(huán)境下的機(jī)架機(jī)構(gòu)三視圖 機(jī)架結(jié)構(gòu)部件圖。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，有限元法的功能越來(lái)越強(qiáng)大、應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越廣，