【正文】 段，勵(lì)磁裝置的單變量經(jīng)典控制。第二階段，勵(lì)磁裝置的多變量控制。在原來按電壓偏差進(jìn)行單變量控制的勵(lì)磁裝置中引入電力系統(tǒng)穩(wěn)定器(PSS)，使其變?yōu)槎嘧兞糠答亜?lì)磁裝置，以抑制電網(wǎng)的低頻振蕩，提高其穩(wěn)定性。以控制系統(tǒng)狀態(tài)空間為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論的發(fā)展也催生了諸如線性控制、非線性控制和最優(yōu)控制等多種現(xiàn)代勵(lì)磁控制技術(shù)[15]。第四階段，勵(lì)磁裝置的智能控制。但是智能控制理論尚不成熟，還停留在研究探索階段。但是，船舶同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁裝置中模擬式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器仍然占據(jù)主要地位，如大連海事大學(xué)教學(xué)實(shí)習(xí)船“育鯤”輪同步發(fā)電機(jī)的西門子THYRIPART勵(lì)磁裝置中采用的便是6GA24911A型模擬式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器[20]。PID及其改進(jìn)型控制方式是工業(yè)控制中應(yīng)用最為廣泛，技術(shù)最為成熟的控制規(guī)律，但是PID控制參數(shù)設(shè)定后系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)便不再輕易變動(dòng)。但是當(dāng)同步發(fā)電機(jī)帶負(fù)載之后，運(yùn)行特性要受到電網(wǎng)變化的干擾，尤其是大型負(fù)載投切時(shí)，電網(wǎng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)都發(fā)生變化。國(guó)內(nèi)針對(duì)船舶電力系統(tǒng)中同步發(fā)電機(jī)的數(shù)字式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的研究較少，本文在成熟的PID勵(lì)磁控制基礎(chǔ)上研究了PID參數(shù)自適應(yīng)數(shù)字式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器。這對(duì)提高船舶電力系統(tǒng)的魯棒性和供電質(zhì)量以及保證船舶電力負(fù)載的正常運(yùn)行具有重要實(shí)際意義。(4) 使用MATLAB/SIMULINK建立船舶電力系統(tǒng)簡(jiǎn)化模型和模糊參數(shù)自適應(yīng)PID勵(lì)磁調(diào)節(jié)器模型，并對(duì)其進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。船舶電力系統(tǒng)要求同步發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁裝置能夠準(zhǔn)確地調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)端電壓、合理地分配并聯(lián)機(jī)組之間的無功功率、有效地提高船舶電力系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性[2,3]。不考慮電樞繞組阻抗時(shí)，同步發(fā)電機(jī)的端電壓等于感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)可以表示為： （）式中，e為同步發(fā)電機(jī)端電壓瞬時(shí)值；N為定子繞組有效匝數(shù)；φm為氣隙主磁場(chǎng)磁通量。當(dāng)同步發(fā)電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行時(shí)，定子繞組有負(fù)載電流通過，便產(chǎn)生一個(gè)與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向和角速度均相同的電樞磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)與勵(lì)磁磁場(chǎng)疊加形成新的氣隙主磁場(chǎng)。同步發(fā)電機(jī)不同性質(zhì)的負(fù)載電流產(chǎn)生不同性質(zhì)的電樞磁場(chǎng)，對(duì)氣隙磁場(chǎng)產(chǎn)生的影響也不同。s load current ，為發(fā)電機(jī)勵(lì)磁電流產(chǎn)生的勵(lì)磁磁動(dòng)勢(shì)，為發(fā)電機(jī)的端電壓并滯后于勵(lì)磁磁動(dòng)勢(shì)90176。船舶同步發(fā)電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行時(shí)，其負(fù)載電流分為阻性負(fù)載電流和感性負(fù)載電流，產(chǎn)生的電樞磁動(dòng)勢(shì)分別為和，兩者與勵(lì)磁磁動(dòng)勢(shì)合成為發(fā)電機(jī)氣隙主磁場(chǎng)的磁動(dòng)勢(shì)。電角度，使氣隙主磁場(chǎng)發(fā)生變形，稱之為交軸電樞反應(yīng)；感性負(fù)載電流產(chǎn)生的電樞磁動(dòng)勢(shì)滯后于勵(lì)磁磁動(dòng)勢(shì)180176。Fig. The outer characteristic of the marine synchronous generator。船舶電力系統(tǒng)的負(fù)載有純阻性、純感性和純?nèi)菪载?fù)載，綜合起來為略呈感性的負(fù)載[22]，因此它的實(shí)際外特性為比純阻性負(fù)載下降幅度更大的曲線。船舶電力系統(tǒng)容量較小，當(dāng)投切負(fù)載、配電系統(tǒng)局部操作和發(fā)生相間短路等故障時(shí)，電網(wǎng)電壓會(huì)發(fā)生不同程度的波動(dòng)，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成船舶電力系統(tǒng)電壓失穩(wěn)，甚至出現(xiàn)電壓崩潰。當(dāng)船舶電力系統(tǒng)受到小干擾時(shí)，我國(guó)《鋼質(zhì)海船入級(jí)規(guī)范》規(guī)定：交流發(fā)電機(jī)連同其勵(lì)磁裝置，應(yīng)能在負(fù)載自空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)，且功率因數(shù)為額定值的情況下，保持其穩(wěn)態(tài)電壓的變化值在額定電壓的177。當(dāng)船舶電力系統(tǒng)受到大干擾時(shí)，《鋼質(zhì)海船入級(jí)規(guī)范》規(guī)定：交流發(fā)電機(jī)負(fù)載為空載，轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速，電壓接近額定值的情況下，突加和突卸60%（滯后）的對(duì)稱負(fù)載時(shí)，當(dāng)電壓跌落時(shí)，其瞬態(tài)電壓值應(yīng)不低于額定電壓的85%；當(dāng)電壓上升時(shí)，其瞬態(tài)電壓值應(yīng)不超過額定電壓的120%，而電壓恢復(fù)到與最后穩(wěn)定值相差3%。兩臺(tái)或以上發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)，各發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁裝置應(yīng)能夠?qū)⒖偀o功功率在各發(fā)電機(jī)之間按容量比例合理分配，以防止在并聯(lián)發(fā)電機(jī)組之間產(chǎn)生環(huán)流，損壞甚至燒毀發(fā)電機(jī)繞組[23,24]。10%；②最小機(jī)組額定無功功率的177。兩臺(tái)同步發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)，它們之間無功功率的分配是由各發(fā)電機(jī)的電壓調(diào)整特性決定的[25]。當(dāng)同步發(fā)電機(jī)電壓給定值不變的情況下，：Fig. The idealized voltage adjustment characteristic of the Ssynchronous generator ，當(dāng)同步發(fā)電機(jī)的無功負(fù)載電流從IQ1增大到IQ2時(shí)，其端電壓從U1下降到U2。 （）為了便于維護(hù)保養(yǎng)，船舶電力系統(tǒng)一般采用容量和型號(hào)相同的同步發(fā)電機(jī)。當(dāng)兩臺(tái)調(diào)差率不同的發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)，： 發(fā)電機(jī)調(diào)差率不相等時(shí)無功分配 Fig. The reactive power distribution when the adjustment ratio is different兩臺(tái)發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行在第一種狀態(tài)時(shí)，1號(hào)和2號(hào)發(fā)電機(jī)的端電壓均為U1，它們承擔(dān)的無功負(fù)載電流為IQ1和IQ2。當(dāng)船舶電力系統(tǒng)無功負(fù)載增大時(shí)，兩臺(tái)發(fā)電機(jī)端電壓電壓降為U2，所承擔(dān)的無功負(fù)載電流分別增加到IQ11和IQ22。但是調(diào)差率較小的1號(hào)發(fā)電機(jī)分配的無功負(fù)載變化較小，而調(diào)差率較大的2號(hào)發(fā)電機(jī)分配的無功負(fù)載變化較大[26]。 提高船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性(1) 提高船舶電力系統(tǒng)靜態(tài)穩(wěn)定性船舶同步發(fā)電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其特征可以用功角特性來表示[21]： （）式中，P為同步發(fā)電機(jī)的有功功率；E0為同步發(fā)電機(jī)的空載電勢(shì)；U為同步發(fā)電機(jī)的端電壓即船舶電力系統(tǒng)電網(wǎng)電壓； XD為同步發(fā)電機(jī)的內(nèi)電抗；θ為同步發(fā)電機(jī)的功率角。船舶電力系統(tǒng)投切小容量負(fù)載造成的負(fù)荷小量波動(dòng)、電網(wǎng)配電系統(tǒng)的局部操作、發(fā)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的極小改變等小干擾時(shí)都會(huì)引起發(fā)電機(jī)工作點(diǎn)的變動(dòng)。當(dāng)發(fā)電機(jī)的起始工作點(diǎn)為c時(shí)，船舶電力系統(tǒng)負(fù)載增加，應(yīng)承擔(dān)的有功功率由P0增大到P1，功率角應(yīng)從θc減小為θd，但是發(fā)電機(jī)為了增大輸入機(jī)械功率會(huì)增加轉(zhuǎn)速導(dǎo)致發(fā)電機(jī)的功率角增大，這顯然是矛盾的。當(dāng)發(fā)電機(jī)勵(lì)磁裝置具有自動(dòng)電壓調(diào)節(jié)能力時(shí)，發(fā)電機(jī)空載電動(dòng)勢(shì)E0也隨負(fù)載變化而變化，發(fā)電機(jī)的功角特性曲線不再是一條正弦曲線，：Fig. . The powerangle characteristic curve with excitation effect由此可見，發(fā)電機(jī)的自動(dòng)勵(lì)磁裝置能夠增大發(fā)電機(jī)的靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)域，提高發(fā)電機(jī)的靜態(tài)穩(wěn)定極限，這與勵(lì)磁裝置維持發(fā)電機(jī)端電壓恒定的目標(biāo)是一致的。下面以船舶電力系統(tǒng)發(fā)生短路故障為例，分析勵(lì)磁裝置對(duì)系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定性的影響。由于機(jī)組存在慣性，其轉(zhuǎn)速不變，功率角仍保持在θ0，工作點(diǎn)變?yōu)閎。此時(shí)功率角為θ1，由于慣性的影響，發(fā)電機(jī)繼續(xù)加速，直到f點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的功率角為θ2，之后發(fā)電機(jī)開始減速，功角開始減小。曲線abcd包圍的面積稱為發(fā)電機(jī)的加速面積，def包圍的面積稱為減速面積。 勵(lì)磁調(diào)節(jié)作用下的短路故障功角特性圖Fig. The short circuit fault powerangle characteristics graph with excitation effect，在船舶電力系統(tǒng)發(fā)生短路故障時(shí)，在勵(lì)磁裝置的調(diào)節(jié)作用下發(fā)電機(jī)的空載電動(dòng)勢(shì)E0迅速升高，發(fā)電機(jī)的功角特性變?yōu)榍€4，發(fā)電機(jī)的加速面積減小為abc39。df39。因此，具有較高強(qiáng)勵(lì)頂值倍數(shù)和較大頂值電壓響應(yīng)比的勵(lì)磁裝置對(duì)于提高船舶電力系統(tǒng)的暫態(tài)穩(wěn)定性具有重要意義。保證船舶電力系統(tǒng)的可靠性除了采用高性能的繼電保護(hù)裝置外，為船舶同步發(fā)電機(jī)配置高性能的勵(lì)磁裝置也是一種有效的方法。除此之外，勵(lì)磁裝置還有伏赫比限制、無功功率過載限制等。勵(lì)磁裝置具有強(qiáng)勵(lì)性能時(shí)會(huì)使發(fā)電機(jī)端電壓迅速恢復(fù)，減緩短路電流的衰減，進(jìn)而使繼電保護(hù)裝置更加靈敏、可靠地動(dòng)作，從而提高電力系統(tǒng)的可靠性[30]。但是發(fā)電機(jī)勵(lì)磁繞組的電感比較大，存儲(chǔ)了大量電磁能量，當(dāng)切斷勵(lì)磁電源時(shí)會(huì)感生過電壓。 船舶同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁裝置 船舶同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁裝置的種類(1) 他勵(lì)勵(lì)磁裝置和自勵(lì)勵(lì)磁裝置勵(lì)磁裝置根據(jù)勵(lì)磁電流的來源可以分為他勵(lì)勵(lì)磁裝置和自勵(lì)勵(lì)磁裝置：他勵(lì)勵(lì)磁裝置是采用發(fā)電機(jī)自身以外的電源作為勵(lì)磁電源的勵(lì)磁裝置，具有勵(lì)磁電壓穩(wěn)定、受電網(wǎng)影響小的優(yōu)點(diǎn)，但是響應(yīng)速度慢、結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜；自勵(lì)勵(lì)磁裝置是采用發(fā)電機(jī)自身作為勵(lì)磁電源的勵(lì)磁裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)速度快、動(dòng)態(tài)性能好等特點(diǎn)，在船舶同步發(fā)電機(jī)上應(yīng)用比較廣泛。有刷勵(lì)磁裝置的優(yōu)點(diǎn)是發(fā)電機(jī)與勵(lì)磁裝置界限明顯，相對(duì)獨(dú)立，而且轉(zhuǎn)子勵(lì)磁電流、勵(lì)磁電壓容易取得，數(shù)值準(zhǔn)確，檢修方便。無刷勵(lì)磁裝置的特點(diǎn)是采用了交流勵(lì)磁機(jī)和旋轉(zhuǎn)整流子結(jié)構(gòu)。(3) 勵(lì)磁裝置根據(jù)調(diào)節(jié)原理不同可以分為三類[27]：按機(jī)端電壓進(jìn)行調(diào)節(jié)的勵(lì)磁裝置。這種勵(lì)磁裝置具有調(diào)節(jié)精度高，靜態(tài)性能好的優(yōu)點(diǎn)；但是調(diào)節(jié)過程震蕩比較嚴(yán)重，動(dòng)態(tài)性能比較差。這種勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)過程是非周期性的，振蕩比較小，動(dòng)態(tài)性能好；但是當(dāng)發(fā)電機(jī)受到轉(zhuǎn)速、溫度等負(fù)載電流以外的干擾時(shí)，勵(lì)磁裝置沒有響應(yīng)輸出，導(dǎo)致發(fā)電機(jī)端電壓出現(xiàn)偏差，因此靜態(tài)性能比較差。因此，這種綜合調(diào)節(jié)勵(lì)磁裝置在船舶發(fā)電機(jī)中應(yīng)用比較廣泛，其中比較典型的一種是可控相復(fù)勵(lì)勵(lì)磁裝置。常見的自勵(lì)式無刷勵(lì)磁裝置有三相諧波自勵(lì)式和相復(fù)勵(lì)式等結(jié)構(gòu)，本文以相復(fù)勵(lì)無刷勵(lì)磁裝置作為研究對(duì)象。當(dāng)發(fā)電機(jī)空載起動(dòng)時(shí)，發(fā)電機(jī)勵(lì)磁繞組中的剩磁在發(fā)電機(jī)端產(chǎn)生剩磁電動(dòng)勢(shì)。當(dāng)復(fù)勵(lì)變壓器副邊輸出的電壓足以克服整流元件的正向壓降時(shí)，整流裝置開始向交流勵(lì)磁機(jī)輸出直流電流。諧振電容C增強(qiáng)了相復(fù)勵(lì)無刷勵(lì)磁發(fā)電機(jī)的起勵(lì)性能，省去了專門的起勵(lì)電路，使勵(lì)磁裝置更加簡(jiǎn)單。Fig. The schematic phasor diagram of phase pound excitation unit，交流勵(lì)磁機(jī)勵(lì)磁電流是由電壓分量和電流分量?jī)蓚€(gè)向量合成，它的大小是由發(fā)電機(jī)的負(fù)載電流以及負(fù)載電流與發(fā)電機(jī)端電壓之間的相位夾角即功率因數(shù)角φ決定的。 自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器不可控相復(fù)勵(lì)裝置具有優(yōu)異的動(dòng)態(tài)性能，已經(jīng)能夠?qū)l(fā)電機(jī)端電壓穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)。因此，在不可控相復(fù)勵(lì)基礎(chǔ)上加自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器，使之成為按發(fā)電機(jī)端電壓和負(fù)載電流進(jìn)行調(diào)節(jié)的綜合勵(lì)磁裝置，可以大大提高電力系統(tǒng)的電壓靜態(tài)穩(wěn)定性能。Fig. The functional block diagram of the excitation regulator基本控制環(huán)節(jié)通過比較發(fā)電機(jī)端電壓測(cè)量值Ut和電壓給定值UG得到電壓偏差ΔU，然后由勵(lì)磁調(diào)節(jié)單元進(jìn)行計(jì)算得到勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的控制輸出量uc，最后由uc控制發(fā)電機(jī)勵(lì)磁電流的大小，是勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的核心功能部分。船舶電力系統(tǒng)容量較小，電能傳送距離短，受低頻振蕩的影響微弱，因此船舶發(fā)電機(jī)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器中一般很少有設(shè)置PSS[33]。 勵(lì)磁調(diào)差裝置同步發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)，它們的勵(lì)磁裝置必須能夠根據(jù)各發(fā)電機(jī)的容量比例對(duì)船舶電力系統(tǒng)的無功功率進(jìn)行合理分配。但是當(dāng)并聯(lián)的發(fā)電機(jī)容量不同時(shí)，它們的無功功率不能容量比例進(jìn)行分配。但是采用調(diào)差裝置犧牲了發(fā)電機(jī)的靜態(tài)調(diào)壓精度，因此只有在發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)才投入使用。發(fā)電機(jī)工作時(shí)電壓互感器PT檢測(cè)與線電壓成正比的，同時(shí)調(diào)差電路則在自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的檢測(cè)端附加一個(gè)與發(fā)電機(jī)負(fù)載電流成正比的電壓信號(hào)，兩個(gè)電壓信號(hào)合成為自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的電壓檢測(cè)信號(hào)。帶有橫向電流補(bǔ)償調(diào)差電路的自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器使發(fā)電機(jī)具有較大的調(diào)差率，這有利于發(fā)電機(jī)并聯(lián)運(yùn)行時(shí)對(duì)無功負(fù)載進(jìn)行調(diào)節(jié)和分配。：Fig. The schematic phasor diagram of the difference current pensation adjustment，當(dāng)兩臺(tái)發(fā)電機(jī)有功功率相等時(shí)，1號(hào)自動(dòng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器附加電壓只與兩臺(tái)發(fā)電機(jī)無功電流差值有關(guān)。對(duì)于容量不同的發(fā)電機(jī)，調(diào)節(jié)補(bǔ)償電阻R1和R2的大小，可以保證它們并聯(lián)運(yùn)行時(shí)的無功負(fù)載按容量比例進(jìn)行分配。有一些數(shù)字式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器預(yù)設(shè)定多組PID控制參數(shù)（如巴斯勒電氣的DECS—100型勵(lì)磁調(diào)節(jié)器預(yù)設(shè)20組標(biāo)準(zhǔn)PID參數(shù)選擇）[34]，能夠在船舶電力系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)選擇合適的控制參數(shù)組。如果數(shù)字式勵(lì)磁調(diào)節(jié)器的PID控制器具有參數(shù)自適應(yīng)整定功能，能夠根據(jù)系統(tǒng)變化情況自動(dòng)修正參數(shù)，那么船舶電力系統(tǒng)在各個(gè)動(dòng)態(tài)過程中都將取得較好的控制效果。PID的理想控制算法為： （）其傳遞函數(shù)形式為： （）式中，Kp、Ti和Td分別為比例系數(shù)、積分時(shí)間常數(shù)和微分時(shí)間常數(shù)，它們的取值對(duì)PID控制器的控制效果至關(guān)重要。Kp越大比例作用越強(qiáng)，調(diào)節(jié)作用更快，但是超過極限值系統(tǒng)會(huì)失去穩(wěn)定。Ti過大時(shí)，積分作用會(huì)消失；Ti過小時(shí)，積分作用過強(qiáng)，系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性都會(huì)下降；微分環(huán)節(jié)根據(jù)偏差變化率產(chǎn)生超前調(diào)節(jié)作用，能夠提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。因此必須根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行特點(diǎn)對(duì)三個(gè)參數(shù)進(jìn)行合適的取值才能保證控制器取得理想的控制效果。以T作為采樣周期，以k作為采樣序號(hào)，那么可以用離散化的采樣時(shí)間kT來表示t，用求和的形式代替積分，用增量的形式代替微分，可做如下近似變換： （）為了簡(jiǎn)明起見，可以用ek來表示e(kT)，： （）也可以寫為： （）只要采樣周期T足夠小，離散式PID算法便與連續(xù)PID算法足夠接近，能夠獲得足夠的控制精度。另外，當(dāng)計(jì)算錯(cuò)誤時(shí)，uk發(fā)生較大變化，執(zhí)行器也隨之發(fā)生較大變動(dòng)，影響系統(tǒng)的穩(wěn)定。該算法中，控制器的輸出只與前后三次測(cè)量偏差有關(guān)，大大簡(jiǎn)化了處理器的計(jì)算；當(dāng)處理器計(jì)算錯(cuò)誤時(shí)，執(zhí)行器的變化較之位置式PID算法小很多，更加可靠。PID控制器理想的控制參數(shù)應(yīng)能夠保證控制系統(tǒng)受到干擾后控制器的超調(diào)量小、減幅振蕩次數(shù)少、過渡時(shí)間短、靜態(tài)偏差小等[37]。在設(shè)計(jì)控制器時(shí)，必須對(duì)控制系統(tǒng)充分了解才能夠保證在對(duì)PID控制器的參數(shù)進(jìn)行自整定時(shí)取得良好效果。 系統(tǒng)辨識(shí)法采用系統(tǒng)辨識(shí)法對(duì)PID參數(shù)在線整定適用于控制對(duì)象模型結(jié)構(gòu)已知而參數(shù)未知的情況[37,38]。這種辨識(shí)參數(shù)整定方法本質(zhì)上是自適應(yīng)控制理論與系統(tǒng)辨識(shí)理論的結(jié)合[39]?？刂评碚摰陌l(fā)展使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、群智能算法等智能控制也應(yīng)用到PID參數(shù)自整定中[4042]。采用辨識(shí)法對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行自整定的方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)方便等優(yōu)點(diǎn)，但是需要建立準(zhǔn)確的控制系統(tǒng)模型，并對(duì)反映控制系統(tǒng)狀態(tài)的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)。 控制規(guī)則法采用控制規(guī)則法對(duì)PID控制器參數(shù)在線整定是將工作人員的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和專家的理論