【正文】 聯(lián)合會(huì)負(fù)責(zé)世界范圍的學(xué)術(shù)活動(dòng)和競(jìng)賽，包括每年一屆的世界杯賽和學(xué)術(shù)研討會(huì)，并為相關(guān)的本科生和研究生教育提供支持（教材、教學(xué)軟件等）。在比賽中，各機(jī)器人不但可以發(fā)揮個(gè)人的運(yùn)球、踢球、截球等技巧，而且還能根據(jù)戰(zhàn)術(shù)策略統(tǒng)一接受中央控制器的命令，為了戰(zhàn)勝對(duì)方，不但要有過(guò)硬的機(jī)器人硬件，而且還要有先進(jìn)的戰(zhàn)術(shù)策略軟件，所以機(jī)器人足球賽不僅是集中體現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人合作的范例，而且是推動(dòng)各機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要手段。FIRA RWC‘98在巴黎舉行，與第16屆足球世界杯同期舉行，由13個(gè)國(guó)家的39個(gè)隊(duì)參加了四個(gè)項(xiàng)目的決賽階段的比賽；FIRA RWC‘99則首先分四個(gè)大區(qū)（北美、南美、亞太、歐非）進(jìn)行預(yù)選賽。FIRA RWC’2000第五屆在悉尼與奧運(yùn)會(huì)相伴而行。FIRA RWC’2002已經(jīng)在韓國(guó)舉行。各參賽隊(duì)進(jìn)行了緊張、激烈的比賽和廣泛的學(xué)術(shù)交流。第一屆于1997年8月在日本東京舉行，共40個(gè)參賽隊(duì)。第三屆機(jī)器人世界杯比賽于1999年在瑞典舉行，90多個(gè)參賽隊(duì)。2001年8月，第五屆機(jī)器人足球世界杯賽在美國(guó)西雅圖舉行。2003年7月，第七屆RoboCup世界杯在意大里帕多瓦結(jié)束。從幾十年前的軟件仿真比賽和輪式機(jī)器人足球賽，1999年SONY公司的四足機(jī)器狗足球比賽，到2000年已經(jīng)出現(xiàn)了雙足機(jī)器人踢球表演。智能機(jī)器人作為現(xiàn)代高科技的集成體，是21世紀(jì)的科技制高點(diǎn)之一。智能機(jī)器人集成了數(shù)學(xué)、力學(xué)、機(jī)械、電子、自動(dòng)控制、傳感器、通信、計(jì)算機(jī)、人工智能，是眾多領(lǐng)域的高科技，能有效培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力、創(chuàng)造能力和協(xié)作精神。理論與實(shí)際脫節(jié)是人工智能研究中存在的普遍問(wèn)題，缺乏來(lái)自實(shí)際的問(wèn)題和沒(méi)有應(yīng)用的載體是這方面研究的主要難點(diǎn)。由于它造價(jià)不高，但“五臟”俱全，既不受企業(yè)條件的制約，又與許多實(shí)際的問(wèn)題密切相關(guān)，這為智能化研究，尤其是多智能體系統(tǒng)的研究提供了理想的實(shí)驗(yàn)載體。機(jī)器人足球賽既是高科技的競(jìng)爭(zhēng)，又具有足球的觀賞性和娛樂(lè)性。另外，隨著普及程度的提高，越來(lái)越多的非專業(yè)人員可以參與非專業(yè)性的機(jī)器人足球賽，特別是仿真組比賽。由于我國(guó)在機(jī)器人足球方面與世界最高水平的差距遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于我國(guó)人類足球與世界先進(jìn)水平的差距，因而會(huì)對(duì)社會(huì)產(chǎn)生更大的吸引力。第2章 足球機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 引言足球機(jī)器人比賽不僅包括多智能體系統(tǒng)要研究的全部?jī)?nèi)容，而且通過(guò)比賽來(lái)驗(yàn)證各方策略的優(yōu)劣，所以機(jī)器人足球比賽是研究多智能體系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 設(shè)計(jì)目標(biāo)足球機(jī)器人的設(shè)計(jì)無(wú)淪是在方案設(shè)計(jì)、選材、制作質(zhì)量、機(jī)器人本身的重量控制方而，還是在運(yùn)動(dòng)的路徑的規(guī)劃、定位和避障等相關(guān)的因素都直接關(guān)系到在比賽過(guò)程中能否戰(zhàn)勝對(duì)手，取得比賽的勝利。路徑的規(guī)劃要考慮到機(jī)器人的總路程盡量最短，在一定的運(yùn)動(dòng)速度下能最快到達(dá)，在球場(chǎng)占領(lǐng)合適的位置以便進(jìn)退自如。選材上主要部件可以采用鋁合金，裝配時(shí)最好是三角形連接增以強(qiáng)穩(wěn)定性，低的重心能具有較高的抗沖撞能力。機(jī)器人的控制量包括有位置、速度、方向、姿態(tài)調(diào)整和動(dòng)作釋放等。5. 輪子的設(shè)計(jì)要同時(shí)滿足全方位運(yùn)動(dòng)和盡量提高運(yùn)動(dòng)速度的要求，使車體靈活、高效的運(yùn)動(dòng)。比賽控制方式有集中式和分布式兩種：視覺(jué)系統(tǒng)機(jī)器人小車決策系統(tǒng)通訊系統(tǒng)圖 21各個(gè)子系統(tǒng)之間的相互關(guān)系集中式指比賽時(shí)通過(guò)掛在場(chǎng)地上方的攝像頭（1個(gè)或者多個(gè)）采集場(chǎng)上信息，提取出有用的信息后傳送給單個(gè)決策程序，決策程序根據(jù)場(chǎng)上情況做出決策，再通過(guò)無(wú)線通訊模塊傳送相應(yīng)的命令給自己方的機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)指令做出各種動(dòng)作，如此循環(huán)反復(fù)。由于分布式的控制比集中式要困難，目前世界各國(guó)的參賽隊(duì)仍然采用集中式控制，本論文的內(nèi)容便是基于集中式控制系統(tǒng)?？梢?jiàn)決策系統(tǒng)是一個(gè)典型的非結(jié)構(gòu)化的知識(shí)型系統(tǒng)。除了特殊智能部分以外，每個(gè)機(jī)器人具有相同的控制結(jié)構(gòu)，特殊智能部分包含著某個(gè)機(jī)器人的特殊行為和策略，例如守門(mén)員就有不同于一般球員的特殊智能部分。機(jī)器人小車系統(tǒng)包含以下如下幾個(gè)部分：(1) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是決策系統(tǒng)發(fā)出命令的最終執(zhí)行者，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和球處理機(jī)構(gòu)。(2) 電路控制機(jī)構(gòu)電路控制機(jī)構(gòu)是控制各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，接收決策命令，和上位機(jī)進(jìn)行通訊等等功能。 視覺(jué)子系統(tǒng)視覺(jué)子系統(tǒng)是足球機(jī)器人系統(tǒng)的信號(hào)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，它由攝像頭、圖像采集卡等硬件設(shè)備和圖像處理軟件組成。作為機(jī)器人的眼睛，視覺(jué)系統(tǒng)擔(dān)任了識(shí)別雙方的機(jī)器人車體和球的位置、速度、方向等信息，然后才能通過(guò)決策系統(tǒng)做出正確的決策，因此視覺(jué)系統(tǒng)是決策系統(tǒng)的基礎(chǔ)。圖 22 通訊系統(tǒng)框圖足球機(jī)器人系統(tǒng)中一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制場(chǎng)上5個(gè)機(jī)器人進(jìn)行比賽。為了避免相互干擾，每支球隊(duì)至少有兩種通訊頻率可選擇。綜上所述，對(duì)足球機(jī)器人通訊子系統(tǒng)的要求歸納為五點(diǎn)：一對(duì)多、頻率可選、結(jié)構(gòu)緊湊、通訊頻率高和性能可靠。它是整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)的核心，相當(dāng)于系統(tǒng)閉環(huán)中的控制器。角色分配是根據(jù)當(dāng)前的情況和策略庫(kù)信息給機(jī)器人分配任務(wù)，如：持球機(jī)器人主攻，另一個(gè)占據(jù)有利位置的機(jī)器人擔(dān)任協(xié)攻。策略庫(kù)應(yīng)根據(jù)比賽規(guī)則與經(jīng)驗(yàn)加以研究制定，并存入知識(shí)庫(kù)中，以供比賽時(shí)提取使用，知識(shí)庫(kù)還應(yīng)有一個(gè)學(xué)習(xí)的智能體，用以不斷豐富策略。根據(jù)采取的對(duì)策，計(jì)劃?rùn)C(jī)器人的任務(wù)，轉(zhuǎn)化成路徑形式，然后發(fā)射出去，路徑由一系列命令序列組成。 足球機(jī)器人系統(tǒng)的工作模式構(gòu)造足球機(jī)器人系統(tǒng)有多種種類。因此在眾多方法中選擇合適的硬件和軟件組合并不容易。(1) 基于視覺(jué)的集中控制型足球機(jī)器人系統(tǒng)。電機(jī)控制模塊能夠接收到主機(jī)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)控制其運(yùn)動(dòng)方向和速度。(2) 基于視覺(jué)的半自主型足球機(jī)器人系統(tǒng)該系統(tǒng)是介于集中控制型與全自主型之間的混合型。主機(jī)處理視覺(jué)數(shù)據(jù)，根據(jù)策略庫(kù)選擇機(jī)器人的下一個(gè)周期的行為，并通過(guò)無(wú)線發(fā)射器將控制命令發(fā)給各個(gè)機(jī)器人。在該系統(tǒng)中，機(jī)器人有視覺(jué)處理功能，還有許多自主行為，所有的計(jì)算（包括決策）和控制都由機(jī)器人自身完成。特殊智能部分包括每個(gè)機(jī)器的特殊行為和策略，如守門(mén)員。基本行為有移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和加速。 本論文的研究工作足球機(jī)器人系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容包括：視覺(jué)技術(shù)、高可靠的通訊技術(shù)、機(jī)器人小車技術(shù)、決策技術(shù)及仿真實(shí)現(xiàn)。1. 足球機(jī)器人車體設(shè)計(jì)部分(1) 機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)，主要包括：l 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)——分析單排雙向輪的性能優(yōu)越性和修正三輪布局的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能。l 擊球機(jī)構(gòu)——分析螺線管電磁鐵式機(jī)構(gòu)的工作原理和影響性能的決定因素。l 基于L298N芯片H全橋電路的輪子驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)、具有效率高輸出電流大等優(yōu)點(diǎn)。2. 控制部分(1) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，包括：l 三輪全向驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法的設(shè)計(jì)。(2) 底層控制流程，包括：l 指令幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義，主函數(shù)循環(huán)接收，判斷和執(zhí)行指令幀數(shù)據(jù)的過(guò)程和方法。第3章 足球機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 引言車體系統(tǒng)包括兩部分：機(jī)器人機(jī)構(gòu)和電路控制系統(tǒng)。這些都需要優(yōu)越的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，只有這樣才能適應(yīng)越來(lái)越激烈的比賽。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主要考慮兩個(gè)方面的問(wèn)題，機(jī)構(gòu)的性能和可控制性。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概況 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概況運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能，包括機(jī)器人的速度、加速度和運(yùn)動(dòng)靈活性等等。這里選擇了日本的NamiKi電機(jī)。運(yùn)動(dòng)的靈活性是由輪子及數(shù)目和布局決定的。為了讓機(jī)器人能夠不用轉(zhuǎn)向的情況下實(shí)現(xiàn)全方向的運(yùn)動(dòng)，采用了萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)，輪子數(shù)目為三輪結(jié)構(gòu)?？厍蚰芰δ軐?duì)場(chǎng)上的局勢(shì)起到至關(guān)重要的作用。此時(shí)，設(shè)計(jì)機(jī)器人帶球機(jī)構(gòu)的方向有兩種：一種是基于開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，二是放棄帶球機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)到研究機(jī)器人不使用帶球機(jī)構(gòu)時(shí)的推球方法。把球從較遠(yuǎn)的距離射進(jìn)球門(mén)，需要很大的能量，根據(jù)能量的存儲(chǔ)方式分為兩種：機(jī)械儲(chǔ)能方式：通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿以進(jìn)行彈簧蓄能和釋放能量來(lái)實(shí)現(xiàn)擊球功能。通過(guò)以上兩種擊球方式比較，選擇電容儲(chǔ)能方式，該方式具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方法方便和擊球力度大等優(yōu)點(diǎn)。擊球和挑球機(jī)構(gòu)突破了傳統(tǒng)的二維模式，利用了三維空間，使足球面對(duì)對(duì)方機(jī)器人不必繞道，而是從其上方越過(guò)。由于隨著比賽的要求，機(jī)器人的性能不斷提高，為了接近世界強(qiáng)隊(duì)的水平和以后的發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)設(shè)計(jì)的機(jī)器人的各項(xiàng)性能提出以下指標(biāo)：(1) 機(jī)器人前后最高加速度不小于4m/s2，最大速度不得低于1m/s2。(3) 帶球穩(wěn)定， m/s速度下，不丟球。(5) 增加挑球機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 電機(jī)的選擇和整體結(jié)構(gòu)電機(jī)的選擇對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的影響明顯，并且對(duì)于小車的運(yùn)動(dòng)靈活性起關(guān)鍵作用。直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是功重比大，能保證足夠的速度。并且伺服電機(jī)造價(jià)很高。但步進(jìn)電機(jī)是開(kāi)環(huán)控制，無(wú)需測(cè)速器件，也不需要減速器，減少了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性。該電機(jī)體積小，重量輕，而且很大的轉(zhuǎn)距。其中電池倉(cāng)置于電路板下邊，或者機(jī)器人兩邊。整體結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的車體設(shè)計(jì)成一個(gè)完整的框架，這在加工上需要對(duì)鋁合金進(jìn)行鑄造或者銑床加工，將內(nèi)部掏空，然后來(lái)安裝電機(jī)和其他機(jī)構(gòu)。但是造價(jià)高、重量大。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的時(shí)候按照實(shí)際情況選用了板柱結(jié)構(gòu)。隨著各隊(duì)技術(shù)的不斷加強(qiáng)，比賽日益激烈，機(jī)器人的全方向運(yùn)動(dòng)已經(jīng)成為一個(gè)必要條件。萬(wàn)向輪目前使用較多的有兩種制式：圖 31足球機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)（a）為互補(bǔ)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定，始終有一個(gè)小輪的邊緣可以著地，但輪子的寬度比較大,給空間布局帶來(lái)一定影響，另外著地點(diǎn)會(huì)內(nèi)外交錯(cuò)，這樣對(duì)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)造成非線性影響，所以會(huì)使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方向上有偏移或左右搖擺。圖 32雙向輪結(jié)構(gòu)比較兩者的優(yōu)缺點(diǎn)：(1) 雙排雙向輪的小輪是橄欖形的，摩擦系數(shù)比較小，相比之下，單排雙向輪的摩擦系數(shù)有較大的提高。(3) 雙排雙向輪的著地點(diǎn)不斷變化，不利于控制，而且精度不是很高，而單排雙向輪不存在這個(gè)問(wèn)題。單排雙向輪機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活、效率較高，輪上的各個(gè)小滾子一般均處于純滾動(dòng)狀態(tài)，不易磨損，滾子軸的受力情況也較好；對(duì)各個(gè)輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制得當(dāng)，即可實(shí)現(xiàn)精確定位和軌跡跟蹤。 輪子布局機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能和驅(qū)動(dòng)輪的擺放及輪子的數(shù)目有很大的聯(lián)系，輪子的擺放和數(shù)目直接影響了機(jī)器人的性能，也間接決定了決策系統(tǒng)的算法和路徑規(guī)劃算法。為了增加機(jī)器人帶球?qū)挾纫栽黾訋驒C(jī)會(huì)，以及方便放置擊球裝置和和挑球裝置，機(jī)器人沒(méi)有采用傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)四輪結(jié)構(gòu)，在本設(shè)計(jì)中，采用的是三輪機(jī)器人，其分布如圖 33 輪子布局所示。由于規(guī)則規(guī)定不可以限制球的自由度，所以傳統(tǒng)的帶球機(jī)構(gòu)主要采用一種方法，即利用摩擦力令球向后自旋。在機(jī)器人的前方，由一個(gè)直流電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)橡膠滾輪自始至終旋轉(zhuǎn)，方向是由上往下，由外向里，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)的時(shí)候，由于球在向后旋轉(zhuǎn)，因此能保持在機(jī)器人前端，當(dāng)機(jī)器人后退的時(shí)候，球高速向后旋轉(zhuǎn)，能夠跟隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。二是橡膠滾輪的形狀要設(shè)計(jì)合理,機(jī)器人在帶球的時(shí)候，最理想的是讓球保持在機(jī)器人正面的中心位置。圖 34傳統(tǒng)帶球機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)采用了一種改進(jìn)型帶球機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)中間開(kāi)了一個(gè)槽，其工作原理如圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)所示，初使時(shí)刻，機(jī)器人原地帶球的時(shí)候如果球不在中間，由于左右方向的壓力Nl和Nr在水平方向的合力指向帶球機(jī)構(gòu)的中心使球向中心移動(dòng)。由于Vx的存在，球有向中心移動(dòng)的趨勢(shì)。圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu) 擊球機(jī)構(gòu)踢球機(jī)構(gòu)對(duì)于足球機(jī)器人的射門(mén)和傳接球具有重要意義，也是比賽中最重要的機(jī)構(gòu)，因此有多種可供選擇的方案，如直線電機(jī)、汽缸、齒輪齒條、電磁鐵、螺線管、翻板、絲杠等，同時(shí)還需要輔助的儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)如彈簧、電容等，以及觸發(fā)機(jī)構(gòu)，比如位置開(kāi)關(guān)、繼電器等。齒輪齒條機(jī)構(gòu)是在帶球滾軸的下方，存在一個(gè)推板與滾軸平行，推板的上緣略高于球的中心高度，推板的后邊與一個(gè)可以移動(dòng)的水平齒條垂直固定，齒條則與另外一個(gè)小直流電機(jī)軸上齒輪嚙合，此電機(jī)的控制電路使電機(jī)在需要的時(shí)候突然正轉(zhuǎn)擊球，然后縮回。螺線管是一種螺線形式的電磁鐵，機(jī)械效率比較高，而且擊球力度大，使用方便，所以被越來(lái)越多的隊(duì)伍所使用。圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)（b）顯示了擊球原理。此外加速度a = F/mb。滿足純滾動(dòng)的條件的擊球高度為：l + R = 7R/5圖 36 擊球機(jī)構(gòu)如果忽略撞擊過(guò)程中的熱量損失，出球速度v可由下式得到： 式 1其中Ws為電磁鐵所做的功，mk和mb分別為擊桿和球的質(zhì)量。電磁鐵的性能為主要因素。根據(jù)能量守恒定律，擊桿質(zhì)量越小，則球獲得的能量也就越大，因此射出去的速度就越快，但是當(dāng)電磁鐵輸出力量過(guò)大，擊桿容易變形。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)實(shí)際擊球高度為球的一般高度稍微偏上，為理想選擇。踢球時(shí)打開(kāi)電機(jī)，則翻板擊中球，其彈出。這種方案可以將球撬起越過(guò)對(duì)方機(jī)器人而進(jìn)入球門(mén)。相對(duì)于其他的領(lǐng)域，機(jī)電產(chǎn)品可以說(shuō)是嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用最典型、最廣泛的領(lǐng)域之一。它的發(fā)展從來(lái)就是與嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展緊密聯(lián)系在一起的，嵌入式技術(shù)的發(fā)展必定促進(jìn)機(jī)器人智能化的水平。但數(shù)據(jù)處理能力不強(qiáng)，需要借助外加器件例如計(jì)數(shù)器，PID調(diào)節(jié)器或PWM產(chǎn)生器等，系統(tǒng)的穩(wěn)定性不強(qiáng)，系統(tǒng)控制板的結(jié)構(gòu)尺寸也會(huì)很大。與DSP具有同等性能的ARM微處理資源豐富，具有很好的通用性，以其高速度，高性能、低價(jià)格、低功耗，可以廣泛的應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。ARM的嵌入式系統(tǒng)其優(yōu)良的性能，良好的移植性，廣泛應(yīng)用與各個(gè)行業(yè)。ARM集成了豐富的片內(nèi)外設(shè)資源，利用自身資源不必增加外圍器件就可實(shí)現(xiàn)控制要求的功能。另外，利用ARM處理器設(shè)計(jì)的車載嵌入式系統(tǒng)還具有非常好的移植性，能夠使得技術(shù)真正用于生活，這是其他型處理器所不具備的特點(diǎn)。1991年ARM公司成立于英國(guó)劍橋，主要出售芯片設(shè)計(jì)技術(shù)的授權(quán)。(1) ARM處理器的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)ARM處理器采用RISC (Reduce Instruction Computer，精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī))結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)CISC (Complex Instruction Computer，復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī))相比，具有如下的特點(diǎn)：l 采用固定長(zhǎng)度的指令格式，指令歸整、簡(jiǎn)單，基本尋址方式有9種，尋址方式靈活簡(jiǎn)單，執(zhí)行效率高。l 大量使用寄存器，數(shù)據(jù)處理指令只對(duì)寄存器操作，只有加載/存儲(chǔ)指令可以訪問(wèn)存儲(chǔ)器，以提高指令的執(zhí)行效率。l 可用加載/存儲(chǔ)指令批量傳輸數(shù)據(jù)，以提高數(shù)據(jù)的傳輸效率。l 在循環(huán)處理中使用地址的增減來(lái)提高運(yùn)行效率。l 支持Thumb (16位)/ARM召2位)雙指令集，能很好的兼容8位、16位器件。(2) ARM處理器系列ARM處理器目前包括下面幾個(gè)系列：l ARM7系列l(wèi) ARM