用plc實現(xiàn)對機械手的控制畢業(yè)設(shè)計論文-在線瀏覽
2024-08-04 04:26本頁面
【正文】 1CHNT118警示燈XVGB3TSchneider119人機界面MT6070IHWeinview120雙向斷路器T1B163 C25TCL121電感傳感器XS50B1NAL2施耐德3表24根據(jù)機械手的控制要求，設(shè)計機械手控制部分接線原理圖，如下圖所示，圖25圖25所示，1Y1為控制機械臂伸出的電磁閥；1Y2為控制機械臂縮回的電磁閥U2:，1Y1為“1”，機械臂伸出；U2：，1Y2為“1”，機械臂縮回。3Y1為控制推料裝置1伸出的電磁閥。U3:，2Y1為“1”，機械爪松開；U3:，2Y2為“1”，機械爪抓取。U3:，4Y1為“1”，推料裝置2伸出； U3:，4Y2為“1”，推料裝置2縮回。BBBBBBB7分別為磁性傳感器，用于檢測氣缸伸出、縮回是否到位。B3，機械爪夾取位，夾取為“1”；B4，機械爪松開位，松開為“1”。B6，推料裝置2縮回位，縮回為“1”；B7，推料裝置2伸出位，伸出“1”。（B8），工件檢測，有工件為“1”。（B9），工件檢測，有工件為“1”。S1為手動/自動切換按鈕，為“1”時為自動。 圖210 圖210所示，S0為緊急停止按鈕，初始狀態(tài)為常開。 S3為啟動按鈕，初始狀態(tài)為常開。第三章 機械手控制系統(tǒng)的PLC軟件設(shè)計 輸入/輸出點機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配，控制電路設(shè)計主要是PLC輸入、輸出接線的設(shè)計，其I/O，符號，以及用途分配如下表所示輸入地址用途符號自然狀態(tài)輸出地址用途符號X軸參考點SQ1常開X軸脈沖xpulZ軸參考點SQ2常開Z軸脈沖zpulX軸左極限SQ3常閉X軸方向xdirX軸右極限SQ4常閉Z軸方向zdirZ軸下極限SQ5常閉Z軸上極限SQ6常閉機械臂伸出1Y1機械臂縮回1Y2機械臂縮回位B1縮回“1”機械臂伸出位B2伸出“1”機械爪松開2Y1機械爪夾取位B3夾取“1”機械爪夾取2Y2機械爪松開位B4松開“1”推料裝置1伸出3Y1推料裝置1縮回位B5初始位“1”推料裝置2伸出4Y1推料裝置2縮回位B6縮回“1”推料裝置2縮回4Y2推料裝置2伸出位B7伸出“1”安全繼電器復(fù)位K1B8有工件1指示燈 (紅)H1B9有工件1指示燈（黃）H2B10有工件1指示燈（綠）H3手動/自動S1常開循環(huán)停止S2常閉B11有工件1緊急停止S0常開安全繼電器OV2正常閉合啟動S3常開暫停S4常閉表31根據(jù)機械手的運動狀態(tài)設(shè)計機械手在觸摸屏存儲地址輸入/輸出地址，其名稱，屏號以及功能如下表所示1) 機械手觸摸屏輸入變量表序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1復(fù)位按鈕初始界面位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為12X回零手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為13Z回零手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為14X軸回零起始方向手動操作位狀態(tài)切換按下01切換5Z軸回零起始方向手動操作位狀態(tài)切換按下01切換6推料1M106手動操作位狀態(tài)切換按下01切換7機械手升降VW300手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換8機械手左右VW302手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換9機械爪松夾VW304手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換10機械臂伸縮VW306手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換11推料2伸縮VW308手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換12 X軸坐標設(shè)定VD900參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器13 X軸坐標設(shè)定VD904參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器14 夾取Z軸座標VD908參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器15Z軸上升坐標設(shè)定VD912參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器16 放工件Z軸坐標VD916參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1復(fù)位按鈕初始界面位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為12X回零手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為13Z
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