【正文】 ....................37 Speed PID control on the winding lifting mechanism ..............................................38 PID algorithm .................................................................................................39 Intergral partitiong PID control......................................................................39 Parameters chioce of PID controller ..........................................................39 Simulaton in matlab for PID controller on winding system...........................40 Speed Fuzzy control for winding lifting mechanism ................................................41 Principle of Fuzzy controller ..........................................................................41 Implement method of the Fuzzy controller ....................................................42 Fuzzy controller design ..................................................................................44 Matlab simulation for Fuzzy controller ..........................................................45 Analysis on matlab simulation result of PID controler and Fuzzy controller...........49 Chapter summary ......................................................................................................52Chapter 5 Study on electrohydraulic proportional leveling system ...................53 Summary ...................................................................................................................53 Mathematic models establishing on electrohydraulic proportional leveling system......................................................................................................................53 Transfer function of proportional ampifier.....................................................53 Transfer function of proportional directionvalve ...........................................54 Transfer function of valve control hydraulic cylinder system........................54 Simulation for leveling mechanism by valve control cylinder ................................57 System stability analysis and the parameters ................................................57 Analysis on Dynamic Simulation ...................................................................59 Chapter summary ......................................................................................................62Chapter 6 Electrical control system development and design for dry ice cleaning car .....63 Summary ...................................................................................................................63 Chioce of main hardware for PLC control system....................................................63 PLC A/D module and D/A module ................................................................63 Touch panel ....................................................................................................63 Choice of sensors............................................................................................64 Shematic diagram design of hardware system..........................................................65 PLC control Programmer design...............................................................................66 Graphical panel design for touch panel.....................................................................69 General plan for touch panel graphical panel.................................................69 Graphical panel design ...................................................................................69 Chapter summary ......................................................................................................73Conclusions and prospects...................................................74Reference ................................................................76The literatures published during period of studying for master degree.................78Declaration...............................................................79Acknowledgement .........................................................80第一章 緒論 概述本章系統(tǒng)地討論了干冰清洗技術(shù)在某些應(yīng)用中所體現(xiàn)的一些特點(diǎn)及干冰清洗車研發(fā)的背景。 A integrated scheme to make the dry ice cleaning car control system perform well。通過該論文工作，將機(jī)械、電子、液壓控制等多學(xué)科技術(shù)有機(jī)結(jié)合，從理論上完成了高性能干冰清洗車電液比例控制系統(tǒng)的設(shè)計，將對干冰清洗車實際工程設(shè)計會有很大的指導(dǎo)作用；另外，該論文的設(shè)計方法，對于工業(yè)上其他有相似功能或相似結(jié)構(gòu)的設(shè)備設(shè)計也將具有重大參考意義。本文研究了模糊控制方法，為馬達(dá)卷揚(yáng)系統(tǒng)設(shè)計了模糊控制器，并對馬達(dá)卷揚(yáng)系統(tǒng)進(jìn)行了傳統(tǒng) PID 控制器與模糊控制器的建模與仿真，通過仿真結(jié)果分析得出模糊控制比 PID 控制得到更好的動態(tài)性能，模糊控制的系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)更小，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時間較短；對于模型參數(shù)變化時，模糊控制能夠比 PID 控制受到更小的影響，系統(tǒng)更穩(wěn)定，獲得的控制效果更好；通過對調(diào)平系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的仿真與分析得出調(diào)平系統(tǒng)符合控制系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的控制性能達(dá)到穩(wěn)定、快速、準(zhǔn)確。本論文的目的是設(shè)計出一款可以自動穩(wěn)定可靠運(yùn)行的干冰清洗車液壓控制系統(tǒng)。廣 東 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文（工學(xué)碩士）干冰清洗車電液比例控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)蘇長鵬二〇一〇年六月分類號： 學(xué)校代號：11845 UDC： 密級： 學(xué) 號：2110701055廣 東 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文（工學(xué)碩士）干冰清洗車電液比例控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)蘇長鵬指導(dǎo)教師姓名、職稱：黃志堅、教授 企業(yè)導(dǎo)師姓名、職稱： 無 專業(yè) 或 領(lǐng)域 名 稱：機(jī)械電子工程 學(xué) 生 所 屬 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 論 文 答 辯 日 期： 2022 年 6 月 A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master of ScienceResearchamp。Development on Electrohydraulic Proportional Control System for Dry Ice Cleaning CarCandidate: Su ChangpengSupervisor: Prof. Huang zhijianJune 2022School of Electromechanical EngineeringGuangdong University of TechnologyGuangzhou, Guangdong, P. R. China, 51009摘要干冰清洗車是一種以壓縮空氣作為動力與載體，以被加速的干冰顆粒為介質(zhì)對變電站中的絕緣子進(jìn)行清洗的專用機(jī)械設(shè)備。本論文通過對干冰清洗車機(jī)械結(jié)構(gòu)、功能要求、工作原理、工藝流程的分析，設(shè)計出一個使用 PLC 控制器的液壓系統(tǒng)，并將廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械的比例控制技術(shù)引入其中，對所設(shè)計系統(tǒng)進(jìn)行分析研究，得到了基于電液比例控制技術(shù)的干冰清洗車控制系統(tǒng)；根據(jù)液壓系統(tǒng)的控制要求，提出了一套設(shè)計高性能干冰清洗車控制系統(tǒng)的方案；首先根據(jù)要求進(jìn)行了液壓系統(tǒng)的設(shè)計，然后通過對液壓比例控制系統(tǒng)建模，借助Matlab/simulink 軟件對系統(tǒng)模型進(jìn)行動態(tài)特性仿真與分析，得出系統(tǒng)的控制性能并不是很好；為了使系統(tǒng)穩(wěn)定可靠、減小誤差和超調(diào)，根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，通過試湊法設(shè)計出合適的 PID 控制器。最后根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，選擇了合適的 PLC 控制器、觸摸屏與傳感器等硬件，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計，然后對系統(tǒng)的軟件和觸摸屏的控制畫面進(jìn)行了設(shè)計。關(guān)鍵詞：電液比例控制，系統(tǒng)建模，PID 控制，模糊控制，PLCABSTRACTDry ice cleaning car is a kind of special device which cleans the insulator in the conv