【正文】 =0xb1。short Round=0。short Back0=0。bit Stop=0。char Area1=0。char LowSpeedArea1EndTime。char LowSpeedArea2EndTime。 //第一個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間char HighSpeedAreaPassTime=0。 //第二個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間char ReadyToGo=4。bit Roundid=0。 char ChangeFlag。 bit Running。 //模式和速度是否選擇完畢標(biāo)志bit IsSelectingMode。 //速度選擇標(biāo)志bit ModeSelected。 //模式選擇是否完畢標(biāo)志bit Next。 //已經(jīng)被選中的速度方案標(biāo)志char SelectedSpeed。 //人工選擇菜單開始標(biāo)志bit SelectedShow。 //返回選擇標(biāo)志bit Selected。 //返回鍵啟用標(biāo)志bit AVGSpeedShow。 //總路程顯示標(biāo)志bit ReturnMain。 //自動(dòng)顯示標(biāo)志bit GoToChoosingDisplay。char PassLineID=0。float PrepareDistance。float SecondDistance。int FirstHigh。int ThirdHigh。 //5ms時(shí)的速度f(wàn)loat Count=4。 P02=0。 P04=0。 //單片機(jī)復(fù)位，背光開 Delay(40)。 //初始化LCD DisplayString(0x0,0, Starting... )。 Delay(300)。 EA=1。 //開INT0中斷 IT0=1。 //開INT1中斷 IT1=1。 //開始模式和速度選擇 /* 模式選擇 */ DisplayString(0x0,0,Choose The Mode )。 Delay(50)。 IsSelectingMode=True。 DisplayString(0x0,0, Line Mode )。 Delay(300)。 if (ModeSelected==True) //如果按確定鍵則設(shè)置模式為L(zhǎng)ine并跳出 { SelectedMode=Line。 } //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待 } if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False。 } if (Next==True) //按下了Next鍵，顯示下一個(gè)菜單項(xiàng) { Next=False。 DisplayString(0x0,0, Curve Mode )。 Delay(300)。 if (ModeSelected==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve，并跳出 { SelectedMode=Curve。 } } } if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False。 } if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇 { Next=False。 DisplayString(0x0,0, AutoMode )。 Delay(300)。 if (ModeSelected==True) { AutoMode=1。 } } } if (ModeSelected==True) { IsSelectingMode=False。 } if (Next==True) { Next=False。 } } Delay(50)。 /* 速度選擇 */ if (SelectedMode==Line amp。 AutoMode==0) { DisplayString(0x0,0, Now Choose a )。 Delay(50)。 IsSelectingSpeed=True。 DisplayString(0x0,0, Normal Speed )。 Delay(300)。 if (SpeedSelected==True) //如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出 { Thx[0]=0xec。 //5ms Thx[1]=0xf0。 //4ms Thx[2]=0x8a。 //30ms Thx[3]=0xf4。 //3ms SelectedSpeed=Normal。 } //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待 } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 } if (Next==True) { Next=False。 DisplayString(0x0,0, Low Speed )。 Delay(300)。 if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為L(zhǎng)ow，并跳出 { SelectedSpeed=Low。 } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 } if (Next==True) { Next=False。 DisplayString(0x0,0, High Speed )。 Delay(300)。 if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High，并跳出 { Thx[0]=0xe0。 //8ms Thx[1]=0xe0。 //8ms Thx[2]=0x63。 //40ms Thx[3]=0xec。 //5ms SelectedSpeed=High。 } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 } if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇 { Next=False。 } } } SelectedAll=True。 Delay(50)。 /* 顯示所選擇的模式和速度方案 */ if (SelectedMode==Line) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 Delay(50)。 } if (SelectedMode==Curve) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 Delay(50)。 } if (AutoMode==1) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 Delay(50)。 } if (SelectedMode==Line) { if (SelectedSpeed==Normal) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 Delay(50)。 } if (SelectedSpeed==Low) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 Delay(50)。 } if (SelectedSpeed==High) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 Delay(50)。 } } INTInit()。 while (ReadyToGo) { DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30)。s39。 Delay(300)。 DisplayString(0x05,0,Go!!!)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,1,Designed by 202)。amp。 else flag=1。P03=1。} }break。P04=1。 case 2 :{ P01=P02=P04=0。 }break。 } } else { if(SelectedMode==Line) //直線模式 { flag=Area0。P04=0。} else {P03=0。P01=P02=0。amp。amp。amp。P02=0。P04=1。P02=1。P04=1。 } else { if(Round==0) { if(IsT0INT2==1) {P01=0。P03=1。} else {P01=0。P03=0。} } else { if(P33==0) { if(IsT0INT2==1) {P01=0。P03=1。} else {P01=0。P03=0。} } else { EX1=1。P02=0。P04=0。} else {P01=1。P03=0。} } else { if(IsT0INT2==1) {P01=0。P03=1。Backid=0。P02=1。P04=0。 ComputeTime()。 } } //補(bǔ)中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程 ComputeSpeedANDDistance()。P03=0。Delay(90)。P04=0。 //行程結(jié)束，背光開 ET0=0x0。 //關(guān)T1中斷 EX1=0x01。 AutoDisplay=True。 if (SelectedMode==Line) //直線模式才顯示 { while(1) { if (GoToChoosingDisplay==True) break。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0,0, LowSpeedArea1)。 DisplaySingleChar(0x0C,1,39。)。 DisplaySingleCh