機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-在線瀏覽
2025-07-01 00:20本頁(yè)面
【正文】 P （）=（π／4）178。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。N′ =(2150/50)（cos30186。392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （）=經(jīng)圓整F1=3500N計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng)L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。39′機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90186。/s所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。=179。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。90186。/s以最大負(fù)荷計(jì)算：當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長(zhǎng)度l=650mm。M） 工件 F S F 腕部受力簡(jiǎn)圖油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（NM）擺動(dòng)缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（NΦmm178。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)1178。）106=8（178。）106=又因?yàn)閃=8Q/（ΦA(chǔ)1178。）b所以 Q=W（ΦA(chǔ)1178。）b/8 =（π/4）（178。） =104m179。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。 機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。手臂的伸縮速度為200m/s行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得：【4】Q=sv =200π40178。/s =178。/s =1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得：〖4〗 P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。 =：由初步計(jì)算選液壓泵〖4〗所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。Φmm178。Φmm178。178。M）TM=（N178。因此，工作壓力P=2Mpa。177。177。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動(dòng)功率 N=PQ/η （）式中：η= （經(jīng)驗(yàn)值）所以代入公式（）得： N=1080103106/60=選取電動(dòng)機(jī)JQZ612型電動(dòng)機(jī)，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見(jiàn)于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。升降過(guò)程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。采用B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。 Y90S6電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置?！?〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動(dòng)比I=3010ˉ179。m178。螺桿的材料選擇：〖6〗從經(jīng)濟(jì)角度來(lái)講并能滿足要求的材料為鑄鐵。mm[σ]——螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。+3（200179。 = （2495/ d1178。+3（179。≤30～50106=（2495/ d1178。+3（179。≤900～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格剪切強(qiáng)度〖6〗Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa彎曲強(qiáng)度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。若定位前已減速，定位時(shí)驅(qū)動(dòng)壓力未撤除，在這種情況下，機(jī)械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)油路而去掉工作壓力，這時(shí)機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小距離，因而定位精度變低。在許多較簡(jiǎn)單情況下，單個(gè)量值可能是主要的。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。（）精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。（）運(yùn)動(dòng)件的重量運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。（ ）驅(qū)動(dòng)源（ 液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無(wú)有關(guān)。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。內(nèi)緩沖的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，緊湊。本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。利用節(jié)流的原理使緩沖室產(chǎn)生臨時(shí)背壓阻力，以使運(yùn)動(dòng)減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱(chēng)為油缸端部緩沖裝置。設(shè)計(jì)油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時(shí)，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘余速度）三個(gè)參數(shù)是受工作條件限制的。步驟如下：① 選擇最大加速度通常，amax值按機(jī)械手類(lèi)型和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選取，同時(shí)要考慮速度與載荷大小。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序，動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制方式有多種多樣。本課題所用的是固定程序控制類(lèi)別的機(jī)械式控制。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此
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