機(jī)械手_外文文獻(xiàn)及翻譯-在線瀏覽
2025-01-05 04:42本頁面
【正文】 oordinates of 運動學(xué)是運動科學(xué)，對待這個問題沒有考 慮到的力量，因為它 [ 13]，六自由度并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)逆運動學(xué)，包括運動學(xué)，運動學(xué)是用來解決廣義坐標(biāo)上平臺與腿部的長度作為輸入變量，正運動 upper platform with the length of leg as its input variable, the forward kinematics equation can be showed as Θ j ?1 ??Θ j ??J l???1 ??(L 0 ??L j ) (1) 學(xué)方程可以顯示如 Θ j ?1 ??Θ j ??J l???1 ??(L 0 ??L j )（ 1） where Θ ??(q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 ) T is the 61 vector of the platform generalized coordinates, q1 , q 2 , q 3 , are the platform center of mass Cartesian coordinates, q 4 , q 5 , q 6 , are the platform Euler angles under ZYX order, j is the iterative numbers, L0 is a measured length 61 vector of leg of the platform, Lj is the 61 solving vector during the iterative calculation. 在 Θ ??(q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 ) T 是61 向量的平臺廣義坐標(biāo)，第 1， 2， 3，是平臺質(zhì)心笛卡爾坐標(biāo)， 4， 5， 6，是歐拉的平臺角下 zyx 秩序，是迭代次數(shù)， L0 是一種測量長度 61 向量的腿的平臺， Lj是 61 在迭代計算求解矢量。 B. Dynamics Model The dynamics equations of the parallel manipulator are derived using Kane method, according to the theory, the active forces are equal to inertial forces, the dynamics statespace equation can be written by τ +G (Θ) = M (Θ) Θ+ V (Θ, Θ) Θ （ 3） B 動力學(xué)模型 并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)方 程導(dǎo)出凱恩方法，根據(jù)理論，主動力等于慣性力，動態(tài)狀態(tài)空間方程可以寫的 τ +G (Θ) = M (Θ) Θ+ V (Θ, Θ) Θ （ 3） where M (Θ) is the 66 mass matrix, V (Θ, Θ ) is an 61 vector of centrifugal and Coriolis terms, G (Θ) is an 61 vector of gravity terms, τ is a 61 vector of generalized applied forces. 在 M（ Θ）是 66質(zhì)量矩陣， V（ Θ， Θ）是一個 61向量的離心和科里奧利術(shù)語， G（ Θ）是一個 61重力矢量， τ是 61 向量的廣義力。 The gravity term, G (Θ) , contains gravitational constant g and generalized coordinate Θ , it depends only on Θ , which can be described as G (Θ) = G p [(Juc,ai*Jai) T mu .g+ (J dc,ai .J ai) T . m d .g)] （ 5） 重力， G（ Θ），包含引力常數(shù) G和廣義坐標(biāo) Θ，只取決于它 Θ，可以描述為 G (Θ) = G p [(Juc,ai*Jai) T mu .g+ (J dc,ai .J ai) T . m d .g)] （ 5） where Gp is upper platform gravity item, G p = m p *(g,0) T , mp is the total mass of upper platform and load, and the 31 gravitational constant vector g = (0,0, g ) T , mu is the mass of piston, md is the mass of hydraulic cylinder, J uc,ai is a Jacobian 33 matrix of velocity transformation between upper joints and the piston center of mass, J dc,ai is a Jacobian 33 matrix of velocity transformation between generalized velocity Θ and the hydraulic cylinder center of mass, and J ai, is is a Jacobian 36 matrix of velocity transformation between generalized velocity and upper joints Gp是上 平臺重力項， G p = m p *(g,0) T ,Mp 是英國總質(zhì)量上平臺和負(fù)載，以及 31重力常數(shù) r g = (0,0, g ) T ， Mu是 質(zhì)量是活塞， Md 是 液壓缸的質(zhì)量，Juc， ai是一個 3雅可比矩陣之間的轉(zhuǎn)換3速度上和活塞質(zhì)量中心， Jdc， ai是一個33的 雅可比矩陣之間的速度變換廣 義速度 Θ 和液壓缸的質(zhì)心， Jai， is 是 是一個 3雅可比矩陣之間的 6 速度變換廣義速度和上接頭 CONTROL DESIGN 控制設(shè)計 In 6DOF hydraulic driven parallel manipulator, PID controller is applied to achieve tracking control of platform extensively, which is called Joint Space (JS) control scheme. 在六自由度液壓驅(qū) 動并聯(lián)機(jī)器人， PID控制 可實現(xiàn)跟蹤控制平臺廣泛，這是所謂的聯(lián)合空間 （ JS）控制方案。 Figure 2. Joint space control scheme for 6DOF hydraulic Parallel manipulator platform 圖 2。 PD與 具有重力補(bǔ)償控制方案的六自由度液壓驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人 The developed controller is extended to modelbased control scheme allowing tracking of the reference inputs for platform 所設(shè)計的控制器擴(kuò)展模型為基礎(chǔ)的控制方案允許跟蹤參考輸入平臺 Desired position vector of hydraulic cylinders and actual position vector of hydraulic cylinders are used as input mands of the controller, and the controller provides the current sent to the servovale, the control law can be shown as u = (J lT ) 1*[( K p e K d e) G (Θ) *V ] (6) 理想的位置向量的液壓缸，液壓缸的實際位置向量是用來作為輸入命令的控制器，與控制器提供當(dāng)前發(fā)送到servovale，控制律可以證明 u = (J lT )
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