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2025-06-22 13:07本頁面
【正文】 差小于等于死區(qū)參數(shù)設定值時，控制器不輸出新的控制量，按原控制量輸出。 — 交流 — 2022年 6月 2日 14 ? 4． PID控制算法的特點 ? 1）原理簡單、結構簡明、實現(xiàn)方便，能夠滿足大多數(shù)實際需要 ? 2）控制器適合于多種截然不同的對象，算法在結構上具有較強的魯棒性 — 交流 — 2022年 6月 2日 15 (一）調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 ?比例調(diào)節(jié) (P調(diào)節(jié) ) ?比例積分調(diào)節(jié) (PI調(diào)節(jié) ) ?比例微分調(diào)節(jié) (PD調(diào)節(jié) ) ?比例積分微分調(diào)節(jié) (PID調(diào)節(jié) ) 0? — 交流 — 2022年 6月 2日 16 （ 二 )比例調(diào)節(jié) (P調(diào)節(jié) ) ?⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 ?⑵ 比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差 ?⑶ 比例調(diào)節(jié)器的特點 0?— 交流 — 2022年 6月 2日 17 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 輸出信號與輸入信號成比例的調(diào)節(jié)器稱為比例調(diào)節(jié)器，簡稱 P調(diào)節(jié)器。 0?)()( teKtP P?PePK— 交流 — 2022年 6月 2日 18 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 0?)()( teKtP C?— 交流 — 2022年 6月 2日 19 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 0?比例度 δ: δ 與 Kp 成反比 比例帶的物理意義 是：調(diào)節(jié)器輸出值變化 100％時，所需輸人變化的百分數(shù)。 比例系數(shù)按下式求得： hKm P ????m?h?PKmbha????hKhabm P ??????abKP ?— 交流 — 2022年 6月 2日 23 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 用 比例帶 來表示比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用 , 常以輸入、輸出的相對值表示。 ? ?M?m a xm i nm a x mmmmmM???????maxmminmmaxm?— 交流 — 2022年 6月 2日 24 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 液位變化的相對值 (％ )為： 式中， ——液位標尺的最高刻度； ——液位標尺的最低刻度； ——調(diào)節(jié)器的最大控制范圍。 H?m a xm i nm a x hhhhhH???????maxhminhmaxh?%100?????? MH? %1 0 0m a xm a x???????????????mmhh %1 0 0m a xm a x ????????hmmh%1001 ?? CPKK?— 交流 — 2022年 6月 2日 25 控制器比例作用參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響 1）動態(tài)影響 – 比例系數(shù) Kp加大，使系統(tǒng)的動作靈敏，速度加快，振蕩次數(shù)增多，調(diào)節(jié)時間變長。若 Kp太小，又會使系統(tǒng)的響應動作變化緩慢。 )()( teKtP P?— 交流 — 2022年 6月 2日 26 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例帶或比例系數(shù)對調(diào)節(jié)過程的影響： 1—衰減振蕩過程； 2—等幅振蕩過程； 3—單調(diào)過程； 4—無控 0?— 交流 — 2022年 6月 2日 27 ⑴ 比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例帶或比例系數(shù)對調(diào)節(jié)過程的影響： 0?— 交流 — 2022年 6月 2日 28 ⑵ 比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差 當系統(tǒng)受到干擾作用后，在比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用下，通過改變調(diào)節(jié)閥的開啟度，使被控參數(shù)重新穩(wěn)定在一個新穩(wěn)態(tài)值上，被調(diào)參數(shù)的新穩(wěn)定值與給定值之間的偏差就是比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差，亦稱余差。比例帶越寬，調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)越小，靈敏度越低，調(diào)節(jié)過程較穩(wěn)定，但調(diào)節(jié)過程的靜態(tài)偏差較大；比例帶越窄，調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)越大，靈敏度越高，調(diào)節(jié)過程的靜態(tài)偏差越小，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性差。但此種調(diào)節(jié)方式在調(diào)節(jié)結束后仍存在殘余偏差，即調(diào)節(jié)參數(shù)不能回到原來的給定值上。如果調(diào)節(jié)對象的靜態(tài)調(diào)節(jié)質(zhì)量要求較高，則需采用其他調(diào)節(jié)性能更好的調(diào)節(jié)器。其 調(diào)節(jié)規(guī)律 為： 式中， ——積分調(diào)節(jié)器的輸出信號； ——積分調(diào)節(jié)器的輸入信號； ——積分調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。積分調(diào)節(jié)的另
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