【正文】 置好地址、數(shù)據(jù)及控制信號，AT89S51 編程方法如下： 1．在地址線上加上要編程單元的地址信號。3．激活相應(yīng)的控制信號。5．每對Flash 存儲陣列寫入一個(gè)字節(jié)或每寫入一個(gè)程序加密位，加上一個(gè)ALE ／PROG編程脈沖。改變編程單元的地址和寫入的數(shù)據(jù)，重復(fù)1－5 步驟，直到全部文件編程結(jié)束。在本設(shè)計(jì)當(dāng)中，單片機(jī)的P 0口、P 1口、P 2口、P 3口全部參與系統(tǒng)工作，：　單片機(jī)最小系統(tǒng)圖　單片機(jī)端口分配及功能其中P 0口用于控制數(shù)碼管的具體顯示功能，既是數(shù)碼管的段選。P 2口主要用于控制數(shù)碼管的公共端，既是數(shù)碼管的位選。P 3口主要用于負(fù)責(zé)處理ADC0804的模數(shù)轉(zhuǎn)化芯片的工作?！〈谕ㄐ拍K　數(shù)碼管顯示電路設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)的顯示部分可以用液晶顯示的方案可供選擇，液晶顯示和數(shù)碼管顯示的區(qū)別主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：數(shù)碼管顯示內(nèi)容單一，而液晶顯示器顯示內(nèi)容豐富，因?yàn)橐壕б话愣际瞧叨伟俗值闹荒茱@示單一的內(nèi)容，而液晶顯示的內(nèi)容就很豐富；數(shù)碼管還比液晶顯示耗電，而且使用液晶也比使用數(shù)碼管顯得美觀。　共陽數(shù)碼管簡介：　四位共陽數(shù)碼管管腳定義數(shù)碼管的管腳排列：從數(shù)碼管的正面觀看，左下角的那個(gè)腳為1腳，從1腳開始，按照逆時(shí)針方向排列依次是1腳到12腳，其中16為公共角，為位選信號輸入端。只有詳細(xì)的了解了數(shù)碼管的管腳定義，以及段選位選情況，我們才能通過編程對其正常的顯示進(jìn)行很好的控制。數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示介面是單片機(jī)中應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)是將所有數(shù)碼管的8個(gè)顯示筆劃a,b,c,d,e,f,g,dp 的同名端連在一起，另外為每個(gè)數(shù)碼管的公共極COM增加位元選通控制電路，位元選通由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時(shí)，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是那個(gè)數(shù)碼管會顯示出字形，取決于單片機(jī)對位元選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位元就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會亮。在輪流顯示過程中，每位元數(shù)碼管的點(diǎn)亮?xí)r間為1～2ms，由于人的視覺暫留現(xiàn)象及發(fā)光二極體的余輝效應(yīng)，盡管實(shí)際上各位數(shù)碼管并非同時(shí)點(diǎn)亮，但只要掃描的速度足夠快，給人的印象就是一組穩(wěn)定的顯示資料，不會有閃爍感，動(dòng)態(tài)顯示的效果和靜態(tài)顯示是一樣的，能夠節(jié)省大量的I/O口，而且功耗更低?！?數(shù)碼管顯示電路　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)，考慮要硬件設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路的方法會電路復(fù)雜，調(diào)試不方便，而且采用多個(gè)元器件搭接，成本高?！298簡介L298N為SGSTHOMSON Microelectronics 所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)部包含4 信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相步進(jìn)電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)二相或1個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)，內(nèi)含二個(gè)HBridge 的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)：TTL邏輯準(zhǔn)位信號，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的步進(jìn)電機(jī)，且可以直接透過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機(jī)的IO端口來提供模擬時(shí)序信號?！298管腳圖引腳功能介紹：1；15腳（Sense A；Sense B）：電流檢測端，分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地；2；3腳（Output1；Output2）：1Y1Y2輸出端；4腳（VS）：功率電源電壓,此引腳與地必須連接 100nF電容器；5；7腳（Input 1； Input）：1A1A2輸入端，TTL 電平兼容；6；11腳（Enable A；Enable B）：TTL 電平兼容輸入 1EN、2EN 使能端，低電平禁止輸出；8腳（GND）：GND接地端；9腳（VSS）：邏輯電源電壓。而112腳就依次與單片機(jī)的P1口的六個(gè)管腳相連。圖中很重要的部分是由四個(gè)二極管連成的保護(hù)電路，其作用是防止由于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速提高而產(chǎn)生的自感電動(dòng)勢損壞芯片。如果驅(qū)動(dòng)芯片的電壓改變，那么這個(gè)參考電壓也隨之一起改變。從上面的L298的芯片資料當(dāng)中我們可以知道L298的Pin1和Pin15可與電流偵測電阻連接來偵測電機(jī)正常工作的情況下的工作電流。設(shè)計(jì)采用的42BYG101反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，這樣換算來檢測到的電壓值一般是在mV級，這樣以來，要是直接將檢測到的電壓值送給ADC0804進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換那么由于精度的原因勢必會對檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性造成很大的影響。ADC0804輸出的數(shù)字信號再送給單片機(jī)的P 3口，經(jīng)過單片機(jī)處理后最后將檢測到的數(shù)字信號通過數(shù)碼管顯示出來。： 電流檢測框圖　OP07芯片簡介OP07功能介紹Op07芯片是一種低噪聲，非斬波穩(wěn)零的雙極性運(yùn)算放大器集成電路。OP07同時(shí)具有輸入偏置電流低（OP07A為177。特點(diǎn)超低偏移：150μV最大低輸入偏置電流：低失調(diào)電壓漂移：℃超穩(wěn)定時(shí)間：2μV/month最大高電源電壓范圍： 177。22V芯片引腳功能說明1腳和8腳：是偏置平衡（調(diào)零端）2腳：為反相輸入端3腳：為同向輸入端4腳和7腳：分別為ｖｃｃ－和ｖｃｃ＋5腳：懸空6腳：為輸出端　OP07芯片及管腳圖　ADC0804芯片簡介芯片主要技術(shù)指標(biāo) (1) 分辨率：8 位(0~255)(2) 存取時(shí)間：135 ms (3) 轉(zhuǎn)換時(shí)間：100 ms(4) 總誤差：1~+1LSB(5) 工作溫度：ADC0804C為0度~70度；ADC0804L為40 度~85 度(6) 模擬輸入電壓范圍：0V~5V(7) 參考電壓：(8) 工作電壓：5V芯片引腳功能及說明接腳說明見下圖：ADC0804 為一只具有20引腳8位CMOS連續(xù)近似的A/D 轉(zhuǎn)換器。(2). PIN2 ( RD )：Read。(3). PIN3 (WR )：啟動(dòng)轉(zhuǎn)換的控制訊號。當(dāng)WR由0→1且CS ＝0 時(shí)，ADC0804會開始轉(zhuǎn)換信號，此時(shí)INTR 設(shè)定為高位準(zhǔn)(high)。頻率輸入可連接處理單元的訊號頻率范圍為100 kHz 至800 kHz。若在CLKR及CLK IN加上電阻R及電容C，則可產(chǎn)生ADC工作所需的時(shí)序，其頻率約為()(5). PIN5 ( INTR )：中斷請求。(6). PINPIN7 (VIN(+)、VIN())：差動(dòng)模擬訊號的輸入端。(7). PIN8 (A GND):模擬電壓的接地端。以輸出8位的ADC0804動(dòng)作來說明“連續(xù)漸進(jìn)式A/D轉(zhuǎn)換器”的轉(zhuǎn)換原理，動(dòng)作步驟如下表示（原則上先從左側(cè)最高位尋找起）。對8位ADC0804而言，它的輸出準(zhǔn)位共有28＝256種，即它的分辨率是1/256，假設(shè)輸入信號Vin為0～5V電壓范圍，則它最小輸出電壓是5V/256＝，這代表ADC0804所能轉(zhuǎn)換的最小電壓值?！?2位A/D轉(zhuǎn)換器的分辨率和最小電壓轉(zhuǎn)換值。FPGA、8051單片機(jī)等典型連接圖至于內(nèi)部的轉(zhuǎn)換頻率fCK，（19腳）、CLK IN（4腳）所連接的R（）、C()值來決定。FPGA、8051單片機(jī)等典型連接圖頻率計(jì)算方式是：fCK＝1/(RC)若以上圖的R＝10KΩ、C＝150PF為例，則內(nèi)部的轉(zhuǎn)換頻率是fCK＝1/（10 KΩ150PF）＝606KHz更換不同的R、C值，會有不同的轉(zhuǎn)換頻率，而且頻率愈高代表速度愈快。　電流檢測模塊電路圖，OP07的3腳是反向輸入端，4腳是同向輸入端，6腳輸出端。OP07放大的信號來源是L298的1腳測電流的小電阻分出來的電壓，然后經(jīng)OP07放大之后的信號送給0804處理。此時(shí)按鍵的工作原理是按下按鍵之后就相當(dāng)于是把對應(yīng)的端口的電勢拉低。所有按鍵處理程序都是在等按下后執(zhí)行的。57第4章　系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要分為系統(tǒng)初始化、延時(shí)子程序、按鍵響應(yīng)程序，數(shù)碼管顯示程序，讀ADC0804子程序及控制脈沖輸出幾部分，事實(shí)上每一部分都是緊密相關(guān)的，每個(gè)功能模塊對于整體設(shè)計(jì)都是非常重要，單片機(jī)AT89S51通過軟件編程才能使系統(tǒng)真正的運(yùn)行起來，軟件設(shè)計(jì)的好壞也直接決定了系統(tǒng)的運(yùn)行質(zhì)量。在流程圖中把設(shè)計(jì)者的控制過程梳理清楚。　系統(tǒng)軟件主流程圖當(dāng)給系統(tǒng)供電以后，通過單片機(jī)復(fù)位電路對系統(tǒng)進(jìn)行上電復(fù)位系統(tǒng)經(jīng)過初始化以后，便開始執(zhí)行按鍵查詢等待相應(yīng)的操作，當(dāng)有按鍵按下的時(shí)候程序便調(diào)用并執(zhí)行相應(yīng)的子程序，：　主程序圖　系統(tǒng)初始化流程圖對相應(yīng)的系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行初始化，包括系統(tǒng)上電默認(rèn)運(yùn)行參數(shù)設(shè)定，包括兩相四拍的工作方式，初始速度檔位是30轉(zhuǎn)/分，系統(tǒng)中斷設(shè)定，定時(shí)器設(shè)定，載入定時(shí)器初值和默認(rèn)的工作參數(shù)等。按鍵響應(yīng)子函數(shù)：在本設(shè)計(jì)當(dāng)中按鍵的一端接地，另一端接單片機(jī)的對應(yīng)端口，所以當(dāng)按鍵按下，既是將單片機(jī)對應(yīng)端口電平拉低?！≡鏊贉p速子程序 ，在本設(shè)計(jì)當(dāng)中我的模式切換按鍵只有一個(gè)，負(fù)責(zé)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，電流控制和電機(jī)啟動(dòng)和停止控制。所以通過連續(xù)按模式切換鍵依次實(shí)現(xiàn)的功能是電機(jī)反轉(zhuǎn)并顯示轉(zhuǎn)速，顯示電機(jī)電流，系統(tǒng)停止工作，系統(tǒng)正轉(zhuǎn)并顯示轉(zhuǎn)速依次切換?！∽xADC0804子程序及模式切換子程序控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖輸入方式：兩相四拍通電方式：正轉(zhuǎn)：AB—aB—ab—Ab—AB反轉(zhuǎn)：AB—Ab—ab—aB—AB兩相八拍通電方式：正轉(zhuǎn)：AB—B—aB—a—ab—b—Ab—A—AB反轉(zhuǎn)：AB—A—Ab—b—ab—a—aB—B—AB以兩相四拍正轉(zhuǎn)為例其程序代碼如下： if(i==1) { AL=1。 aL=0。 } else if(i==2) { AL=0。 aL=1。 } else if(i==3) { AL=0。 aL=1。 } else if(i==4) { AL=1。 二、系統(tǒng)組成如圖是機(jī)械手微機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路。由于隨機(jī)存儲的數(shù)據(jù)不多，只利用片內(nèi)RAM。 ③機(jī)械手動(dòng)作 機(jī)械手裝升降盤上，如圖所示。 ④貨架 貨架分三層，每層有4個(gè)包位，共計(jì)12個(gè)包位。本例采用SB2A型步進(jìn)電機(jī)，它工作于三相六拍的工作方式。 （1）程序流程圖 限于篇幅，只給出主要流程圖。因此，可以很方便地用軟件來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，達(dá)到各種控制目的。 無鍵按下或執(zhí)行有關(guān)命令后，顯示提示符“” （2）程序清單 ORG 0000H AJMP MAIN MAIN: MOV SP, 60H SUN: SETB SETB SETB CLR CLR MOV R0, 40H MOV A, 12H；字符“” ML0: MOV R0, A 。鍵輸入/顯示/鍵判斷 F6H特殊數(shù)據(jù) R3鍵號暫存器ML1:ACALL DIR ACALL KEY ADD A， ＃0F6H ；鍵號+F6 用于數(shù)字/功能鍵的判斷 JC SUN1 ；功能鍵轉(zhuǎn)移至SUN1 MOV 41H，40H ；數(shù)字鍵號送顯示緩沖區(qū) MOV R0， ＃40H MOV R3 ， A ANL A， ＃0FH ；保留低四位 MOV R0，A AJMP ML1 功能鍵處理程序（A、B、C鍵） SUN1： MOV A， R3 ； CJNE A， ＃0AH，SUN2 AJMP QBCX SUN2： CJNE A， ＃0BH，SUN3 AJMP CBCX SUN3： CJNE A， ＃0CH，ML1 AJMP SUNv 鍵盤子程序 KEY：ACALL KS1 JNZ LK1 NI：ACALL DIR AJMP KEY LK1：ACALL DIR ACALL DIR ACALL KS1 JNZ LK2 AJMP NI LK2: MOV P1， ＃00HMOV R6， ＃05H ；延時(shí)等待發(fā)送 DK6： DJNZ R6， DK6 JB P3．3 LONE MOV A， ＃00H