【正文】 各個(gè)參數(shù)。參數(shù)的信息不能用BOP 存儲(chǔ)。 按鈕及其功能顯示/按鈕功能功能的說(shuō)明狀態(tài)顯示LCD顯示變頻器當(dāng)前的設(shè)定值啟動(dòng)變頻器當(dāng)設(shè)定 P0700 = 1 時(shí)，此鍵的操作有效。缺省值運(yùn)行時(shí)（P0700 = 2）此鍵是被封鎖的。缺省值運(yùn)行時(shí)（P0700 = 2）此鍵是被封鎖的。OFF2：按此鍵兩次（或一次，但時(shí)間較長(zhǎng)）電動(dòng)機(jī)將在慣性作用下自由停車(chē)。改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向當(dāng)設(shè)定 P0700 = 1 時(shí)，此鍵的操作有效。按此鍵可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，電動(dòng)機(jī)的反向時(shí)，用負(fù)號(hào)表示或用閃爍的小數(shù)點(diǎn)表示。釋放此鍵時(shí)，變頻器停車(chē)。功能變頻器運(yùn)行過(guò)程中，在顯示任何一個(gè)參數(shù)時(shí)按下此鍵并保持不動(dòng)2秒鐘，將顯示以下參數(shù)值（在變頻器運(yùn)行中從任何一個(gè)參數(shù)開(kāi)始）：1. 直流回路電壓（用d表示–單位：V）2. 輸出電流A3. 輸出頻率（Hz）4. 輸出電壓（用o表示–單位V）5. 由P0005選定的數(shù)值（如果P0005選擇顯示上述參數(shù)中的任何一個(gè)（3，4或5），這里將不再顯示）。跳轉(zhuǎn)功能在顯示任何一個(gè)參數(shù)（rXXXX或PXXXX）時(shí)短時(shí)間按下此鍵，將立即跳轉(zhuǎn)到r0000,如果需要的話(huà)，您可以接著修改其它的參數(shù)。訪(fǎng)問(wèn)參數(shù)按此鍵即可訪(fǎng)問(wèn)參數(shù)。減少數(shù)值按此鍵即可減少面板上顯示的參數(shù)數(shù)值。這里所說(shuō)的“可用輸出信號(hào)”是指便于加工處理、便于傳輸利用的信號(hào)。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。利用新發(fā)現(xiàn)的現(xiàn)象、效應(yīng)。 采用高新技術(shù)。高科技含量的傳感器是未來(lái)產(chǎn)業(yè)化的一個(gè)方向。傳感器的感應(yīng)元件、傳感器保護(hù)的基礎(chǔ)都是各種材料，隨著人們對(duì)新材料性能的掌握，將大大促進(jìn)傳感器的發(fā)展。 不斷提高傳感器的性能。隨著檢測(cè)技術(shù)跟精密制造的發(fā)展，這方面也將得到大大提高。物聯(lián)網(wǎng)的橫空出世，傳感器應(yīng)用也在不斷拓展。 傳感器的集成化和多功能化。現(xiàn)在，已經(jīng)出現(xiàn)了多功能和集成化的傳感器，比如溫濕度和檢測(cè)各種氣體的集成傳感器，這也將是以后發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)。有些精密儀器或設(shè)備，體積本身就小，還需要接上各種傳感器進(jìn)行感知和控制，這也對(duì)傳感器提出了更高的要求。 傳感器通常由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件及轉(zhuǎn)換電路組成。盡管各種傳感器的組成部分大體相同但不同種類(lèi)的傳感器的外形結(jié)構(gòu)都不盡相同，一些機(jī)電一體化設(shè)備常用傳感器的外形。因?yàn)檫@時(shí)輸入量和輸出量都和時(shí)間無(wú)關(guān)，所以它們之間的關(guān)系，即傳感器的靜態(tài)特性可用一個(gè)不含時(shí)間變量的代數(shù)方程，或以輸入量作橫坐標(biāo)，把與其對(duì)應(yīng)的輸出量作縱坐標(biāo)而畫(huà)出的特性曲線(xiàn)來(lái)描述。（2） 動(dòng)態(tài)特性是指?jìng)鞲衅髟谳斎胱兓瘯r(shí)，它的輸出特性。這是因?yàn)閭鞲衅鲗?duì)標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)容易用實(shí)驗(yàn)方法求得，并且它對(duì)標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)與它對(duì)任意輸入信號(hào)的響應(yīng)之間存在一定的關(guān)系，往往知道了前者就能推定后者。（3） 線(xiàn)性度通常情況下，傳感器的實(shí)際靜態(tài)特性輸出是條曲線(xiàn)而非直線(xiàn)。（4） 遲滯特性 表示傳感器在正向（輸入量增大）和反向（輸入量減?。┬谐涕g輸出—輸入特性曲線(xiàn)不一致的程度，通常用這兩條曲線(xiàn)之間的最大差值△MAX與滿(mǎn)量程輸出F遲滯可由傳感器內(nèi)部元件存在能量的吸收造成。由于同一被測(cè)量物體可用不同轉(zhuǎn)換原理實(shí)現(xiàn)探測(cè)，利用同一種物理法則、化學(xué)反應(yīng)或生物效應(yīng)可設(shè)計(jì)制作出檢測(cè)不同被測(cè)量物體的傳感器，而功能大同小異的同一類(lèi)傳感器可用于不同的技術(shù)領(lǐng)域，因此傳感器有不同的分類(lèi)法，如表21所示。光電傳感器在一般情況下由發(fā)射器、接收器和檢測(cè)電路三部分構(gòu)成。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。檢測(cè)電路用于濾出有效信號(hào)。 1） 漫射式光電傳感器漫射式光電傳感器集發(fā)射器與接收器于一體，在前方無(wú)物體時(shí)，發(fā)射器發(fā)出的光不會(huì)被接收器接收到，開(kāi)關(guān)不動(dòng)作。漫射式光電傳感器的有效作用距離是由目標(biāo)的反射能力決定的，即由目標(biāo)表面的性質(zhì)和顏色決定。當(dāng)反射板與發(fā)射器之間沒(méi)有物體遮擋時(shí)，接收器可以接收到光線(xiàn)，開(kāi)關(guān)不動(dòng)作。這種光電傳感器可以辨別不透明的物體，借助反射鏡部件，形成較大的有效距離范圍，且不易受干擾，可以可靠的用于野外或者粉塵污染較嚴(yán)重的環(huán)境中。在發(fā)射器與接受器之間如果沒(méi)有物體遮擋，發(fā)射器發(fā)出的光線(xiàn)能被接收器接收到，開(kāi)關(guān)不動(dòng)作。這種光電傳感器能辨別不透明的反光物體，有效距離大。 對(duì)射式光電傳感器工作原理（2） 光纖傳感器1）光纖傳感器介紹光纖是光電接近開(kāi)關(guān)（簡(jiǎn)稱(chēng)光纖式光電開(kāi)關(guān)）由光纖檢測(cè)頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖檢測(cè)頭是分離的兩部分，光纖檢測(cè)頭的尾部部分分成分別插入兩個(gè)光纖孔。 光纖傳感器光纖式光電開(kāi)關(guān)的傳感器部分沒(méi)有絲毫電路連接，不產(chǎn)生熱量，只利用很少的光能，這些特點(diǎn)使光纖傳感器成為危險(xiǎn)環(huán)境下的理想選擇。 光纖傳感器電路圖（2）光纖式光電傳感器工作過(guò)程 光纖式光電傳感器又稱(chēng)光電傳感器，它利用光導(dǎo)纖維進(jìn)行信號(hào)傳輸。包層的折射率小于纖芯的折射率，～。（3）電感式接近開(kāi)關(guān)電感式接近開(kāi)關(guān)屬于有開(kāi)關(guān)量輸出的位置傳感器，用來(lái)檢測(cè)金屬物體。 這個(gè)渦流反作用于接近開(kāi)關(guān)，使接近開(kāi)關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。2) 電感傳感器的特點(diǎn) 活動(dòng)觸點(diǎn)、可靠度高、壽命長(zhǎng)、辨率高、敏度高、性度高、重復(fù)性好、量范圍寬（測(cè)量范圍大時(shí)分辨率低）。電感式傳感器主要用于位移測(cè)量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機(jī)械量（如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動(dòng)、應(yīng)變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等）的測(cè)量。（4） 磁性傳感器磁性傳感器又稱(chēng)磁性開(kāi)關(guān)，是液壓與氣動(dòng)系統(tǒng)中常用的傳感器。當(dāng)活塞移開(kāi)，磁場(chǎng)離開(kāi)金屬簧片，觸點(diǎn)自動(dòng)斷開(kāi)，信號(hào)切斷。 磁性電路內(nèi)部電路圖 傳感器的接線(xiàn)直流三線(xiàn)制傳感器有棕色、藍(lán)色和黑色三根連接線(xiàn)，棕色線(xiàn)接直流電源“+”極，藍(lán)色線(xiàn)接直流電源“”極，黑色線(xiàn)接信號(hào)線(xiàn)，接PLC輸入端。 傳感器電路連接示意圖模塊三 機(jī)械手單元一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。50年代以后，機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén)，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。 機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成：懸臂、手臂、手指、旋轉(zhuǎn)氣缸。(2)手臂的作用：用于機(jī)械手的上升與下降。(4)旋轉(zhuǎn)氣缸的作用：控制機(jī)械手的正反轉(zhuǎn)，向左或向右，有雙向電磁閥控制。(6)緩沖器：旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，起緩沖減速作用，防止機(jī)械手撞擊。 機(jī)械手各部件及名稱(chēng)1－旋轉(zhuǎn)氣缸 2－非標(biāo)螺絲 3－氣動(dòng)手爪 4－手爪磁性開(kāi)關(guān)Y59BLS 5－提升氣缸 6－磁性開(kāi)關(guān)DC73 7－節(jié)流閥 8－伸縮氣缸 9－磁性開(kāi)關(guān)DZ73 10－左右限位傳感器 11－緩沖閥 12－安裝支架 （1）機(jī)械手式比較精密的器件，在拆裝以及運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，嚴(yán)禁用力過(guò)猛，而導(dǎo)致有關(guān)部件乃至整個(gè)裝置的永久性破壞。(3)任何時(shí)刻，控制響應(yīng)氣缸的雙向閥，只允許一個(gè)有電。(2)工作過(guò)程：物料到位→機(jī)械手懸臂伸出→→手指合攏→→手臂上升→懸臂縮回→機(jī)械手向右旋轉(zhuǎn)到右限止位置→懸臂伸出→→手指松開(kāi)，將物料放入進(jìn)料口→手臂上升→懸臂縮回→機(jī)械手向左旋轉(zhuǎn)到左限止位置。1）液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。2）氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作 3）機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。(2)按控制方式分若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。2）連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線(xiàn)，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。如汽車(chē)發(fā)動(dòng)時(shí)，離合器必須在“離|”的位置或檔位必須在“空擋”的位置，否則會(huì)造成汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)帶負(fù)荷啟動(dòng)而損壞零件；也可能會(huì)因?yàn)榉较虮P(pán)沒(méi)有打好造成汽車(chē)亂跑的事故。 機(jī)械手有初始位置的要求任何有程序控制的機(jī)械設(shè)備或裝置都有初始位置，它是設(shè)備或裝置運(yùn)行的起點(diǎn)。機(jī)械手的初始位置要求所有氣缸活塞桿均縮回。因?yàn)橥Ｖ沟臅r(shí)間有可能比較長(zhǎng)，如果停止時(shí)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，活塞桿表面長(zhǎng)時(shí)間暴露在空氣中，容易受到腐蝕和氧化，導(dǎo)致活塞桿表面光潔度降低，引起氣缸的氣密性變差。一旦漏氣，氣缸就不能穩(wěn)定的工作，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)造成氣缸損壞。從安全的角度出發(fā)，氣缸的穩(wěn)定工作也保證機(jī)械手的安全運(yùn)行。，懸臂氣缸活塞桿處于縮回狀態(tài)。機(jī)械手懸臂氣缸活塞桿伸出時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸軸心到手臂氣缸活塞桿的垂直距離為278mm，縮回時(shí)的垂直距離為178mm。因此，從設(shè)備安全運(yùn)行的角度出發(fā)，旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)懸臂氣缸活塞桿處于縮回狀態(tài)。因?yàn)闅庾^小，當(dāng)手臂氣缸活塞桿下降到下限位傳感器接受到信號(hào)時(shí)，直接驅(qū)動(dòng)氣爪夾緊，一方面顯得很倉(cāng)促，另一方面要夾準(zhǔn)工件，對(duì)設(shè)備的調(diào)試精度要求很高：首先要將氣爪的中心于工件停留位置的中心對(duì)準(zhǔn)，然后又要確保每次送過(guò)來(lái)的工件停留位置一致，另外，手臂氣缸下限位傳感器安裝的位置要合適，偏高會(huì)造成手臂氣缸活塞桿的形成沒(méi)有到底就驅(qū)動(dòng)氣爪夾緊，工件會(huì)被氣爪撞擊。在機(jī)械手放置工件前加延時(shí)，一方面是為了讓手臂氣缸活塞桿下降到最低處，另一方面在降到最低處后有個(gè)停頓，能消除工件下降過(guò)程中的慣性作用，使工件以最小的沖擊力平穩(wěn)的放到位置上。 機(jī)械手每個(gè)動(dòng)作時(shí)間的轉(zhuǎn)換都通過(guò)傳感器的位置信號(hào)控制通過(guò)傳感器來(lái)檢測(cè)機(jī)械手的每個(gè)動(dòng)作執(zhí)行情況以及是否到位，能確保機(jī)械手完整地執(zhí)行每個(gè)搬運(yùn)環(huán)節(jié)，可靠的完成整個(gè)工作過(guò)程。它能使機(jī)械設(shè)備準(zhǔn)確無(wú)誤的完成工作任務(wù)，一旦出現(xiàn)故障，設(shè)備維修人員能快速準(zhǔn)確的判斷故障出現(xiàn)的位置，及時(shí)修復(fù)。也就是當(dāng)停止信號(hào)出現(xiàn)時(shí)不能立即停止，必須讓機(jī)械手完成一個(gè)工作循環(huán)后才能停止。編寫(xiě)程序時(shí)可利用一個(gè)輔助繼電器M，通過(guò)停止信號(hào)使輔助繼電器M吸合并自鎖，利用啟動(dòng)信號(hào)切斷回路使M復(fù)位，然后在最后一個(gè)步進(jìn)完成時(shí)，將輔助繼電器M的常開(kāi)觸點(diǎn)串進(jìn)輸出停止步進(jìn)的回路，將輔助繼電器M的常閉觸點(diǎn)串進(jìn)輸出啟動(dòng)步進(jìn)的回路，就可符合工作任務(wù)的要求。要做到上述功能，機(jī)械手的懸臂氣缸、手臂氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸必須用二位五通雙控電磁閥驅(qū)動(dòng)。我們來(lái)分析一下氣爪的工作過(guò)程：機(jī)械手手臂降到A處，氣爪夾緊工件，運(yùn)到B處放下，那么我們只要使氣爪夾工件前松開(kāi)一次，夾緊后搬運(yùn)到B處放料時(shí)在松開(kāi)一次，其余時(shí)間段全部夾緊。模塊四 控制單元 可編程控制器的定義PLC是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。我國(guó)工業(yè)企業(yè)的自動(dòng)化程度普遍較低，如機(jī)械行業(yè)80%以上的設(shè)備仍采用傳統(tǒng)的繼器和接觸器控制。由于PLC體積小、功能強(qiáng)、速度快、可靠性高，又具有較大的靈活性和可擴(kuò)展性，很快被應(yīng)用到各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域。目前中國(guó)還是制造業(yè)大國(guó)，是世界的生產(chǎn)加工中心，有大量的制造業(yè)，就必須用各種生產(chǎn)設(shè)備，大部分生產(chǎn)設(shè)備都和 PLC 有關(guān)，需要大量的精通 PLC 控制的從業(yè)人員?！?可編程控制器的基本組成及特點(diǎn)可編程序控制器(Programmable Contmller)原本應(yīng)簡(jiǎn)稱(chēng)PC，為了與個(gè)人計(jì)算機(jī)專(zhuān)稱(chēng)PC相區(qū)別，所以可編程序控制器簡(jiǎn)稱(chēng)定為PLC(Programmable Logic Controller)，但并非說(shuō)PLC只能控制邏輯信號(hào)。PLC的基本組成：PLC基本組成包括中央處理器(CPU)、存儲(chǔ)器、輸入，輸出接口(縮寫(xiě)為I/O，包括輸入接D、輸出接口、外部設(shè)備接口、擴(kuò)展接口等)、外部設(shè)備編程器及電源模塊組成，PLC內(nèi)部各組成單元之間通過(guò)電源總線(xiàn)、控制總線(xiàn)、地址總線(xiàn)和數(shù)據(jù)總線(xiàn)連接，外部則根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象配置相應(yīng)設(shè)備與控制裝置構(gòu)成PLC控制系統(tǒng)。 PLC的組成框圖(1) 中央處理器中央處理器(CPU)由控制器、運(yùn)算器和寄存器組成并集成在一個(gè)芯片內(nèi)。小型PLC的CPU采用8位或16位微處理器或單片機(jī)，如803M68000等，這類(lèi)芯片價(jià)格很低。CPU按照PLC內(nèi)系統(tǒng)程序賦予的功能指揮PLC控制系統(tǒng)完成各項(xiàng)工作任務(wù)。1)系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器PLC系統(tǒng)程序決定了PLC的基本功能，該部分程序由PLC制造廠(chǎng)家編寫(xiě)并固化在系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器中，主要有系統(tǒng)管理程序、用戶(hù)指令解釋程序和功能程序與系統(tǒng)程序調(diào)用等部分。功能程序與系統(tǒng)程序調(diào)用則負(fù)責(zé)調(diào)用不同的功能子程序及其管理程序。ROM是只讀存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器只能讀出內(nèi)容，不能寫(xiě)入內(nèi)容，ROM具有非易失性，即電源斷開(kāi)后仍能保存已存儲(chǔ)的內(nèi)容。2)用戶(hù)程序存儲(chǔ)器用戶(hù)程序存儲(chǔ)器用于存放用戶(hù)載入的PLC應(yīng)用程序，載入初期的用戶(hù)程序因需修改與調(diào)試，所以稱(chēng)為用戶(hù)調(diào)試程序，存放在可以隨機(jī)讀寫(xiě)操作的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM內(nèi)以方便用戶(hù)修改與調(diào)試。3) 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器PLC運(yùn)行過(guò)程中需生成或調(diào)用中間結(jié)果數(shù)據(jù)(如輸入/輸出元件的狀態(tài)數(shù)據(jù)、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的預(yù)置值和當(dāng)前值等)和組態(tài)數(shù)據(jù)(如輸入輸出組態(tài)、設(shè)置輸入濾波、脈沖捕捉、輸出表配置、定義存儲(chǔ)區(qū)保持范圍、模擬電位器設(shè)置、高速計(jì)數(shù)器配置、高速脈沖輸出配置