【正文】 ....................................................... 38 附錄 B 硬件原理圖 ................................................................................................... 47 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 1 第 1 章 緒 論 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。實驗測試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計方法及測試結(jié)果分析。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用 80C51 單片機為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。 基于單片機的電動智能小車設(shè)計The design of an intelligence electricity motive small car for single chip puter 院 系：自動化系 專 業(yè) /班 級：電氣工程及其自動化 0804 班 學(xué) 號： 220220726 學(xué) 生 姓 名：李 慧 指 導(dǎo) 教 師：李 斌 （講師） 2022 年 6 月 密級：內(nèi)部 I 摘 要 80C51單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。這里介紹 的是如何用 80C51 單片機來實現(xiàn)沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院的畢業(yè)設(shè)計，該設(shè)計是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。 采用的技術(shù)主要有： (1)通過編程來控制小車的速度； (2)傳感器的有效應(yīng)用； (3)新型顯示芯片 的采用 . 關(guān)鍵詞： 80C51 單片機；光電檢測器； PWM 調(diào)速；電動小車 II Abstract 80C51 is a 8 bit single chip puter. Its easily using and multifunction suffer large users. This article introduces the Institute of project of shenyang university?s design with the 80C51 single chip puter. This design bines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究 ,可見其研究意義很大。本題目是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題。 根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基 礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進(jìn)行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。本設(shè)計采用 MCS51 系列中的 80C51 單片機。 80C51 是一款八位 單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評 ,它是第三代單片機的代表。新一代的單片機的最主要的技術(shù)特點是向外部接口電路擴展，以實現(xiàn) Microputer 完善的控制功能為 己任，將一些外部接口功能單元如 A/D﹑ PWM﹑ PCA(可編程計數(shù)器陣列 )﹑ WDT(監(jiān)視定時器 )﹑高速 I/O 口﹑計數(shù)器的捕獲 /比較邏輯等。 本設(shè)計就采用了比較先進(jìn)的 80C51 為控制核心， 80C51 采用 CHMOS 工藝，功耗很低。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行檢測。 沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 第 2 章 方案 設(shè)計與論證 根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進(jìn)行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 直流調(diào)速系統(tǒng) 方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。簡稱 VM 系統(tǒng)。 旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機拖動直流電動機實現(xiàn)變流，由發(fā)電機給需要調(diào)速的直流電動機供 電，調(diào)節(jié)發(fā)電機的勵磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。該系統(tǒng)需要旋轉(zhuǎn)變流機組，至少包含兩臺與調(diào)速電動機容量相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機，還要一臺勵磁發(fā)電機，設(shè)備多、體積大、費用高、效率低、維護(hù)不方便等缺點。 VM 系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式 [1]。 VM 系統(tǒng)的缺點是晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給 系統(tǒng)的可逆運行造成困難。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。當(dāng)晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時，電源電壓加到電動機上，當(dāng)晶閘管關(guān)斷時，直流電源與電動機斷開，電動機經(jīng)二極管續(xù)流，兩端電壓接近于零。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時間，即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行 直流調(diào)速。由于電流波形比 VM 系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機的損耗和發(fā)熱都比較小。 （ 3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。 脈寬調(diào)速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)，但是驅(qū)動能力有限。可逆 PWM 變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有 H 型、 T 型等類型。 檢測系統(tǒng) 檢測系統(tǒng)主要實現(xiàn)光電檢測，即利用各種傳感器對電動車的避障、位置、行車狀態(tài)進(jìn)行測量。光線跟蹤，采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線，當(dāng)感受到光線照射時，其 ce 間的阻值下降，檢測電路輸出低電平，經(jīng)LM393 電壓比較器和 74LS14 施密特觸發(fā)器整形后送單片機控制。見圖 21 電動車的方向檢測電路。該電路包括一個紅外發(fā)光二極管、一個紅外光敏三極管及其上拉電阻。 此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。前進(jìn)時，驅(qū)動輪直流電機正轉(zhuǎn) ,進(jìn)入減速區(qū)時 ,由單片機控制進(jìn)行 PWM 變頻調(diào)速 ,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比 ,實現(xiàn)調(diào)速。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。 圖 21 電動車的方向檢測電路 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16ABCD16151413121110987654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eA0D a t e : 2 2 J u n 2 0 1 2 S h e e t o f F i l e : C : \ U s e r s \ A dm i n i s t r a t or \ D e s k t o p \ 新建文件夾 ( 5 ) \ M y D e s i gn 4 . d d bD r a w n B y :32184ALM 393V C C50 0 5K10 K10 K10 K沈陽工業(yè)大學(xué)工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 圖 22 電動車的方向檢測電路 電橋一端接電源 ，另一端接了一個三極管。系統(tǒng)通過電橋的輸出端為轉(zhuǎn)向電機供電。如圖 23 前行與倒車控制電路所示。其特點是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價格低廉。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達(dá)到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。這種情況下須采用差動放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。 方案三：電壓比較器方案。而 Ui 變化經(jīng)過 Ur 時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。對它的要求是：鑒別要準(zhǔn)確，反應(yīng)要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強，還應(yīng)有一定的保護(hù)措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。放大、運算電路為了實現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運放不但沒有引入負(fù)反饋，有時甚至還加正反饋。 (2)非線性。 (3)開關(guān)特性。由于比較器的輸入信號是模擬量 ，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。 如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當(dāng)是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r間稱為響應(yīng)時間。 減小比較器響應(yīng)時間的主要方法有： (1) 盡可能使輸入信號接近理想情況，使它在閾值附近的變化接近理想階躍且幅度足夠大。 (3) 如果選用集成運放構(gòu)成比較器，為了提高響應(yīng)速度可以加限幅措施，以避免集成運放內(nèi)部的管子進(jìn)入深飽和區(qū)。如圖 24 電壓比較器電路所示。簡單電壓比較器結(jié)構(gòu)簡單，而且靈敏度高，但它的抗干擾能力差，也就是說如果輸入信號因受干擾在閾值附近變化，則比較器輸出就會反復(fù)的從一個電平跳到另一個電平。這種情況，通常是不允許的。滯回比較器有兩個數(shù)值不同的閾值，當(dāng)輸入信號因受干擾或其他原因發(fā)生變化時，只要變化量不超過兩個閾值之差，滯回比較器的輸出電壓就不會來回變化。 但是，滯回比較器畢竟是模擬器件，溫度的 漂移是它無法消除的。 綜合考慮系統(tǒng)的各項性能，最后我們決定采用數(shù)字器件 ——施密特觸發(fā)器。施密特觸發(fā)器具有與滯回比較器相類似的滯回特性，但施密特觸發(fā)器的抗干擾能力比滯回比較器更強。具體電路同圖 25 行車 距離檢測電路所示。測長輪的周長為記數(shù)的單位，最好取有效值為單一的數(shù)值（如本設(shè)計中采用 米），精度根據(jù)電動車控制的需要確定。 遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。由此可見，測距輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到一個脈沖信號 經(jīng)過整形器后送入計數(shù)器或直接送入單片機中。根據(jù)兩個脈沖信號發(fā)生的先后順序與兩個光電耦合器的位置關(guān)系，即可計算出玩具車的行駛方向（前進(jìn)或后退）。 測距原理：將光柵安裝在電機軸上，當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，光柵也隨之轉(zhuǎn)動，同時安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。將該信號傳輸?shù)?80C51 單片機的內(nèi)部計數(shù)器計數(shù)，根據(jù)預(yù)先實測的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計算出電動機車的行車距離。 系統(tǒng)原理圖 簡易智能電動車采用 80C51 單片機進(jìn)行智能控制。系統(tǒng)原理圖如圖 26 所示。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤顯示器﹑打印機﹑ A/D﹑ D/A 轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計合適的接口電路。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行 I/O 口、串行口、定時器 /計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。 (1) 微處理器 該單片機中有一個 8 位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。 (3) 程序存儲器 由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的 只讀存儲器，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)。 (5) 定時器 /計數(shù)器 片內(nèi)有 2 個 16 位的定時器 /計數(shù)器， 具有四種工作方式?？捎脕磉M(jìn)行串行通訊，擴展并行I/O 口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應(yīng)用更廣。 (8) 特殊功能寄存器 共有 21 個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。 由上可見， 80C51 單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強等特點。 1 位機在開關(guān)決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而 8 位機在數(shù)據(jù)采集，運算處理方面有明顯的長處。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 80C51 是片內(nèi)有 ROM/EPROM 的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。由于