運(yùn)動(dòng)視覺分析xppt課件-在線瀏覽
2025-03-04 13:48本頁面
【正文】 ADI中相鄰象素值間的梯度關(guān)系可用來估計(jì) 目標(biāo)移動(dòng)的速度矢量，這里梯度的方向就是 速度的方向，梯度的大小與速度成正比 (2) ADI中象素的個(gè)數(shù)（值）可幫助確定運(yùn)動(dòng)目 標(biāo)的尺寸和移動(dòng)的距離 (3) ADI中包含了目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的全部歷史資料，有 助于檢測慢運(yùn)動(dòng)和尺寸較小目標(biāo)的運(yùn)動(dòng) 17 利用圖象差的運(yùn)動(dòng)檢測 2. 累積差圖象的計(jì)算 三種 ADI圖象： (1) 絕對(duì) (2) 正 (3) 負(fù) ????? ??????其他如果),(),(),(1),(),(1g11yxATtyxftyxfyxAyxAkkkk? ???? ??????其他如果),(),(),(1),(),(1g11yxPTtyxftyxfyxPyxPkkkk? ???? ???????其他如果),(),(),(1),(),(1g11yxNTtyxftyxfyxNyxNkkkk18 利用圖象差的運(yùn)動(dòng)檢測 2. 累積差圖象的計(jì)算 由 ADI圖象獲得的信息： (1) 正 ADI圖像中的非零區(qū)域面積等于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的面積 (2) 正 ADI圖像中對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置也就是運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在 參考圖中的位置 (3) 當(dāng)正 ADI圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)移動(dòng)到與參考圖中的運(yùn)動(dòng) 目標(biāo)不重合時(shí)，正 ADI圖像停止計(jì)數(shù) (4) 絕對(duì) ADI圖像包含了正 ADI圖像和負(fù) ADI圖像中的所有 目標(biāo)區(qū)域 (5) 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方向和速度可分別根據(jù)絕對(duì) ADI圖像 和負(fù) ADI圖像來確定 19 利用時(shí) 空梯度估計(jì)光流場 1. 光流方程 時(shí)刻 t ：一個(gè)圖象點(diǎn)在 (x, y)處 時(shí)刻 t + dt：該圖象點(diǎn)移動(dòng)到 (x + dx, y + dy) 用泰勒級(jí)數(shù)展開，令 dt ? 0， )d ,d ,d(),( ttyyxxftyxf ????vyfuxftyyftxxftf dddd ???????????????tyx fvuff ??? ) ,() ,(tffyffxff tyx ?????????20 利用時(shí) 空梯度估計(jì)光流場 1. 光流方程 灰度時(shí)間變化率是灰度空間變化率與該點(diǎn)空間運(yùn)動(dòng)速度的乘積 ? ?? ?),1,1(),1,(),1(),(41)1,1,1()1,1,()1,1()1,(41tyxftyxftyxftyxftyxftyxftyxftyxff t????????????????????? ?? ?)1,1,()1,(),1,(),(41)1,1,1()1,1(),1,1(),1(41????????????????????tyxftyxftyxftyxftyxftyxftyxftyxff x21 利用時(shí) 空梯度估計(jì)光流場 2. 最小二乘法光流估計(jì) 在連續(xù)兩幅圖象 f (x, y, t)和 f (x, y, t +1)上取具有相同 u和 v的同一個(gè)目標(biāo)上的 N個(gè)不同位置的象素 ?????????????????????????????????)()()2()2()1()1()()2()1(?????????NyNxyxyxxyNttttffffffFfff???f? ? ? ? txyxyxy FFFvu fT1TT ??22 基于模型的運(yùn)動(dòng)檢測 1. 運(yùn)動(dòng)模型 通用模型 6參數(shù)仿射模型 8參數(shù)雙線性模型 ?????),(),(210210??kkkyxfvkkkyxfuvu?????????543210kykxkvkykxku???????????76543210kykxkxykvkykxkxyku23 基于模型的運(yùn)動(dòng)檢測 2. 基于雙線性模型的全局運(yùn)動(dòng)檢測 求出一組 （ 大于 4個(gè) ） 運(yùn)動(dòng)矢量觀測值 獲得 8個(gè)方程解 8個(gè)參數(shù) 24 頻率域運(yùn)動(dòng)檢測 ? 借助傅里葉變換把檢測轉(zhuǎn)到頻率域 (1) 對(duì)平移的檢測 根據(jù)傅里葉變換 借助平移性質(zhì) ),(),d,d( 1 kk tyxftyyxxf ??? ?),(),( kk tyxfvuF ?),d,d(),( 11 ?? ??? kk tyyxxfvu
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