【正文】 ???????????????????????????????14 各單元電路設計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????15 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????15 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????17 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????17 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????19 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????20 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????214 軟件設計 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23 循跡子程序 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23 小車位置確定及物體搬運 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????25 顯示子程序 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26 計數(shù)/計時子程序 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????27III5 設計調(diào)試 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????28 軟件調(diào)試 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????28 硬件調(diào)試 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29 軟硬件聯(lián)調(diào) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29結(jié) 論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????31經(jīng)濟效益分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????32致 謝 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????33參考文獻 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????34附錄Ⅰ 電路原理圖 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????35附錄Ⅱ 程序清單 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????36附錄Ⅲ 硬件實物圖 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????4001 緒 論 課題研究的目的和意義智能作為現(xiàn)代社會的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向。 Dolly。t need anyone39。通過不斷調(diào)試，系統(tǒng)實現(xiàn)結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)硬件設計方法及功能的實現(xiàn)。系統(tǒng)主要采用 AT89C51 單片機為控制核心，利用紅外傳感器檢測道路，把感應到的信號送給單片機，使小車沿固定軌跡自動行駛，到達要求地點后使用電感式接近開關檢測鐵片，并用電磁鐵實現(xiàn)自動取物，并在此過程中可以自動記錄時間、個數(shù)。在這個系統(tǒng)中，使用鐵片來模擬貨物。摘 要智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，他可以按照預先設定的模式自動的運行，不需要人的參與。自動小車就是其中的一個體現(xiàn)，本系統(tǒng)就是以小車自動搬運為目的進行研究的。自動小車主要實現(xiàn)小車的自動循跡及定點取物，卸物功能，同時執(zhí)行計數(shù)計時功能。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構簡單，可靠性能高。 關鍵詞: AT89C51 單片機；小車；智能；搬運IAbstractThe invention of modern intelligent as he can, according to the predetermined pattern automatic operation, don39。s participation. Intelligent vehicle is one of this system is to reflect, for the purpose of carrying automatic car research. Smart cars mainly realizes the automatic car tracing and follow the fetch things, dot, and count timer function. System mainly USES AT89C51 as control core, using infrared sensor, the induction of road to the microcontroller, signal to drive along the path, fixed location requirements after use inductive proximity switch detection, and the realization of automatic electromag iron, and take in this process can automatically record time, number. The whole system of the circuit structure is simple, reliable performance. Through constant adjustment, experimental implementation result meet the requirements, the paper introduces the hardware design method and function.Keywords：AT89C51。Wisdom。而本文主要介紹的是智能機器人范疇內(nèi)的一部分，即自動搬運小車。從那以后,研究者們發(fā)展了眾多理論和原理,人工智能的概念也隨之擴展。人工智能是包括十分廣泛的科學，它由不同的領域組成，如機器學習，計算機視覺等等，總的說來，人工智能研究的一個主要目標是使機器能夠勝任一些通常需要人類智能才能完成的復雜工作。例如繁重的科學和工程計算本來是要人腦來承擔的，現(xiàn)在計算機不但能完成這種計算, 而且能夠比人腦做得更快、更準確，因之當代人已不再把這種計算看作是“需要人類智能才能完成的復雜任務”, 可見復雜工作的定義是隨著時代的發(fā)展和技術的進步而變化的, 人工智能這門科學的具體目標也自然隨著時代的變化而發(fā)展。目前能夠用來研究人工智能的主要物質(zhì)手段以及能夠?qū)崿F(xiàn)人工智能技術的機器就是計算機, 人工智能的發(fā)展歷史是和計算機科學與技術的發(fā)展史聯(lián)系在一起的。人工智能學科研究的主要內(nèi)容包括：知識表示、自動推理和搜索方法、機器學習和知識獲取、知識處理系統(tǒng)、自然語言理解、計算機視覺、智能機器人、自動程序設計等方面。機器人的本體上沒有智能單元只有執(zhí)行機構和感應機構，它具有利用傳感信息（包括視覺、聽覺、觸覺、接近覺、力覺和紅外、超聲及激光等）進行傳感信息處理、實現(xiàn)控制與操作的能力。目前機器人世界杯的小型組比賽使用的機器人就屬于這樣的類型。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠獨立地實現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。自主型機器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個自主的人一樣獨立地活動和處理問題。全自主移動機器人的最重要的特點在于它的自主性和適應性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，完全自主地執(zhí)行一定的任務。交互性也是自主機器人的一個重要特點，機器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機器人之間進行信息的交流。因此，許多國家都非常重視全自主移動機器人的研究。自動搬運車是一種無人操縱的物料搬運設備，是自動化工廠重要的運輸工具之一。自動搬運車是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導向行駛、認址停準和移交載荷。同時要檢測道路需要傳感器的幫助。視覺傳感器的典型應用領域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術而言圖像處理技術已相當發(fā)達，而基2于圖像的理解技術還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構化環(huán)境簡單的目標。 設計任務與要求本課題是結(jié)合科研項目而確定的設計類課題。要求小車能夠在無人操作狀態(tài)下自動行駛到 A 后能夠檢測是否有鐵片，并自動取物后小車行駛到 B 點放下鐵片。在整個工作過程中，記錄時間及鐵片個數(shù)。硬件部分是圍繞主控芯片 AT89C51 展開設計的硬件電路板，主要包括小車各個功能模塊的硬件電路。文章首先給出了無人搬運車系統(tǒng)的研究背景和設計思想，然后給出了整個系統(tǒng)的硬件、軟件的設計思路及實現(xiàn)方法，并對其中的技術要點進行深入的分析，最后將各個功能模塊進行整合從而實現(xiàn)自動循跡取物功能。以下為具體的方案論證。首先要自動搬運小車要實現(xiàn)自動尋跡功能，按照一定的軌跡行駛，從而使小車從任意一點出發(fā)到達 A 點，達到小車到達固定位置的要求。然后循環(huán)以上操作。在小車工作過程中，不需要任何人為操作。同時，在工作過程中，還要自動記錄下搬運數(shù)量及所用時間。單片機是整個小車的大腦，是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。其系統(tǒng)的原理框圖，如圖 所示。通過單片機的控制，使得小車完成各種功能。而智能循跡是基于光電傳感器實現(xiàn)小車尋找黑線，從而實現(xiàn)按軌跡行駛，并利用電感式接近開關探測鐵片并用電磁鐵將鐵片撿起。在整個工作過程中要通過 LED 數(shù)碼管顯示出拾起鐵片的數(shù)量及時間。