【正文】 ...................................................................................................................... i Abstract ........................................................................................................................... ii 一、緒論 ....................................................................................................................... １ 電液伺服系統(tǒng)的發(fā)展與研究現(xiàn)狀 ........................................................................ １ 電液伺服系統(tǒng)的特點及分類 ................................................................................ １ 電液位置伺服系統(tǒng) .............................................................................................. １ 研究內容及目的 ................................................................................................. ２ 二、 電液位置控系統(tǒng)的數(shù)學建模 ................................................................................ ２ 電液伺服系統(tǒng)基礎理論 ...................................................................................... ３ 電液伺服控制系統(tǒng)建模 ....................................................................................... ４ 電液位置伺服系統(tǒng)的基本原理 ........................................................................... ４ 電液位置伺服機構的基本要求 ......................................................................... ５ 電液位置伺服系統(tǒng)的基本方程和方塊圖 ............................................................ ５ 伺服閥放大器 .............................................................................................. ５ 電液伺服閥的基本方程 ............................................................................... ５ 液壓缸的基本方程 ...................................................................................... ６ 電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學建模 .................................................................... ７ 三、 PID 控制器的設計 ................................................................................................ ７ PID 控制系統(tǒng)設計原理 ....................................................................................... ７ 比例 (P)控制 ............................................................................................... ８ 積分 (I)控制 ............................................................................................... ８ 微分 (D)控制 ............................................................................................... ９ PID 控制特點 .................................................................................................... ９ PID 控制參數(shù)整定 .........................................................................................１０ 臨界比例度法 ...........................................................................................１０ 衰減曲線法 ...............................................................................................１１ 穩(wěn)定邊界法整定 PID 參數(shù) (ZN Method) ...................................................１３ 用 試湊法確定 PID 控制器參數(shù) :................................................................１３ PID 控制器的設計 ...........................................................................................１４ 陽泉 學院 — 畢業(yè)設計說明書 比例部分整定 ........................................................................................１４ 積分部分整定 ........................................................................................１４ 微分部分整定 ........................................................................................１４ 四、 Matlab/Simulink 仿真分析 ...................................................................................１４ MATLAB 簡介 ..................................................................................................１４ MATLAB 的特色 .......................................................................................１４ MATLAB 系統(tǒng)及工具箱 ............................................................................１５ 設計仿真 .......................................................................................................１６ 電伺服位置控系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ...................................................................１８ 控制器的仿真分析 .........................................................................................１９ 比例控制器（ P） ...................................................................................１９ 比例控制器（ PI） .................................................................................２０ 比例控制器（ PD） .................................................................................２０ 比例控制器（ PID） ................................................................................２１ 系統(tǒng)在不同給定信號的響應曲線 .....................................................................２２ 系統(tǒng)在給定不同頻率的正弦波的響應曲線 ............................................２３ 系統(tǒng)在加擾動后的響應曲線 ........................................................................２４ 總 結 ........................................................................................................................２６ 參考文獻 ....................................................................................................................２７ 致 謝 ........................................................................................................................２８ 陽泉 學院 — 畢業(yè)設計說明書 I i基于 MATLAB 的電液位置伺服控制系統(tǒng)的 建模與仿真研究