【正文】 ds: 2wheel vehicle, PWM, light seeking radar, route planning, selfadaptive 5 1 方案設(shè)計與論證 根據(jù)題目的設(shè)計要求 ， 小車要能自動尋線、檢測金屬物、避障、尋光、測距離以及在不同的區(qū) 域控制自己的速度 與行駛角度 。本設(shè)計在特色部分論文分析了以 Mega8 芯片為主基于概率分析的避障單元的設(shè)計與實現(xiàn)，串行掃描方式實現(xiàn)的人機接口，尋光雷達(dá)，小車位姿控制等內(nèi)容。 4 簡易智能電動車 設(shè)計論文 摘要 本設(shè)計基于計算機控制技術(shù)、單片機技術(shù)、傳感器技術(shù)、智能控制技術(shù)、機電一體化技術(shù)及機器人學(xué)研制了一個能自動尋線、識別并測量鐵片、避障、自主規(guī)劃路徑的智能電動小車。 光源采用 200W 白熾燈，白熾燈泡底部距地面 20cm，其位置如圖所示。 障礙物 2 可由包有白紙的磚組成，其長、寬、高約為 50cm? 12cm? 6cm， 兩個 障礙物 分別 放置在障礙區(qū) 兩側(cè)的 任意位置。 跑道邊線寬度 5cm，引導(dǎo)線寬度 2cm，可以涂墨或粘黑色膠帶。 （ 4）其它。 （ 2）電動車進(jìn)入停車區(qū)域后，能進(jìn)一步準(zhǔn)確 駛?cè)胲噹熘校?要求電動車 的車身完全進(jìn)入車庫。 （ 4）電動車 完成上述任務(wù)后 應(yīng)立即停車，但 全程行駛時間不 能 大于 90 秒， 行駛時間達(dá) 障 礙 物 1 障 礙 物 2 1m 1m 2m R= C B 5cm 起跑線 5cm 5cm 2cm 5cm 5cm 2cm 停車區(qū) m 12cm 光源 m m 直道區(qū) 彎道區(qū) 2m O 50cm 障 礙 區(qū) 引導(dǎo)線 車庫 15cm 5cm 3 到 90 秒時必須立即自動停車 。 （ 3）電動車在光源的引導(dǎo)下， 通過 障礙 區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫 。 （ 2）電動車到達(dá) B 點以后進(jìn)入 “ 彎道區(qū) ” ， 沿 圓弧 引導(dǎo) 線到達(dá) C 點（也可脫離圓弧 引導(dǎo) 線到達(dá) C 點）。在 “直 道區(qū) ”鋪設(shè)的白紙下 沿引導(dǎo)線 埋有 1~3 塊寬度為 15cm、長度不等的薄鐵片。 1 目 錄 目錄 ................................................................................................................................................ 1 簡易智能電動車設(shè)計要求 ............................................................................................................ 2 一、任務(wù) ................................................................................................................................. 2 二、要求 ................................................................................................................................. 2 三、評分標(biāo)準(zhǔn) ......................................................................................................................... 3 四、說明 ................................................................................................................................. 3 簡易智能電動車 設(shè)計論文 ............................................................................................................ 4 摘要 ................................................................................................................................................ 4 Abstract .......................................................................................................................................... 4 1 方案設(shè)計與論證 ........................................................................................................................ 5 小車本體 .......................................................................................................................... 5 主控單元 .......................................................................................................................... 5 信息感知單元 .................................................................................................................. 6 驅(qū)動單元 .......................................................................................................................... 7 人機接口單元 .................................................................................................................. 7 策略的選擇 ....................................................................................................................... 7 2 理論設(shè)計 .................................................................................................................................... 9 小車本體設(shè)計 .................................................................................................................. 9 小車主控系統(tǒng)設(shè)計 ........................................................................................................ 10 信息感知單元的設(shè)計 .................................................................................................... 12 電機驅(qū)動單元 ................................................................................................................ 18 3 特色與創(chuàng)新 .............................................................................................................................. 19 串行掃描實現(xiàn)的人機接口 ..............................................................