【正文】 .. 2 本課題的主要目的與工作 .......................................................................................... 3 第二章 嵌入式系統(tǒng)與智能探測小車的總體概述 ............................................................ 5 ARM 硬件開發(fā)平臺 .................................................................................................... 5 ARM 處理器的體系和結(jié)構(gòu) .................................................................................. 5 ARM 操作系統(tǒng) ............................................................................................................ 7 常見的 ARM 操作系統(tǒng) ........................................................................................ 7 選擇 Linux 操作系統(tǒng)的原因 ................................................................................ 8 基于 ARM 的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計方法 ........................................................................... 9 基于 ARM 的智能探測小車 ..................................................................................... 10 智能探測小車系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu) .............................................................................. 10 系統(tǒng)軟硬件組成 .................................................................................................. 11 智能探測小車的整體介紹 .................................................................................. 12 本章小結(jié) .................................................................................................................... 13 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構(gòu) .............................................................. 14 總體設(shè)計 .................................................................................................................... 14 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件電 路設(shè)計 .................................................................... 14 智能探測小車核心板設(shè)計 .................................................................................. 14 主控板電路模塊設(shè)計 .......................................................................................... 17 穩(wěn)壓電源電路模塊設(shè)計 ...................................................................................... 21 尋跡電路模塊設(shè)計 .............................................................................................. 23 電機驅(qū)動電路模塊設(shè)計 ...................................................................................... 26 溫度探測電路模塊設(shè)計 ...................................................................................... 28 串口通訊電路設(shè)計 .............................................................................................. 29 LED、蜂鳴器電路設(shè)計 ...................................................................................... 30 印制電路板的設(shè)計 .................................................................................................... 30 印制電路板的設(shè)計原則 ...................................................................................... 31 PCB 及電路抗干擾措施 ..................................................................................... 31 PCB 設(shè)計版圖 ..................................................................................................... 32 硬件調(diào)試 .................................................................................................................... 35 本章小結(jié) .................................................................................................................... 35 第四章 智能探測小車控制系統(tǒng)軟件平臺架構(gòu) .............................................................. 36 嵌入式開發(fā)環(huán)境的構(gòu)建 ............................................................................................ 36 智能探測小車系統(tǒng)啟動代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的燒寫 ........................................ 37 控制系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計 ............................................................................................ 41 控制系統(tǒng)主程序設(shè)計 .......................................................................................... 41 圖像采集處理程序設(shè)計 ...................................................................................... 45 溫度測試程序設(shè)計 .............................................................................................. 48 服務(wù)通信協(xié)議與數(shù)據(jù)格式 ........................................................................................ 48 服務(wù)通信協(xié)議 ...................................................................................................... 48 命令與數(shù)據(jù)格式 .................................................................................................. 50 本 章小結(jié) .................................................................................................................... 52 第五章 智能探測小車控制策略研究與實驗 .................................................................. 53 網(wǎng)絡(luò)配置與上位機監(jiān)控軟件 .................................................................................... 53 智能探測小車紅外尋跡策 略研究 ............................................................................ 54 誤差檢測方法 ...................................................................................................... 54 變尺度增量控制算法 .................................................................................... 55 智能探測小車圖像采集處理策略研究 .................................................................... 59 灰度圖像二值化算法 .......................................................................................... 59 智能探測小車溫度采集策略研究 ............................................................................ 60 環(huán)境溫度測量 ...................................................................................................... 60 目標溫度測量 ...................................................................................................... 61 智能探測小車測試實驗 ............................................................................................ 63 本章小結(jié) .................................................................................................................... 65 第六章 結(jié)束語與展望 ...................................................................................................... 66 結(jié)束語 ........................................................................................................................ 66 展望