【正文】 姿態(tài)、高度及航向參考系統(tǒng)），集成了加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)、濕度計(jì)、溫度計(jì)等多種高精度傳感器和卓越的控制算法， md4200 的操控因而變得非常簡(jiǎn)單。 MD4200 是德國(guó) microdrones 公司研發(fā)的微型無(wú)人飛行器，機(jī)體和云臺(tái)完全 3 采用碳纖維材料制造，這種材料擁有更輕的重量和更高的強(qiáng)度，也使 MD4200具有抗電磁干擾的能力。這些優(yōu)勢(shì)使四旋翼飛行器在執(zhí)行搜救和偵察等任務(wù)方面游刃有余，決定了四旋翼飛行器具有更廣闊的應(yīng)用前景。旋翼無(wú)人機(jī)在許多方面要優(yōu)于固定翼 飛行器：具有更高的自由度、低速飛行的能力、懸停、室內(nèi)應(yīng)用等。 第二個(gè)階段即從 21 世紀(jì)初開(kāi)始至現(xiàn)在，四旋翼飛行器的動(dòng)力能源采用電動(dòng)，逐漸被各國(guó)所接受，主要是無(wú)人機(jī) (Unmanned Aerial Vehicles， UAV)，廣泛應(yīng)用于軍事、商業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域。 這一階段設(shè)計(jì)出了載人四旋翼飛機(jī)，這是第一批成功的可垂直起降的飛行器。然而，當(dāng)時(shí)飛行器只是處于起步階段，很 顯然 Br233。在法國(guó) Douai 首次試飛，載人飛行高度 米。guet兄弟制作了他們第一個(gè)載人四旋翼飛行器 Br233。guet 在 Richet 教授的指導(dǎo)下做他們自行設(shè)計(jì)的直升機(jī)試驗(yàn)。guet。 四旋翼飛行器技術(shù)發(fā)展歷史 四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)有兩個(gè)階段。四旋翼飛行器發(fā)展了近一個(gè)世紀(jì)，從原來(lái)機(jī)械時(shí)代直徑十幾米長(zhǎng)、幾米高的龐然大物，到當(dāng)今電子時(shí)代直徑幾十厘米甚至更小的微型“碟形”飛行器。 DSP 2 第一章 導(dǎo)論 四旋翼飛行器技術(shù) 四旋翼飛行器，也稱(chēng)四旋翼直升機(jī)或十 字翼直升機(jī)，是由 4 個(gè)轉(zhuǎn)子推動(dòng)飛行的直升機(jī)。 關(guān)鍵詞 ： 四旋翼飛行器；控制系統(tǒng)； DSP Quadrotor UAV Control System Based on DSP XXXX xxxx School of Electronic and Information Engineering, XXXXXX University, Chongqing 400715, China Abstract： This dissertation focuses the development of the control system of Quadrotor UAV using TMS320F28335, including the design of hardware platform of UAV and the development of attitude control. The overall structure of control system and hardware design methods, including sensor module, wireless munication module and the motor module, are introduced in detail. RBF neural work tuning PID control strategy was employed, and the designed UAV can vertically take off (or land), hover, carry load, and be controlled remotely. Key words: Quadrotor UAV。 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題 目 基于 DSP 的四旋翼無(wú)人飛行器設(shè)計(jì) 學(xué) 院 電 XXXXXXXXX 學(xué)院 專(zhuān) 業(yè) 通信工程 年 級(jí) 20xx 級(jí) 學(xué) 號(hào) XXXXXXXXXXXXXXX 姓 名 XXXXXXX 指 導(dǎo) 教 師 XX 成 績(jī) 年 月 日 目 錄 摘要： .............................................................. 1 Abstract： ........................................................... 1 第一章 導(dǎo)論 ......................................................... 2 四旋翼飛行器技術(shù) ................................................ 2 四旋翼飛行器技術(shù)發(fā)展歷史 ........................................ 2 四旋翼飛行器發(fā)展的現(xiàn)狀 ......................................... 3 微小型四旋翼飛行器發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù) ............................... 3 最優(yōu)化總體設(shè)計(jì) ................................................ 3 動(dòng)力與能源 .................................................... 3 數(shù)學(xué)模型的建立 ................................................ 4 飛行控制 ...................................................... 4 論文內(nèi)容安排 .................................................... 4 第二章 四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................. 6 系統(tǒng)方案介紹 .................................................... 6 主要器件介紹 .................................................... 6 TMS320F28335 介紹 ............................................. 6 MPU6050 介紹 .................................................. 7 HMC5883L 介紹 ................................................. 7 BMP085 介紹 ................................................... 8 PTN78000W 介紹 ................................................ 9 WIFI 模塊 ..................................................... 9 系 統(tǒng)硬件概述 ................................................... 10 方案選擇 ....................................................... 11 方案設(shè)計(jì) ..................................................... 11 方案比較 ..................................................... 11 硬件平臺(tái)總體設(shè)計(jì) ............................................... 12 電機(jī)控制電路 ................................................. 12 MPU6050+ HMC5883 九軸數(shù)據(jù)采集 ................................ 12 WIFI 無(wú)線(xiàn)通信電路 ............................................ 13 電源電路 ..................................................... 13 第三章 四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ................................ 15 四旋翼飛行器系統(tǒng)飛控軟件設(shè)計(jì) ................................... 15 四旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)分析 ......................................... 15 四旋翼飛行器數(shù)學(xué)建模 ......................................... 15 自主飛行控制算法的設(shè)計(jì) ....................................... 16 程序流程圖 ................................................... 17 基于 Labview 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) ..................................... 17 Labview 介紹 ................................................. 17 基于 Labview 上位機(jī)結(jié)構(gòu)介紹 ................................... 18 第四章 硬件電路制作和調(diào)試 .......................................... 23 硬件電路的制作 ................................................. 23 硬件調(diào)試 ....................................................... 24 軟件調(diào)試 ....................................................... 24 飛控軟件調(diào)試 ................................................. 24 上位機(jī)軟件調(diào)試 ............................................... 24 第 5 章 總結(jié) ....................................................... 26 參考文獻(xiàn)： .................