plc控制機械手機身回轉(zhuǎn)圓柱齒輪重載傳動機構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文-展示頁
2024-08-26 12:19本頁面
【正文】 計 1)設(shè)計的回轉(zhuǎn)機身，其控制系統(tǒng)有單坐標定位功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)選用連續(xù)控制型。4) 檢測裝置的選用 選用混合式步進電動機作為伺服電動機，可選擇開環(huán)控制，也可選擇閉環(huán)控制，未滿足任務(wù)要求和確保電動機在運轉(zhuǎn)過程中不受電網(wǎng)影響而失步，能實現(xiàn)誤差補償，選用半閉環(huán)控制，在電動機尾部的轉(zhuǎn)軸上安裝增量式編碼器，用來檢測電動的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。當機身處于緊縮狀態(tài)時，上下端面齒相互嚙合。 2）機身精定位機構(gòu)的設(shè)計 其定位的精度將直接影響機械手的移動精度。蝸桿副傳動可以改變運動的方向，獲得較大的傳動比，保證傳動精度和平穩(wěn)性，并且具有自鎖功能，還可以實現(xiàn)整個裝置的小型化。 機械傳動部件的選擇 1）減速傳動機構(gòu)的設(shè)計 普通的三相異步電動機因轉(zhuǎn)速太快，不能直接驅(qū)動機身進行轉(zhuǎn)動，必須經(jīng)過適當?shù)臏p速裝置減速。對齒輪傳動裝置的總體要求是傳動精度高、穩(wěn)定性好、靈明度高、響應(yīng)速度快。齒輪傳動裝置是轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變換器。本設(shè)計中機身采用固定式的。臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力愈復(fù)雜。機身是直接連接、支承和傳動手臂及行走機構(gòu)部件。多數(shù)加工中心都配有機械手。遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 （論 文）說 明 書目 錄一、 設(shè)計任務(wù) 2 題目 2 任務(wù) 2二、 總體方案的確定 3 機械傳動部件的選擇 3 控制系統(tǒng)的設(shè)計 3三、 機械傳動部件的計算與選型 5 5 7 13 13四、機身裝配圖的繪制 16五、 工作臺控制系統(tǒng)的設(shè)計 17 控制系統(tǒng)電路設(shè)計 17 程序流程圖設(shè)計 18六、 步進電動機電源的選用 19七、 設(shè)計總結(jié) 20八、 參考文獻 2122 一 設(shè)計任務(wù) 題目 PLC控制機械手機身回轉(zhuǎn)圓柱齒輪重載傳動機構(gòu)設(shè)計 任務(wù)設(shè)計機械手機身，主要參數(shù)如下：1） 2） 重復(fù)定位精度0177。3） 工作臺尺寸395mm350mm326mm4） 工作臺最快轉(zhuǎn)動速度5r/min二 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 機械手機身以其高自動化、高效率、高精度在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中占據(jù)極其重要的地位?。因此，如何使工作臺平穩(wěn)、可靠地運動就成為一個十分重要的問題。一般情況下，實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上。機身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部裝有能行走的機構(gòu)，可沿地面或架空軌道運行。本設(shè)計中，機身可作360。采用齒輪傳遞裝置的主要目的：一是降速，將伺服電動機的高速、小轉(zhuǎn)矩輸出變成克服負載所需的低俗、大轉(zhuǎn)矩；二是能保證傳動精度。對于開環(huán)伺服系統(tǒng)，傳動誤差將直接影響工作精度，因此要進可能縮短傳動鏈的長度，消除傳動間隙，以提高傳動精度和傳動剛度。根據(jù)機械手機身的結(jié)構(gòu)特點，采用蝸桿副減速時最佳選擇。一對圓柱減速齒輪來再次進行減速作用，因為只需要傳遞轉(zhuǎn)速所以采用直齒輪。本設(shè)計機身的鎖緊與定位機構(gòu)選用端面齒盤。3) 伺服電機的選用 要達到不到本設(shè)計任務(wù)要求的精度，不必采用高檔次的伺服電機，如交流伺服電機、直流伺服電機，為降低成本，提高性價比，可選用性能比較好的步進電動機，如混合式步進電動機。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率應(yīng)與步進電動機的步距角相匹配。 2)步進電動機的半閉環(huán)控制，選用PLC單片機作為控制系統(tǒng)CPU，應(yīng)該能夠滿足任務(wù)要求。三 機械傳動部件的計算與選型 蝸桿副的設(shè)計計算機械手機身的動力源是三相異步電動機，其中蝸桿與電動機直聯(lián)，已知電動機額定功率P1=90W，
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