【正文】 分表面故障現(xiàn)象，精度和準(zhǔn)確度取決于圖像質(zhì)量。(6)多傳感集成和數(shù)據(jù)融合技術(shù)自主式移動機(jī)器人采用測距技術(shù)，GPS定位技術(shù)和小型陀螺儀技術(shù)等多種傳感技術(shù)來采集不同類型的環(huán)境信息。(5)定位和導(dǎo)航技術(shù)該技術(shù)是現(xiàn)代輪式移動機(jī)器人研制所急需的關(guān)鍵技術(shù)，也是下一代無人戰(zhàn)車的技術(shù)基礎(chǔ)。(4)實(shí)時視覺技術(shù)該技術(shù)主要涉及到視覺信息的實(shí)時采集、預(yù)處理、特征提取和模式識別。(3)路徑規(guī)劃技術(shù)該技術(shù)主要包括基于地理信息的全局路徑規(guī)劃技術(shù)和基于傳感信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù)。(2)運(yùn)動控制技術(shù)穩(wěn)健的運(yùn)動控制技術(shù)是移動機(jī)器人整體性能的基礎(chǔ)，由于移動機(jī)器人本身是一個非完整約束系統(tǒng)，是一個欠驅(qū)動的零漂移的動力學(xué)系統(tǒng)，因此，該系統(tǒng)不能通過連續(xù)可微的時不變的狀態(tài)反饋加以鎮(zhèn)定。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)方面，結(jié)合機(jī)器人在各個領(lǐng)域及各種場合的應(yīng)用，研究人員開展了豐富而富有創(chuàng)造性的工作。，并于2006年4月12日與錦州超高壓局合作開展了現(xiàn)場帶電巡檢試驗(yàn)，在其所管轄的500kV超高壓輸電線(東遼二線)上成功地完成了沿線行走，但沒有越障能力。文獻(xiàn)給出了一種能夠沿架空地線行走并且跨越防振錘、桿塔、線夾等障礙物的移動機(jī)器人。文獻(xiàn)中，介紹了工作于66kV光纖架空地線，能夠跨越防振錘和線夾的機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人遇到桿塔時，利用手臂采用仿人攀援的方法從側(cè)面越過桿塔。美國TRC公司1999年研制了一臺懸臂巡線機(jī)器人原型。加拿大魁北克水電研究院的Serge Montambault等人在2000年開始了HQLineROVer遙控小車()的研制工作，遙控小車起初用于線路巡檢、維護(hù)等多用途移動平臺。機(jī)器人攜帶的損傷探測單元采用渦流分析方法探測光纖復(fù)合架空地線的損傷情況，并把探測數(shù)據(jù)記錄到磁帶上。遇到桿塔時，機(jī)器人采用仿人攀援機(jī)理，先展開攜帶的弧形手臂，手臂兩端勾住線塔兩側(cè)的地線，構(gòu)成一個導(dǎo)軌，然后本體順著導(dǎo)軌滑到線塔的另一側(cè)；待機(jī)器人夾持輪抱緊線塔另一側(cè)的地線后，將弧形手臂折疊收起，以備下次使用。1988年，東京電力公司的Swada等人研制了光纖復(fù)合架空地線(OPGW)巡線移動機(jī)器人。167。本文將仿真技術(shù)引入到巡線機(jī)器人機(jī)構(gòu)、運(yùn)動學(xué)分析中，為研究巡線機(jī)器人作業(yè)性能及運(yùn)動學(xué)特性，從虛擬樣機(jī)的角度，提供了一定的參考依據(jù)。同時，通過計(jì)算機(jī)仿真可以代替己有的物理樣機(jī)進(jìn)行各種狀態(tài)的仿真分析，降低物理樣機(jī)現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)的風(fēng)險(xiǎn)。在設(shè)計(jì)之初，就可以實(shí)現(xiàn)對整個系統(tǒng)的運(yùn)動分析、動力分析、載荷及應(yīng)力分析等，可大大提高機(jī)器人本體設(shè)計(jì)的質(zhì)量和效率。在競爭的市場條件下，基于物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)驗(yàn)證過程嚴(yán)重地制約了產(chǎn)品質(zhì)量的提高、成本的降低及市場推廣應(yīng)用。因此，機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)是整機(jī)設(shè)計(jì)中一個相當(dāng)重要的部分，需經(jīng)過多次反復(fù)才能完成；在進(jìn)行機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)時，需要建立一定的實(shí)驗(yàn)環(huán)境(導(dǎo)線物理模型、障礙物等)，對樣機(jī)進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)以檢驗(yàn)其是否能達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，這就導(dǎo)致其設(shè)計(jì)的周期長、設(shè)計(jì)效率低以及改型工作量大等缺點(diǎn)。巡線機(jī)器人懸掛于架空避雷線上，并以此為行駛作業(yè)路徑，通過自動控制方式完成輸電線路巡檢作業(yè)，及對線路的機(jī)械電氣故障，包括絕緣子劣化和污穢、導(dǎo)線的機(jī)械破損、連接金具機(jī)械松脫等故障進(jìn)行檢測。由于巡線機(jī)器人可以克服上述缺陷，因此，巡線機(jī)器人已成為特種機(jī)器領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。如果用直升機(jī)在整個東北電網(wǎng)覆蓋地區(qū)巡視則需超過5000萬元。部分地區(qū)大雪封山時，車輛和行人無法進(jìn)入()；在深山還有野獸出沒，這給巡視人員帶來了很大的安全隱患；后者則存在飛行安全隱患且巡線費(fèi)用昂貴()。目前，對輸電線路的巡檢主要采用兩種方法，即地面人工目測法和直升飛機(jī)航測法。由于輸電線路分布點(diǎn)多、面廣，絕大部分遠(yuǎn)離城鎮(zhèn)，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，且電力線及桿塔附件長期暴露在野外，會受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復(fù)更換，原來微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積停電，從而造成極大的經(jīng)濟(jì)損失和嚴(yán)重的社會影響。電力系統(tǒng)最重要的任務(wù)是提供高質(zhì)量和高可靠性的電力。................................................................................................30167。............................................22.........................................................................22.........................................................................24.............................................................27167。........................................................................................................18167。..........................................................................8....................................................................................................8...................................................................................................10.......................................................................................................10...................................................................................................13...........................................................................................14...........................................................................................14167。......................................2...............................................................2.......................................................................................6167。 目 錄第一章 緒論................................................................................................1167。......................................................................................1167。..........................................................................................7第二章 巡線機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與三維建?！?.8167。.............................................................................................15第三章 巡線機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析......................................................18167。........................................................................................18............................................................18........................................................20167。...............................................................................................2