【正文】 這些電機包括2個用于走路的電機與一個頭部轉(zhuǎn)向的電機。本文將對凌陽科技大學計劃教育推廣中心推出的應用SPCE061A控制的智能機器人的軟硬件制作進行介紹。點擊工具欄中的標識 ，程序就自動開始全速運行。 //G_Sum保存結(jié)果while(1) //程序結(jié)束循環(huán){ F_ClearWatchdog()。i=100。int main() {int i, G_Sum=0。在File文本框中輸入項目名稱 Example1，在location下選擇項目文件存儲路徑：E:\ZxyProgram\ Example1新建項目后的 Workspace 窗口 結(jié)果: 生成了新項目Example第三步：新建C文件點擊菜單 File 下拉菜單 New 彈出New對話框，在File文本框中輸入C文件名稱main，點擊OK后。步驟如下：第一步：雙擊系統(tǒng)桌面IDE182圖標，進入系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境。集成開發(fā)環(huán)境也支持標準C語言。 例如：指令代碼為：R1 = 0xffff。表示在線調(diào)試器選擇ez_probe。這時按復位鍵，會有語音播放。若未被點亮時，應先排除故障再使用。同時會有語音提示：歡迎進入自檢模式，此時因為還沒有連線，所以會聽到：I/O測試失敗的警告，所以就要進行第二步的操作；第二步、用連線分別將I/OA口的低8位和IOB口的低8位相連，IOA口的高8位和IOB口的高8位相連，然后按下REST復位鍵現(xiàn)象：當按下復位鍵后，程序從第一調(diào)開始運行開始執(zhí)行，語音提示歡迎進入自檢模式，當聽到語音：I/O測試成功后，進行第三步操作； 第三步、按K1鍵進行睡眠功能測試現(xiàn)象：如果測試成功，會看到綠色的發(fā)光二極管亮滅一下，并有語音提示睡眠測試成功，否則提示睡眠測試失敗，然后進行第四步操作；第四步、按下K2鍵進行A/D轉(zhuǎn)換的測試現(xiàn)象：語音提示：A/D測試成功，否則提示A//D測試失敗，進入最后一步操作； 第五步、拔掉第一步測試時的連接線，并按下K3鍵測試MIC輸入及D/A轉(zhuǎn)換輸出是否正常；現(xiàn)象：可以在MIC上輕輕的拍幾下，同時聽是否有聲音輸出，如果有，則說明MIC輸入和D/A轉(zhuǎn)換輸出部分正常。nSP微處理器；◆ 工作電壓：~(CPU)，IO口工作電壓VDDH為VDD~(I/O)；◆ CPU時鐘：~；◆ 內(nèi)置2K字SRAM；◆ 內(nèi)置32K閃存ROM；◆ 可編程音頻處理；◆ 晶體振蕩器；◆ 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時鐘處于停止狀態(tài))，耗電小于2μA；◆ 2個16位可編程定時器/計數(shù)器(可自動預置初始計數(shù)值)◆ 2個10位DAC(數(shù)模轉(zhuǎn)換)輸出通道；◆ 32位通用可編程輸入/輸出端口；◆ 14個中斷源可來自定時器A / B，時基，2個外部時鐘源輸入，鍵喚醒；◆ 具備觸鍵喚醒的功能；◆ 使用凌陽音頻編碼SACM_S240方式()，能容納210秒的語音數(shù)據(jù)；◆ 鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號；◆ 32768Hz實時時鐘；◆ 7通道10位電壓模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器；◆ 聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風放大器和自動增益控制(AGC)功能；◆ 具備串行設備接口；◆ 低電壓復位(LVR)功和低電壓監(jiān)測(LVD)功能；◆ 內(nèi)置在線仿真板(ICE，In Circuit Emulator)接口。另外凌陽十六位單片機具有易學易用的效率較高的一套指令系統(tǒng)和集成開發(fā)環(huán)境。這為實現(xiàn)語音錄入提供了方便的硬件條件。如圖2中的REST按鍵。 ※需要注意的是由于SPY0029最大輸出電流為50mA，所以如果需要外接一些模組時要先考慮一下是否合適。 DC5V穩(wěn)壓源供電我們可以直接外接5V的直流穩(wěn)壓源供電。對應的引腳中1, 對于I/O端口的電壓55，這兩種電平的選擇通過跳線J5來選擇。（四） 電源接口圖2中J10是電源接口，61板，而I/。這樣，就不需要再用仿真器和編程器了，只要按圖2所示將其連接好，就可以通過它在PC機上調(diào)試程序，并且在線仿真，最后將程序下載到芯片中，即完成了程序的燒寫。 （二） 音頻輸入/輸出接口正如我們在前面介紹的61板具有強大的語音處理功能，如圖2所示,X1是語音的MIC輸入端，帶自動增益（AGC）控制，J12和J3都是語音輸出接口，一個是耳機插孔另一個是兩pin的插針外接喇叭，由DAC輸出引腳21或22經(jīng)語音集成放大器SPYOO30放大，然后輸出，SPY0030是凌陽的芯片，相當于LM386，但是比386音質(zhì)好，~，最大輸出功率可達700mW（386必須工作在4V以上，而且功率只有100mW）。3V供電電路PLL鎖向環(huán)外部電路Power－電源指示燈Sleep－睡眠指示燈RESET復位電路K4復位按鍵PROBE在線調(diào)試器串行5pin接口S5EZPROBE和PROBE切換的撥斷開關J1J3耳機插孔和兩pin喇叭插針DAC一路音頻輸出電路，采用SPY0030集成音頻放大器MIC麥克風輸入電路OSC32768晶振電路VREFA/D轉(zhuǎn)換外部參考電壓輸入接口R/C芯片其他外圍電阻、電容電路K1~K3擴展的按鍵：接IOA0~IOA2SPCE061A61板核心：16位微處理器PORTA/B32個I/O口 功能指示（一） 輸入/輸出（I/O）接口61板將SPCE061A的32個I/O口全部引出：IOA0~IOA15，IOB0~IOB15，對應的引腳為：A口，41～4554～60；B口，5～81～768～64。61板的主要特點是：簡單、易學、實用。近年來出現(xiàn)的32位單片機，是單片機的頂級產(chǎn)品，具有較高的運算速度。（4）第四階段（1983年至今）： 16位單片機和8位高性能單片機并行發(fā)展的時代。其特點是，片內(nèi)包括了8位的CPU，4KB或8KB的ROM，128B或256B的RAM，具有串/并行接口，2個或3個16位的定時器/計數(shù)器，有5～7個中斷源。其存儲容量和尋址范圍增大，而且中斷源、并行I/O口和定時器/計數(shù)器個數(shù)都有了不同程度的增加，并且集成有全雙工串行通信接口。片外尋址范圍為4KB，芯片引腳為40個。典型的產(chǎn)品有Intel公司的MCS48系列。其特點是：片內(nèi)只包括了8位CPU，64B的RAM和兩個并行口，需要外加一塊3851芯片（內(nèi)部具有1KB的ROM、定時器/計數(shù)器和兩個并行口）才能組成一臺完整的單片機。 單片機發(fā)展階段 （1）第一階段（1974—1976年）：制造工藝落后，集成度低，而且采用了雙片形式。就是將微處理器（CPU）、存儲器（存放程序或數(shù)據(jù)的ROM和RAM）、總線、定時器/計數(shù)器、輸入/輸出接口（I/O口）和其他多種功能器件集成在一塊芯片上的微型計算機。 本次畢業(yè)設計通過采用“61”板實現(xiàn)對機器人的控制，完成一些簡單的動作。更不用說自動控制領域的機器人、智能儀表、醫(yī)療器械了。前言 隨著科學技術的發(fā)展，現(xiàn)如今單片機已滲透到我們生活的各個領域，幾乎很難找到那個領域沒有單片機的蹤跡。導彈的導航裝置，飛機上的各種儀表控制，計算機的網(wǎng)絡通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機、攝像機、全自動洗衣機的控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機?！　C器人在當今社會里已經(jīng)不在是一個陌生的名詞，在許多領域都采用了機器人來代替人類操作，給生產(chǎn)，科研等帶來了極大的方便。在本次畢業(yè)設計中得到了韓全力老師的辛勤指導，在此表示衷心的感謝！也對在本次課程設計中提供無私幫助的老師及同學表示感謝！目錄第一章、單片機及61板簡介….......................................、單片機…..................................................................、 61板…................................................................... 如何從PC機上下載程序.........................................第二章 機器人…............................................................ 機器人簡介…............................................................. 系統(tǒng)總體方案介紹…..................................................2. 3編寫程序...................................................................個人總結(jié)…......................................................................參考文獻…...................................................................... 第一章、單片機及61板簡介、單片機 定義單片微型計算機（SingleChip Microputer），簡稱單片機。單片機的主要特點有：（1）可靠性高（2）便于擴展（3）控制功能強（4）低電壓、低功耗（5）片內(nèi)存儲容量較小，除此之外，單片機還具有集成度高、體積小、性價比高、應用廣泛、易于產(chǎn)品化等特點。典型的代表產(chǎn)品有Fairchild公司的F8系列。（2）第二階段（1977—1978年）：在單片芯片內(nèi)集成CPU、并行口、定時器/計數(shù)器、RAM和ROM等功能部件，但性能低，品種少，應用范圍也不是很廣。其特點是，片內(nèi)集成有8位的CPU，1KB或2KB的ROM，64B或128B的RAM，只有并行接口，無串行接口，有1個8位的定時器/計數(shù)器，中斷源有2個。（3）第三階段（1979—1982年）： 8位單片機成熟的階段。在指令系統(tǒng)方面增設了乘除法、位操作和比較指令。片外尋址范圍可達64KB，芯片引腳為40個。16位機的工藝先進，集成度高，內(nèi)部功能強，運算速度快，而且允許用戶采用面向工業(yè)控制的專用語言，其特點是，片內(nèi)包括了16位的CPU，8KB的ROM，232B 的RAM，具有串/并行接口，4個16位的定時器/計數(shù)器，有8個中斷源，具有看門狗（Watchdog），總線控制部件，增加了D/A和A/D轉(zhuǎn)換電路，片外尋址范圍可達64KB，本次設計采用凌陽大學開發(fā)的16位單片機SPCE061A。、 61板、 61板的組成和作用61板是以16位單片機SPCE061A為核心的精簡開發(fā)－仿真－實驗板，大小相當于一頁撲克牌，是凌陽大學計劃專為大學生、電子愛好者等進行電子實習、課程設計、畢業(yè)設計、電子制作及電子競賽所設計的,也可作為單片機項目初期研發(fā)使用?！?1”： 61板的結(jié)構(gòu)圖POWER5vamp。而且該I/O口是可編程的，即可以設置為輸入或輸出：設置為輸入時，分為懸浮輸入或非懸浮輸入，非懸浮輸入又可以設置為上拉輸入或是下拉輸入；在5V情況下，上拉電阻為150K，下拉電阻為110K；設置為輸出時，可以選擇同相輸出或者反相輸出。（三） 在線調(diào)試器（PROBE）和EZPROBE接口圖2中J4為PROBE的接口，該接口有5PIN，其中兩個分別是地（VSS）（VCC），我們就是通過PROBE一端接PC機25針并口，一端連接它來調(diào)試、仿真和下載程序的。圖2中的J11是EZPROBE的接口，我們提供一根轉(zhuǎn)接線用作EZPROBE的下載，一端連接PC機的25pin并口，另外一端接61板的5pin EZPROBE接口，參見圖2。所以，在板子上具有兩種工作電壓：。61板的供電電源系統(tǒng)采用用戶多種選擇方式： DC5V電池供電我們可以用3節(jié)電池來供電，5V直流電壓直接通過SPY0029（ 穩(wěn)壓器），為整個61板。 DC3V供電，I/O端口電壓此時只有一種選擇。 （五）外部復位復位是對61板內(nèi)部的硬件初始化，61板本身具有上電復位功能，即只要一通電就自動復位，另外，還具有外部復位電路，即在引腳6上外加一個低電平就可令其復位。 61板核心部件 SPCE061A特性簡介SPCE061A是凌陽科技研發(fā)生產(chǎn)的性價比很高的一款十六位單片機，使用它可以非常方便靈活的實現(xiàn)語音的錄放系統(tǒng)，該芯片擁有8路10位精度的ADC，其中一路為音頻轉(zhuǎn)換通道，并且內(nèi)置有自動增益電路。兩路10位精度的DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成語音的播放。在此環(huán)境中，支持標準C語言，可以實現(xiàn)C語言與凌陽匯編語言的互相調(diào)用，并且，提供了語音錄放的庫函數(shù)，只要了解庫函數(shù)的使用，就會很容易完成語音錄放，這些都為軟件開發(fā)提供了方便的條件：特性： ◆ 16位μ39。 61板檢測的具體步驟 第一步、連接電源，可以連接3節(jié)電池，也可以直接接5V的穩(wěn)壓源現(xiàn)象：當電源接通時，紅色的發(fā)光二極管會點亮。 檢測流程圖 如何從PC機上下載程序(一)、 接電源61板配套有電池盒，將電池盒的插頭插到61板的5V座上，這時電源指示燈（紅色發(fā)光二極管）就被點亮了。(二)、 接喇叭或者耳機61板配套有喇叭，將喇叭插到電路板上標有J3和SPK的兩PIN方針座上，不分反正，插上就可以使用。(三)、 接下載線　 下載線大口（25pin）端接PC機的并口上，另一端接在61板的Ez_probe接口