【正文】 完成的工作本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是單片機(jī)控制直流電機(jī)方面的應(yīng)用。其中反應(yīng)式直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。因此，用計(jì)算機(jī)控制直流電機(jī)已經(jīng)成為了一種必然的趨勢，也符合數(shù)字化的時代趨勢。原來的直流電機(jī)控制系統(tǒng)采用分立元件或者集成電路組成的控制回路，不僅調(diào)試安裝復(fù)雜，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設(shè)計(jì)電路。在本世紀(jì)初，由于資本主義列強(qiáng)爭奪殖民地，造船工業(yè)發(fā)展很快，同時也使得直流電動機(jī)的技術(shù)得到了長足的進(jìn)步。近年來，隨著交流變頻電機(jī)及無刷電機(jī)的調(diào)速控制技術(shù)的不斷成熟，直流電機(jī)正面臨著巨大的挑戰(zhàn)。直流電動機(jī)是最早出現(xiàn)的電動機(jī),也是最早實(shí)現(xiàn)條素的電動機(jī)。例如，在儀器儀表，機(jī)床設(shè)備以及計(jì)算機(jī)的外圍設(shè)備中（如打印機(jī)和繪圖儀等），凡需要對轉(zhuǎn)角進(jìn)行精確控制的情況下，使用直流電機(jī)最為理想。 直流電機(jī)的發(fā)展直流電機(jī)可以對旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動速度進(jìn)行高精度控制。AVR高端產(chǎn)品ATmega系列的部分單片機(jī)中還集成了在線調(diào)試單元，通過JTAG即可實(shí)現(xiàn)在線調(diào)試和程序下載功能。RISC通過優(yōu)選使用頻率最高的簡單指令，避免復(fù)雜指令，采用固定指令長度，減少指令格式和尋址方式等方法來縮短指令周期，提高處理起的運(yùn)算速度。尤其是單片機(jī)控制的智能化調(diào)速系統(tǒng)有可能直接安裝在電機(jī)座上而做到與電機(jī)一體化，節(jié)省了專用控制機(jī)矩，從而使設(shè)備的可靠性、。目前，最常用的直流調(diào)速技術(shù)是脈寬調(diào)制(PWM)直流調(diào)速技術(shù)，它具有調(diào)速精度高、響應(yīng)速度快、調(diào)速范圍寬和耗損低等特點(diǎn)。隨著生產(chǎn)和科技的發(fā)展，一方面對電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在控制精度、工作速度、快速啟、制動及逆轉(zhuǎn)性能以及在寬范圍的調(diào)速等諸方面要求越來越高；另一方面，電機(jī)控制系統(tǒng)也經(jīng)歷了交磁放大器、磁放大器、可控離子變速器、可控硅和計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展歷程。在各類機(jī)電系統(tǒng)中，由于直流電機(jī)具有良好的起動、制動和調(diào)速性能，直流調(diào)速技術(shù)已廣泛運(yùn)用于工業(yè)、航天領(lǐng)域的各個方面。電動機(jī)的控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、永磁材料技術(shù)、自動控制技術(shù)、微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展成就。無論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)還是在日常生活中的家用電器，都大量地使用著各種各樣的電動機(jī)。 PWM。s working principle, the PWM drive interface circuit and K1010 Optocoupler,LMD18200 drive circuit, the relative software design of the serial munication control software is programmed through ICCAVR, then simulated by AVRStudio and the piled code is downloaded to ATmega16 to control the system.Key words: ATmega16。軟件通過ICCAVR編寫，然后用AVRStudio進(jìn)行仿真并將編譯通過的程序代碼下載到ATmega16之中對系統(tǒng)進(jìn)行控制。系統(tǒng)主要完成由上位機(jī)和ATmega16控制直流電機(jī)的起動，停止和加減速等功能。由于其先進(jìn)的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。摘 要近年來，電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在工業(yè)自動化、生產(chǎn)過程控制、測控儀表等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越深入和廣泛。ATmega16是基于增強(qiáng)的AVR RISC結(jié)構(gòu)的低功耗8位CMOS微控制器。主要由ATmega16為核心設(shè)計(jì)由LMD18200驅(qū)動芯片，采用232通訊協(xié)議的串行通信控制電路構(gòu)成的直流電機(jī)PWM調(diào)速控制系統(tǒng)。文章詳細(xì)介紹了本調(diào)速控制系統(tǒng)的工作原理、PWM驅(qū)動接口電路和K1010光電耦合器，LMD18200驅(qū)動電路，串行通信控制電路相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：ATmega16；直流電機(jī)；PWM；LMD18200AbstractIn recent years, the SCM application which used in the field of industrial automation, production process bees more and more deepen and is a microcontroller buildup on AVR RISC configuration which is a low consume microcontroller of 8bit data of ATmega16 have a high dispatcher which can reach 1MIPS/MHz for advanced instruction volum and the instruction of single clock cycle,so it can relaxed the conflict between consume and dispose design show us that a PWM speed system of DCmotor using ATmega16 is introduced in this paper. This paper elaborates on the system principle,optical Encoder, LMD18200 driving system, High Reliability Photo CouplerK1010,the DCmotor PWM digital control system,and system serial munication agreement of 232 munication. The system is mainly pleted the start, stop and acceleration and decelerationn functions by which the master PC and ATmega16 control the DC motor. The article described in detail the speed control system39。 DCmotor。LMD18200目 錄1 緒論 1 課題的背景及意義 1 直流電機(jī)的發(fā)展 2 本設(shè)計(jì)完成的工作 22 AVR單片機(jī)簡介 3 單片機(jī)系統(tǒng)概述 3 ATmega16功能概述 3 ATmega16單片機(jī) 5 ATmega16單片機(jī)的特點(diǎn)及特性 5 ATmega16單片機(jī)引腳配置及說明 8 CPU 9 存儲器 10 I/O口介紹 12 復(fù)位電路 17 時鐘電路 183 直流電機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 21 總體電路設(shè)計(jì) 21 時鐘電路 21 系統(tǒng)復(fù)位電路 21 串行通信接口電路設(shè)計(jì) 22 主要特點(diǎn) 22 內(nèi)部結(jié)構(gòu) 23 Max232引腳圖 23 Max232 電路設(shè)計(jì) 23 驅(qū)動電路 24 LMD18200芯片介紹 24 各引腳的功能及原理 26 驅(qū)動電路設(shè)計(jì) 27 光電耦合電路 284 軟件設(shè)計(jì) 30 初始化程序設(shè)計(jì) 30 I/O初始化 30 定時器初始化 30 串口初始化 31 主程序 32 中斷及轉(zhuǎn)速控制子程序 34 串行數(shù)據(jù)傳輸程序 36 ICCAVR 37 開發(fā)環(huán)境ICCAVR介紹 37 開發(fā)及編譯 37 AVRStudio仿真 38 仿真器的特點(diǎn) 38 連接JTAG ICE 39 仿真環(huán)境 40 ATmega16單片機(jī)控制直流電機(jī)程序代碼 42結(jié) 論 49致 謝 50參考文獻(xiàn) 51附錄A 英文原文 52附錄B 中文翻譯 60附錄C 總體電路設(shè)計(jì)圖..........................................................................................................6768 / 721 緒論 課題的背景及意義在電氣時代的今天，電動機(jī)一直在現(xiàn)代化的生產(chǎn)和生活中起著十分重要的作用。因此對電動機(jī)的控制變得越來越重要了。正是這些技的進(jìn)步使電動機(jī)控制技術(shù)在近二十多年內(nèi)發(fā)生了翻天覆地的變化。直流電機(jī)由于具有速度控制容易，啟、制動性能良好，且在寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速等特點(diǎn)而在冶金、機(jī)械制造、輕工等工業(yè)部門中得到廣泛應(yīng)用。尤其是最近幾年來，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展及單片機(jī)的廣泛應(yīng)用，使調(diào)速裝置向集成化、小型化和智能化方向發(fā)展。國內(nèi)中小功率直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)大量地采用脈沖寬度(PWM)調(diào)速技術(shù)，正在迅速地取代SCR直流調(diào)速系統(tǒng)。AVR單片機(jī)是基于RISC指令架構(gòu)的8位單片機(jī)。采用這種RISC結(jié)構(gòu)，使得AVR系列的單片機(jī)具備1MIPS/MHZ的高速處理能力。這使得AVR單片機(jī)成為一種能滿足多種需求的高靈活性和低成本的高速微處理器。直流電機(jī)作為控制執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機(jī)械等領(lǐng)域。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，直流電機(jī)的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。由于它具有良好的線性調(diào)速特性，控制簡單，效率高及優(yōu)異的動態(tài)特性,長期以來一直戰(zhàn)局著調(diào)速控制領(lǐng)域的統(tǒng)治地位。在多數(shù)調(diào)速控制場合，直流電機(jī)仍是最佳選擇。到了80年代后，由于廉價的微型計(jì)算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，直流電動機(jī)的控制方式更加靈活多樣。計(jì)算機(jī)則通過軟件來控制直流電機(jī)，更好地挖掘出電動機(jī)的潛力?，F(xiàn)在比較常用的直流電機(jī)包括反應(yīng)式直流電機(jī)、永磁式直流電機(jī)、混合式直流電機(jī)和單相式直流電機(jī)等。現(xiàn)階段，反應(yīng)式直流電機(jī)獲得最多的應(yīng)用。這個設(shè)計(jì)最終目的是設(shè)計(jì)出一個可以控制直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。(2) 設(shè)計(jì)一個外圍驅(qū)動電路來驅(qū)動直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)。最后編寫軟件部分，將程序輸入單片機(jī)并運(yùn)行系統(tǒng)，使系統(tǒng)工作。CPU的生產(chǎn)制造技術(shù)，也朝著綜合性、技術(shù)性、實(shí)用性發(fā)展?？梢哉f是日新月異的發(fā)展著。單片機(jī)控制系統(tǒng)是以單片機(jī)（CPU）為核心部件，擴(kuò)展一些外部接口和設(shè)備，組成單片機(jī)工業(yè)控制機(jī)，主要用于工業(yè)過程控制。最后，還必須掌握生產(chǎn)過程的工藝性能及被測參數(shù)的測量方法，以及被控對象的動、靜態(tài)特性，有時甚至要求給出被控對象的數(shù)學(xué)模型。AVR的單片機(jī)可以廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)外部設(shè)備、工業(yè)實(shí)時控制、儀器儀表、通訊設(shè)備、家用電器等各個領(lǐng)域。早期單片機(jī)主要由于工藝及設(shè)計(jì)水平不高、功耗高和抗干擾性能差等原因，所以采取穩(wěn)妥方案：即采用較高的分頻系數(shù)對時鐘分頻，使得指令周期長，執(zhí)行速度慢。此間雖有某些精簡指令集單片機(jī)(RISC)問世，但依然沿襲對時鐘分頻的作法。當(dāng)然這種速度上的升躍，是以高可靠性為其后盾的。提高了指令執(zhí)行速度(1Mips/MHz)，克服了瓶頸現(xiàn)象，增強(qiáng)了功能；同時又減少了對外設(shè)管理的開銷，相對簡化了硬件結(jié)構(gòu)，降低了成本。 AVR單片機(jī)內(nèi)嵌高質(zhì)量的Flash程序存儲器，擦寫方便，支持ISP和IAP，便于產(chǎn)品的調(diào)試、開發(fā)、生產(chǎn)、更新。片內(nèi)大容量的RAM不僅能滿足一般場合的使用，同時也更有效的支持使用高級語言開發(fā)系統(tǒng)程序，并可像MCS51單片機(jī)那樣擴(kuò)展外部 RAM。AVR單片機(jī)片內(nèi)具備多種獨(dú)立的時鐘分頻器，分別供URAT、I2C、SPI使用。AVR單片機(jī)獨(dú)有的“以定時器/計(jì)數(shù)器（單）雙向計(jì)數(shù)形成三角波，再與輸出比較匹配寄存器配合，生成占空比可變、頻率可變、相位可變方波的設(shè)計(jì)方法(即脈寬調(diào)制輸出PWM)”更是令人耳目一新。面向字節(jié)的高速硬件串行接口TWI、SPI。SPI支持主/從機(jī)等4種組合的多機(jī)通信。AVR單片機(jī)具有多種省電休眠模式，且可寬電壓運(yùn)行（），抗干擾能力強(qiáng)，可降低一般8位機(jī)中的軟件抗干擾設(shè)計(jì)工作量和硬件的使用量?？偨Y(jié)，與其它8bit MCU相比，AVR 8bit MCU最大的特點(diǎn)是：? 哈佛結(jié)構(gòu)，具備1MIPS/MHz的高速運(yùn)行處理能力；? 超功能精簡指令集（RISC），具有32個通用工作寄存器，克服了如8051 MCU采用單一ACC進(jìn)行處理造成的瓶頸現(xiàn)象；? 快速的存取寄存器組、單周期指令系統(tǒng)，大大優(yōu)化了目標(biāo)代碼的大小、執(zhí)行效率，部分型號FLASH非常大，特別適用于使用高級語言進(jìn)行開發(fā)；? 作輸出時與PIC的HI/LOW相同，可輸出40mA（單一輸出），作輸入時可設(shè)置為三態(tài)高阻抗輸入或帶上拉電阻輸入，具備10mA20mA灌電流的能力；? 片內(nèi)集成多種頻率的RC振蕩器、上電自動復(fù)位、看門狗、啟動延時等功能，外圍電路更加簡單，系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠；? 大部分AVR片上資源豐富：帶E2PROM，PWM，RTC，SPI，UART，TWI，ISP，AD，Analog Comparator，WDT等；? 大部分AVR除了有ISP功能外，還有IAP功能，方便升級或銷毀應(yīng)用程序。由于其先進(jìn)的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。所有的寄存器都直接與算邏單元(ALU)相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內(nèi)同時訪問兩個獨(dú)立的寄存器。 ATmega16單片機(jī)的特點(diǎn)及特性特點(diǎn)16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32個通用I/O口線，32個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/計(jì)數(shù)器(T/C)，片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝)的ADC，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI串行端口，以及六個可以通過軟件進(jìn)行選擇的省電模式。產(chǎn)品特性? 高性能、低功耗的8位AVR微處理器? 先進(jìn)的RISC 結(jié)構(gòu)