【正文】 作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡單緊湊，自重輕。 (3)應保證工件的準確定位 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。 設計時應考慮的幾個問題 （1） 應具有足夠的握力（即夾緊力） 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。鉗爪式手部結構由手指和傳力機構組成。而不需要分開規(guī)格進行多種類的制造； （4）獨立料倉設計，料倉獨立自動控制； （5） 不依靠機床的控制器進行控制，機械手模塊采用獨立的控制模塊，機械手故障只需設定參數，不影響機床運轉第二章 手部結構 手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。 （2）液壓上料機械手采用獨立絎架設計，安裝、調試可以與機床分開進行，機床部分只進行標準機的制造即可，機械手可以完全獨立在機床之外運行。 （4） 性價比高。 液壓上料機械手的特點 （1） 可用于高溫金屬模板沖壓機床，來料溫度：900℃，出料溫度200℃； （2） 獨特的二倍行程手臂疊加機構，倍速機構，可以滿足小空間、大行程的技術要求?！　　∽詣由a線和自動化程度高的加工設備已經成為今后制造工廠的一個發(fā)展趨勢。上料機器人與數控機床相結合，可以實現工件的自動抓取、上料、裝卡、加工等所有的工藝過程，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產效率。本次設計采用液壓驅動，機械控制。 驅動與控制方式的選擇機械手的驅動與控制方式是根據它們的特點結合生產工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本底的方式。利用行程開關檢測位置，精度低，故一般與機械擋塊聯(lián)合應用。 位置檢測裝置的選擇 機械手常用的位置檢測方式有三種：行程開關式、模擬式和數字式。機座式結構多為工業(yè)機器人所采用，機座上可以裝上獨立的控制裝置，便于搬運與安放，機座底部也可以安裝行走機構，已擴大其活動范圍，它分為手臂配置在機座頂部與手臂配置在機座立柱上兩種形式，本機械手采用手臂配置在機座立柱上的形式。運動要求、操作環(huán)境、工作對象的不同，手臂的配置形式也不盡相同。/s 手臂伸縮速度 V臂伸 = 50 mm/s 手臂回轉速度 V臂回 = 40176。為此驅動系統(tǒng)要采取相應的措施，以保證動作的同步。機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。 機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：（1） 給定的運動時間應大于液壓元件的執(zhí)行時間；（2） 伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。手臂升降行程170mm手臂水平運動行程100mm 確定運動速度 機械手各動作的最大行程確定之后，可根據生產需要的工作拍節(jié)分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。手臂伸長量150mm手臂回轉角度177。本機械手的動作范圍確定如下： 手腕回轉角度177。 工作范圍的確定 機械手的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。定位精度為177。關鍵詞 機械手、液壓、控制回路 目 錄第1章 緒論…………………………….......…………………………………………1 液壓上料機械結構設計分析……………………………….…..……....…1………………………………………………….…..…..........1 工作范圍的確定…………………………………………….…....…......1………………………………………………...…....….....1　　 ……………………………………………...…............2.......................................................................3 驅動與控制方式的選擇………………………………………...,........3 液壓上料機械手的運用………………………………………..................3 液壓上料機械手的特點.…….………………....…………..…................4……...………........………………..…..........……....…...4第2章 手部的結構......………......………......………......………......………........5……………………………………………......………....…......…........5……………………………......…….…...….......5　 驅動力的計算……………………………………………….….…...…....…6　 兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析……………………..….……........8第三章 腕 部 的 結 構.......……………………..….…...…..…..…....…......10　……………………………………….…………………...….…….......10…….……………….……………………...….......…......10.……………………………….…..…..................…...11第4 章 臂部的結構……………….…..…..................…....................................14 概述………………………………………………………...................….....14………………………….………………….........…..…..15………………..……………………….…..…..............…..15　　 導向裝置……………..……………………………..………........……...16 手臂的升降運動………………...………..…………………......…..…...17　 手臂回轉運動…………….......……………….…………….............……..18　 手臂的橫向移動…………………………………...…………....…...….….18 臂部運動驅動力計算…………………………….......……....…......……..19 臂水平伸縮運動驅動力的計算……………....…..…......………....…..19　 　 臂垂直升降運動驅動力的計算……… .………..…............…...……..20　 　 臂部回轉運動驅動力矩的計算……………...............…......…….…...21第5 章 液壓系統(tǒng)的設計……………...............…....………...............................22 ………..…………………….....…………….………........….22 ……………..…………......................………..…....….....22 ……………....…..………..….…….….…......23 壓力控制回路……………………………..……....……..….............…...23 速度控制回路………………….……………….......…..……...............23 方向控制回路…........................………........….....................….......24 上料機械手的動作順序………………..…..………………...….…..........24　 ………………………….…..…...............…25　　 雙作用單桿活塞油缸…………………………….....…...................…25 無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）……..………........…..….......29　　 單葉片回轉油缸 ……………………………………...……...........….30 油泵的選擇………………………………...............…..….….....…….32　　 確定油泵電動機功率N……………………...…….……...........….….32第6章 機械手的控制…….…………...............................................................33第7章 總結………………………………….......................................................35第8章 致謝………………………………………….........................…...….........36參考文獻………………………………………......