【正文】 a method of using software fixed voice speed, it is more simple and more accurate than using sensors.Key words: Ultrasonic ranging。 Robot obstacle avoidance目 錄論文總頁數(shù)：30 頁1 引言 ..............................................................................................................................................1 課題背景 .................................................................................................................................1 超聲波應用的優(yōu)勢 .................................................................................................................1 本課題研究的意義 .................................................................................................................1 本課題的研究方法 .................................................................................................................22 超聲波測距原理 ..........................................................................................................................2 超聲波發(fā)生器 .......................................................................................................................2 壓電式超聲波發(fā)生器原理 ...................................................................................................2 超聲波測距原理 ...................................................................................................................33 超聲波測距電路硬件設計 ..........................................................................................................3 超聲波發(fā)射電路 ...................................................................................................................3 超聲波接收電路 ...................................................................................................................4 單片機選用及單片機最小系統(tǒng) ...........................................................................................5 單片機串口下載電路 ...........................................................................................................6 顯示驅動電路 .......................................................................................................................74 超聲波測距電路程序設計 ..........................................................................................................8 算法設計 .................................................................................................................................8 主程序 .....................................................................................................................................8 超聲波發(fā)生中斷程序 .............................................................................................................9 超聲波接收中斷程序 ...........................................................................................................105 系統(tǒng)調試與誤差分析 ..................................................................................................................12 系統(tǒng)的調試 ...........................................................................................................................12 系統(tǒng)測量數(shù)據(jù)及誤差分析 ...................................................................................................13 測量數(shù)據(jù) ........................................................................................................................13 誤差分析 ........................................................................................................................13 針對誤差產(chǎn)生原因的系統(tǒng)改進方案 ............................................................................156 系統(tǒng)設計與制作的問題與特點 ..................................................................................................16 多次反射問題 .......................................................................................................................16 超聲波傳感器的盲區(qū) ...........................................................................................................16 可測障礙物的極限參數(shù) .......................................................................................................16 測量距離與信號強度的關系 ...............................................................................................16結 論 ..........................................................................................................................................17參考文獻 ..........................................................................................................................................18致 謝 ..........................................................................................................................................19聲 明 ..........................................................................................................................................20附 錄 ..........................................................................................................................................211 引言 課題背景由于超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質中傳播的距離較遠，因而超聲經(jīng)常用于距離的測量和障礙物檢測等，如測距儀和物體位置測量儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。所以超聲波測距法是一種非常簡單常見的方法，經(jīng)常被應用在機器人平臺上進行近距離測量。超聲波檢測障礙物是利用其反射特性，當發(fā)出的超聲波遇到障礙物時會被障礙物反射，超聲波接受探頭接收到信號并經(jīng)過單片機處理后送給機器人平臺進行處理，為機器人平臺提供障礙物的距離、速度、以及方位等信息。2) 和光學方法相比，超聲波的波速較小，可以直接測量較近的目標，縱向分辨率高；對色彩、光照度、電磁場不敏感，被測物體處于黑暗、煙霧、電磁干擾、有毒等比較惡劣的環(huán)境有一定的適應能力。3) 超聲波傳感器結構簡單，體積小，費用低，信息處理簡單可靠，便于小型化和集成化。但就目前技術水平來說，人們利用超聲波的技術還十分有限，因此，這是一個正在不斷發(fā)展而又有無限前景的技術。使用智能機器人代替人類去進行這些工作是很有效率的，因為它們對環(huán)境的適應力要遠遠大于人類，但是這些環(huán)境往往很復雜，因此機器人的障礙物規(guī)避系統(tǒng)的設計就顯得非常重要，超聲波因為它的各種優(yōu)勢而經(jīng)常被運用于機器人的障礙物規(guī)避系統(tǒng)中，本課題設計的超聲波測距電路可以檢測到障礙物并測出距離，為機器人平臺提供障