【正文】 d green phase excitation sequences to pare the black phase excitation with the others. Due to the charging and the discharging of the capacitors by the current flowing through the windings of the motor, there are some transients at each excitation points.The speed control of the motor has been achieved by varying the frequency of the excitation sequence of the five terminals. It is clearly shown that the pulse width of the voltage sequences of , gets doubled in the , same time scale of 5ms/div. It is observed that the rotating speed (speed 1) of the motor relevant to the excitation sequence shown in is half that of the speed (speed 2) of the excitation sequence shown in . Hence by varying the pulse frequency of the excitation sequence generated by the PIC microcontroller, the speed of the motor can be varied.Fig. . Drive circuit with microcontroller Voltages of the Blue, Red, Orange and Green phases at speed 1. Voltages of the Orange, Green and Black phases at speed 1. Voltages of Blue, Red, Orange and Green phases at speed 2Fig. . Voltages of the Red, Orange, Green and Black phases at speed 2 The current controlling capability of the motor drive circuit has been demonstrated in the , the sake of demonstration, only the RED phase has been considered and shows the current wave at higher Vref (=600mV) which is greater than the Vsense. Then the INH signal does not pull down to limit the current absorb by the motor. Each phase has positive and negative current ponents, because the phase voltage varies from +Vs, +Vs/2 to 0V and current to the phase varies from positive, zero to negative respectively, corresponding to the latter voltage variation. By chopping the inhibit (INH) signal to the L298N, the voltage at the motor terminals is limited to control the current through each winding. Phase Current and INH signal variation at Vref = 120 mV show the current controlling capability at two different Vref values of 200mV and 120 mV. Phase Current and INH signal variation at Vref = 200 mVFig. Phase Current and INH signal variation at Vref = 120 mVVI. CONCLUSIONSThe proposed novel drive for 5 phase stepper motor is a cost effective motor driver pared to the available stepper motor drive circuits in the market. Since the driver has necessary controlling, it can be used for five phase stepper motors for general applications.The simple construction and pacted design of the driver provides another advantage that the driver can be used for robotics applications because it requires small space. Finally the designed driver can be considered as a prototype of a low cost five phase stepper motor drive circuit having additional many functions such as current control, speed control etc. It can be introduced to the local market as a low cost pact drive circuit.REFERENCES[1] Mokhtari, “Microstep Driving for Stepper Motor: A Case Study”, Available:silab/publications/pdf/[2] Data sheet of the L297 IC, Available:[3] Data sheet of the L298N IC, Avilable:[4]Thomas L. Hopkins ‘Stepper motor driver considerations m。但是，還存在需要改進(jìn)的地方：一方面，開(kāi)關(guān)太小，不易撥動(dòng)，且沒(méi)能形成遠(yuǎn)程無(wú)線控制；另一方面，電路也不太穩(wěn)定，干擾太大。結(jié)論此次采用單片機(jī)STC89C52設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)控制升降旗系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了這幾項(xiàng)功能：(1)撥動(dòng)上升鍵，國(guó)旗勻速上升，同時(shí)演奏國(guó)歌，上升到最高點(diǎn)時(shí)，自動(dòng)停止，國(guó)歌停止播放。達(dá)到最高點(diǎn)自動(dòng)停止，將國(guó)旗上升時(shí)的高度與顯示的高度對(duì)比，多次測(cè)量。分析與結(jié)果：上升的最大誤差是第二次測(cè)試，下降的最大誤差是第一次測(cè)試，在誤差范圍內(nèi)，符合設(shè)計(jì)要求。 上升高度測(cè)試結(jié)果表測(cè)試次數(shù)設(shè)置高度（cm）實(shí)際高度（cm）123關(guān)閉開(kāi)關(guān)K1，打開(kāi)開(kāi)關(guān)K2，使電機(jī)工作在反轉(zhuǎn)（即國(guó)旗下降）的模式，同樣用秒表控制在43秒的時(shí)間，國(guó)旗從最高點(diǎn)（167cm處）下降，測(cè)試國(guó)旗在指定時(shí)間停止時(shí)的實(shí)際停止點(diǎn)與參考零點(diǎn)的相差度，測(cè)量三次。 在只接驅(qū)動(dòng)模塊的情況下，接通五伏電源，設(shè)置要停止的高度，將細(xì)線直接纏在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，設(shè)置一個(gè)脈沖頻率，打開(kāi)開(kāi)關(guān)K1使電機(jī)工作在正轉(zhuǎn)（即國(guó)旗上升）的模式下，用秒表控制在43秒時(shí)間，國(guó)旗從參考零點(diǎn)上升，測(cè)試國(guó)旗在指定時(shí)間停止時(shí)的實(shí)際高度與設(shè)置的高度相差多大。 焊接實(shí)物圖焊接完成后，電機(jī)與旗桿的固定，用安裝線將電機(jī)與旗桿固定在一塊，注意固定的高度，要能用杜邦線與其連接。不斷地增加薄膜的半徑來(lái)控制線速度，最終滿足了設(shè)計(jì)的要求。為了解決這個(gè)問(wèn)題，三極管換用了大功率的TIP122達(dá)林頓管，最終解決了這個(gè)難題。 聲音模塊調(diào)試 接通電源，打開(kāi)開(kāi)關(guān)K1，控制語(yǔ)音模塊的單片機(jī)的20管腳接地端導(dǎo)通，單片機(jī)開(kāi)始工作，開(kāi)始三極管用的是9014，他是一個(gè)普通的NPN型管，集電極直接連接五伏電源，發(fā)射極經(jīng)過(guò)一個(gè)1K限流電阻連接一個(gè)有源的蜂鳴器，蜂鳴器開(kāi)始工作，發(fā)聲。先測(cè)各個(gè)連線是否導(dǎo)通，謹(jǐn)防產(chǎn)生虛焊。將單片機(jī)最小系統(tǒng)的晶振電路和復(fù)位電路焊接在萬(wàn)用板上，焊接時(shí)，注意單片機(jī)的管腳，以防接錯(cuò)。布局設(shè)好之后，就是電路的焊接。待元器件完整后，準(zhǔn)備好要用的輔助儀器及工具，方便取用。4．電路的與調(diào)試與結(jié)果分析在制作電路開(kāi)始之前，先做好準(zhǔn)備工作。 參數(shù)設(shè)定界面參數(shù)設(shè)定好后，采用優(yōu)轉(zhuǎn)串口先將郭天祥開(kāi)發(fā)板與PC機(jī)連接起來(lái)，在開(kāi)發(fā)板上放置單片機(jī)芯片，點(diǎn)擊OpenFile/打開(kāi)文件找到生成的Hex文件，然后點(diǎn)擊下載，待提示上電后，給開(kāi)發(fā)板上電，隨著指示燈的閃爍，程序被下載到單片機(jī)中，結(jié)束后，關(guān)閉電源。其他參數(shù)基本保持不變。 HEX文件生成界面圖生成hex文件后，首先在運(yùn)行程序中設(shè)置參數(shù)，在”MCU Type”中選擇STC89C52RC,最高波特率設(shè)為115200，最低波特率設(shè)定為1200，在COM端口選擇開(kāi)發(fā)板與PC機(jī)連接的COM口，如果不知道的話，可以右擊選擇”管理”,。在界面的工具欄中選擇按鈕并點(diǎn)擊，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，在對(duì)話框中“output”，選中“Create HEX FI”,單擊“確定”。接著在左欄中點(diǎn)開(kāi)“Target 1”，在“Source Group 1”加載剛才所建的文件，右擊“Source Group 1”選擇“Add File to Group ‘Source Group 1’”,找到剛才的文件,單擊“確定”.然后，加載程序進(jìn)行編譯，將程序復(fù)制到文件中，調(diào)試結(jié)果在下顯示如有錯(cuò)誤，點(diǎn)擊錯(cuò)誤，就會(huì)在程序中提示出來(lái)，徐改完后繼續(xù)編譯，直到出現(xiàn)“0 Error(s),0 warning(s)”，表明程序編譯完畢。其次，在新建的工程中新建一個(gè)文件。因?yàn)椴捎玫氖荂語(yǔ)言編程，所以在對(duì)話框中選擇“是”。在“Project”中選擇“New Project”，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)“Create New Project”的對(duì)話框，keil ，輸入你要新建工程名，單擊“確定”。keil uvision3軟件調(diào)試過(guò)程簡(jiǎn)單，功能強(qiáng)大，有跟蹤程序的執(zhí)行、設(shè)置斷點(diǎn)和實(shí)時(shí)觀察內(nèi)存等基本功能，另有配合仿真器使用的部分特殊功能，使編程與調(diào)試更為簡(jiǎn)便。 音樂(lè)子程序流程圖根據(jù)升降旗子程序流程圖，利用C語(yǔ)言編程所設(shè)計(jì)的子程序見(jiàn)附錄D。音樂(lè)功能主要是由定時(shí)器0的中斷完成，程序開(kāi)始先對(duì)定時(shí)器0進(jìn)行初始化，然后定時(shí)器0中斷完成音長(zhǎng)的控制，在完成特定音符的音長(zhǎng)后讀取下一個(gè)音符,并且更新定時(shí)器0的初始設(shè)置值。 LCD1602液晶實(shí)時(shí)顯示子程序的設(shè)計(jì)一般初始化（復(fù)位）過(guò)程：，寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）；，寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）；，寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)，以后每次寫(xiě)指令、讀/寫(xiě)數(shù)據(jù)操作均需要檢測(cè)忙信號(hào)）；：顯示模式設(shè)置；寫(xiě)指令08H：顯示關(guān)閉；寫(xiě)指令01H：顯示清屏；：顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置；寫(xiě)指令0CH：顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置。將國(guó)旗從基點(diǎn)上升到最高點(diǎn)或從最高點(diǎn)下降到最底端時(shí)，且跟蹤顯示物旗幟的上升高度，,并把它轉(zhuǎn)化為電機(jī)應(yīng)轉(zhuǎn)的步數(shù),最后將程序步數(shù)轉(zhuǎn)化為應(yīng)送出脈沖的個(gè)數(shù)并輸出。代碼中，先定義了要用到的步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的時(shí)序數(shù)組，以使后面的程序能夠隨時(shí)更改電機(jī)接收到的脈沖時(shí)序，以達(dá)到實(shí)時(shí)地控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)旗幟的上升與下降。步進(jìn)電機(jī)要走的實(shí)際步數(shù)為N1=（S/C）64=64≈685步 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際要“走”的步數(shù)，即為接收到的來(lái)自控制模塊的脈沖數(shù)?升（降）旗一秒所走的距離：V=S/t=167247。下步進(jìn)電機(jī)步數(shù)的確定本設(shè)計(jì)采用的28BYJ是一個(gè)減速比為1:64的四相八拍步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周實(shí)際“走”步數(shù)設(shè)為N，則N=360/=64步 cm。要想使步進(jìn)電機(jī)按一定的速度精確地到達(dá)指定位置（角度或位移），步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)N和延時(shí)時(shí)間DALAYA是兩個(gè)重要的參數(shù)。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。也就是說(shuō)，給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。由此通過(guò)開(kāi)關(guān)的控制來(lái)完成了小旗的升降與停止功能。所以，程序的控制主要是控制三個(gè)模塊的運(yùn)轉(zhuǎn)。波后的電壓U2輸入三端穩(wěn)壓芯片LM7805便可將穩(wěn)定輸出電壓+5V，在上圖中的一個(gè)二極管D3是一個(gè)保護(hù)二極管，它的作用是保護(hù)穩(wěn)壓芯片。要減弱這種振蕩幅度，最簡(jiǎn)單的濾波方法就是用電容，利用電容的充放電特性。由于輸入的市用電壓為220V，遠(yuǎn)大于我們所需電壓幅值，必須把電壓降低，電壓為交流電壓，而最終得到的是直流五伏電源，所以必須利用整流橋進(jìn)行整流形成直流。將尼龍細(xì)線的一短纏在電機(jī)上，通過(guò)掛鉤