【正文】 1571581591601611621631641651661671681691701711721731741751761771781791801811821831841851861871881891901911921931941951961971981992002012022032042052062072082092102112122132142152162172182192202212222232242252262272282292302312322332342352362372382392402412422432442452462472482492502512522532542552562572582592602612622632642652662672682692702712722732742752762772782792802812822832842852862872882892902912922932942952962972982993003013023033043053063073083093103113123133143153163173183193203213223233243253263273283293303313323333343353363373383393403413423433443453463473483493503513523533543553563573583593602．機構為平底推桿直動對心圓盤凸輪依據上述行程分析在Camtrax輸入運動信息：圖 19利用Camtrax 軟件不斷對凸輪進行優(yōu)化設計，既要保證運動規(guī)律，使凸輪的壓力角滿足[a]=30176。設定凸輪運動周期為2S。又使推桿運動無沖擊，并使機構盡量緊湊。由第一步對上沖模機構的設計列出三個機構協調運動的時間表：表二 送粉器、上沖模、下沖模三個機構的運動時間協調分布表時間/s1234567891011121314151617181920送粉器/mm停歇送粉大加速度急回小加速度回程停歇取粉向前運動到陰?？谔?，取料上沖模/mm110110105100806040302015101010101530507090110下沖模/mm停歇急回空行程（推桿懸空）推桿上頂，脫模停歇現依據表一進行脫模機構的凸輪設計。 for k=1:180A(k)=*n(2,k)*sin(p(k,2))*m(2,k)^2*cos(p(k,2))。end 得到的n矩陣的第二行是CD桿的角加速度。for k=1:180y3=scma(x3(k,:))。 *ones(180,1)...*ones(180,1) *ones(180,1) *ones(180,1)]。 p(:,1) p(:,2) pi*ones(180,1) m(1,:)39。y=inv(A)*B*C。x(5)。 x(4)*x(7)*sin(x(1)) x(5)*x(8)*sin(x(2)) x(6)*x(9)*sin(x(3))]。 x(9)*cos(x(3)) x(8)*cos(x(2))]。m(:,k)=y2。 m=zeros(2,180)。主程序： x2=[x139。 x(5)*cos(x(1))]*x(4)。 x(6)*cos(x(2)) x(7)*cos(x(3))]。接下來分析機構運動的加速度： f1(q2,q3)=(LBCcosq2 +LCDcosq3 )–(LAD+LABcosq1 )f2(q2,q3)=(LCDsinq3 –LBC sinq2 )–LABsinq1對時間t求導數得到：ω2LBCSinθ2ω3LCDSinθ3=ω1LABSinθ1ω3LCDCosθ3ω2LBCCosθ2=ω1LABCosθ1 LBCSinθ2 LCDSinθ3 ω2 LBCCosθ2 LCDCosθ3 ω3 LABSinθ1 =ω1 LABCosθ1ω1=2π/π=πrad/s再次求導數得到：α2LBCSinθ2ω22LBCCosθ2α3LCDSinθ3ω32LCDCosθ3=ω12LABCosθ1α3LCDCosθ3ω32LCDSinθ3α2LBCCosθ2+ω22LBCSinθ2=ω12LABSinθ1 LBCSinθ2 LCDSinθ3 α2 = LCDCosθ3 LBCCosθ2 α3 ω1LABCosθ1 ω2LBCCosθ2 ω3LCDCosθ3 ω1 ω2 ω1LABSinθ1 ω2LBCSinθ2 ω3LCDSinθ3 ω3依據速度方程和加速度方程進行MATLAB編程。*(180/pi)。的過程中對應各個位置的值。end得到P矩陣。for k=1:180y= shangchongm(x(k,:))。for n=1:180x(n,:)=[x1(:,n) 40*pi/180 55*pi/180 200 200 242]。主程序：clcclearx1=linspace(0,2*pi,180)。y(1)=theta2。norm(f)。 f=[x(5)*cos(theta2)+x(6)*cos(theta3)x(7)x(4)*cos(x(1))。 theta2=theta2+dth(1)。 x(5)*cos(theta2) x(6)*cos(theta3)]。 x(6)*sin(theta3)x(5)*sin(theta2)x(4)*sin(x(1))]。%epsilon=。3．現以AD為基準進行機構的運動分析：f1(q2,q3)=(LBCcosq2 +LCDcosq3 )–(LAD+LABcosq1 )f2(q2,q3)=(LCDsinq3 –LBC sinq2 )–LABsinq1 該方程組的雅克比矩陣為J： –LBC sinq2 LCDsinq3J= LBCcosq2 LCDcosq3接著進行MATLAB編程，對機構的運動進行分析：①位移分析：原函數：function y=rrrposi(x)%%script used to implement NewtonRaphson mechod for%solving nonlinear position of RRR bar group%%Input parameters%x(1)=theta1%x(2)=theta2 guess value%x(3)=theta3 guess value%x(4)=LAB%x(5)=LBC%x(6)=LCD%x(7)=LAD%%Output parameters%%y(2)=theta2%y(3)=theta3%y(4)=theta4%theta2=x(2)。最后得到的上沖模機構簡圖如下圖三。即其機位夾角約等于10176。進而由余弦定理得：COS∠C”C’B’=[(200+X)2+2002(200X)2]/[(200+X)]解得X=。AB’與B’C’共線，A鉸鏈的位置在直線B”C”上，現假設LAB =X，則有AC’=200+X。+∠C”C’D90176。計算得∠C”C’D=176。B’C’與B”C”分別是BC桿運動的兩個極限位置。即構件2,3,4的長度