【正文】 指導(dǎo)者： 張建輝 副教授 (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))評閱者： (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))2015年 5 月 29日畢業(yè)設(shè)計（論文）中文摘要便攜式機器人精度測量系統(tǒng)設(shè)計摘要： 工業(yè)機器人是集機械制造技術(shù)、傳動技術(shù)、電氣驅(qū)動技術(shù)、微電子技術(shù)、軟件技術(shù)和信息技術(shù)于一體的高新技術(shù)產(chǎn)品，成為當代最為典型的機電一體化裝備之一，廣泛應(yīng)用于汽車、食品、醫(yī)藥、電子等行業(yè)的自動化流水線。工業(yè)機器人按用途主要分為焊接機器人、噴涂機器人、搬運機器人、裝配機器人等，近年來隨著用工成本的上升，工業(yè)機器人的綜合優(yōu)勢愈加明顯，在制造業(yè)中的應(yīng)用前景非常廣闊。眾所周知，由于大多數(shù)的工業(yè)機器人由于采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)驅(qū)動形式，因此該類機器人的定位精度通常較差，而且長時間工作或發(fā)生碰撞后，機器人的幾何參數(shù)(工具坐標系、工件坐標系、機器人零點等)會發(fā)生改變，需要重新校準，目前，機器人的校準通常需要人工進行非常復(fù)雜的手動操作，其標定精度不高且依賴于操作人員的技術(shù)水平，不僅耗時且可靠性較低。關(guān)鍵詞： 工業(yè)機器人 標定與測量 拉繩式原理河北工業(yè)大學2015屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書畢業(yè)設(shè)計（論文）外文摘要Title Design of the portable robot accuracy measurement system AbstractIndustrial robot is a kind of sophisticated technological product bined with mechanical manufacturing technology, transmission technology, electronic motive technology, microelectronic technology, software technology and information technology. Industrial robot is one of the most typical mechanotronics equipments, which is widely used in the field of auto cars, food process, medicine, electronics and so on. Industrial robots include welding robot, plating robot, transport robot and assembling robot. In the recent years, the synthesize advantages of industrial robot bee more and more clear with the increase of the labor cost. As a result, this technology has great potential application in the filed of manufacturing. The accuracy and maintainability of robot is one of the most important indexes to keep the stability of a longperiod work. As we all know, most industrial robots consists of series mechanism and jointsdriving mechanism, so that such kind of robot has a bad position accuracy. After a longperiod work or an unexpected collision, the parameters of the robot will change, as a result need a calibration. Recently, the calibration of a robot needs plex manual work by workers. The accuracy of such calibration is bad and depends the experience and ability of the operators, which may cause a waste of time and a low reliability. However, in the designing process of this product, the author aims to develop an auto calibration device with low cost, easily taken away, based on “l(fā)inerextending” theory to achieve a quick calibration of a robot.Keywords： industrial robots calibration and measurement linerextend ing principle 目 錄1 引言………………………………………………………………………………… 1 課題研究背景…………………………………………………………………… 1 便攜式機器人精度測量系統(tǒng)的國外研究現(xiàn)狀………………………………… 2 便攜式機器人精度測量系統(tǒng)的國內(nèi)研究現(xiàn)狀………………………………… 2 課題研究的意義………………………………………………………………… 3 課題研究的內(nèi)容與參數(shù)要求…………………………………………………… 42 總體方案確定 …………………………………………………………………… 4 距離測量裝置方案的確定……………………………………………………… 5 末端適配器方案的確定………………………………………………………… 53 便攜式機器人精度測量系統(tǒng)的詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計…………………………………… 6 便攜式機器人精度測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成……………………………………… 6 便攜式機器人精度測量系統(tǒng)的工作原理……………………………………… 7 低慣量密繞裝置的設(shè)計 ……………………………………………………… 9 彈簧張緊裝置的設(shè)計……………………………………………………………15 萬向輪的設(shè)計……………………………………………………………………16 末端適配器的設(shè)計………………………………………………………………19 裝置外殼的設(shè)計…………………………………………………………………20 主要零部件的校核………………………………………………………………244 三維裝配模型渲染圖片與仿真動畫………………………………………………25 三維裝配模型渲染圖片…………………………………………………………25 三維裝配模型的仿真動畫………………………………………………………265 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計及數(shù)據(jù)采集接口軟件的開發(fā)………………………………28 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計……………………………………………………………28 數(shù)據(jù)采集接口軟件的開發(fā)………………………………………………………29結(jié)論 …………………………………………………………………………………34參考文獻 ………………………………………………………………………………35致謝 ……………………………………………………………………………………373河北工業(yè)大學2015屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書1 引言在21世紀科學與技術(shù)高速發(fā)展的今天，機器人技術(shù)已逐漸成為繼電氣時代、互聯(lián)網(wǎng)時代之后的又一具有革命性意義的技術(shù)。隨著機器人在各行業(yè)的的大規(guī)模使用，工業(yè)上對機器人加工精度要求越來越高，機器人離線編程技術(shù)隨之產(chǎn)生。離線編程系統(tǒng)中的仿真模型(理想模型)和實際機器人模型存在有誤差,產(chǎn)生誤差的因素主要有機器人本體、工作環(huán)境以及離線編程系統(tǒng)等因素。 隨著工業(yè)的發(fā)展和工業(yè)機器人的大規(guī)模應(yīng)用,對機器人的位姿精度的要求也越來越高。這樣的絕對精度難以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的要求。通過對工業(yè)機器人運動模型進行誤差標定補償可以達到提高其絕對精度的目的。1．1 課題研究背景隨著工業(yè)機器人使用程度的日益提高,尤其是在工業(yè)當中要進行重復(fù)位姿移動的機器人來說，機器人的精度很大程度上決定了產(chǎn)