【正文】 究意義 ..................................................................................................2 本課題的主要目的與工作 ..........................................................................................3第二章 嵌入式系統(tǒng)與智能探測(cè)小車的總體概述 ............................................................5 ARM 硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái) ....................................................................................................5 ARM 處理器的體系和結(jié)構(gòu) ..................................................................................5 ARM 操作系統(tǒng) ............................................................................................................7 常見(jiàn)的 ARM 操作系統(tǒng) .........................................................................................7 選擇 Linux 操作系統(tǒng)的原因 ................................................................................8 基于 ARM 的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法 ...........................................................................9 基于 ARM 的智能探測(cè)小車 .....................................................................................10 智能探測(cè)小車系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu) ..............................................................................10 系統(tǒng)軟硬件組成 ..................................................................................................11 智能探測(cè)小車的整體介紹 ..................................................................................12 本章小結(jié) ....................................................................................................................13第三章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................14 總體設(shè)計(jì) ....................................................................................................................14 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ....................................................................14 智能探測(cè)小車核心板設(shè)計(jì) ..................................................................................14 主控板電路模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................17 穩(wěn)壓電源電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................21 尋跡電路模塊設(shè)計(jì) ..............................................................................................23 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................26 溫度探測(cè)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................28 串口通訊電路設(shè)計(jì) ..............................................................................................29 LED、蜂鳴器電路設(shè)計(jì) ......................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì) ....................................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì)原則 ......................................................................................31 PCB 及電路抗干擾措施 .....................................................................................31 PCB 設(shè)計(jì)版圖 .....................................................................................................32 硬件調(diào)試 ....................................................................................................................35 本章小結(jié) ....................................................................................................................35第四章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................36 嵌入式開(kāi)發(fā)環(huán)境的構(gòu)建 ............................................................................................36 智能探測(cè)小車系統(tǒng)啟動(dòng)代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的燒寫 ........................................37 控制系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì) ............................................................................................41 控制系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) ..........................................................................................41 圖像采集處理程序設(shè)計(jì) ......................................................................................45 溫度測(cè)試程序設(shè)計(jì) ..............................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議與數(shù)據(jù)格式 ........................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議 ......................................................................................................48 命令與數(shù)據(jù)格式 ..................................................................................................50 本章小結(jié) ....................................................................................................................52第五章 智能探測(cè)小車控制策略研究與實(shí)驗(yàn) ..................................................................53 網(wǎng)絡(luò)配置與上位機(jī)監(jiān)控軟件 ....................................................................................53 智能探測(cè)小車紅外尋跡策略研究 ............................................................................54 誤差檢測(cè)方法 ......................................................................................................54 變尺度增量控制算法 .....................................................................................55 智能探測(cè)小車圖像采集處理策略研究 ....................................................................59 灰度圖像二值化算法 ..........................................................................................59 智能探測(cè)小車溫度采集策略研究 ............................................................................60 環(huán)境溫度測(cè)量 ......................................................................................................60 目標(biāo)溫度測(cè)量 ......................................................................................................61 智能探測(cè)小車測(cè)試實(shí)驗(yàn) ............................................................................................63 本章小結(jié) ....................................................................................................................65第六章 結(jié)束語(yǔ)與展望 ......................................................................................................66 結(jié)束語(yǔ) ........................................................................................................................66 展望 .....................................................