陀螺儀漂移及測試ppt課件-展示頁
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【正文】 漂移 2. 不平衡力矩及其引起的漂移 3. 非等彈性力矩及其引起的漂移 2022/6/1 9 167。 ? 與加速度平方成比例的干擾力矩，例如由非等彈性引起的干擾力矩。 影響陀螺漂移的主要因素 ? 與加速度無關的干擾力矩，例如彈性力矩、電磁力矩等。引起陀螺的隨機漂移，只能用統(tǒng)計方法來估計其概率統(tǒng)計特性。 影響陀螺漂移的主要因素 陀螺漂移產(chǎn)生的原因是作用在陀螺上的干擾力矩根據(jù)干擾力矩的性質及其變化規(guī)律，干擾力矩可以分為兩類： ? 確定性干擾力矩 有規(guī)律、可試驗或計算確定，易于補償?？梢杂脙蓚€力矩器的電流分別表示沿兩根軸的漂移角速度。 信號器 力矩器 IA OA SA 放大器 2022/6/1 5 167。 陀螺漂移的基本概念 二 單自由度浮子陀螺的漂移 當沿著陀螺輸入軸的角速度等于什么數(shù)值時，才能使一個閉環(huán)系統(tǒng)中實際使用的陀螺儀的信號器輸出為零。 陀螺漂移的基本概念 工程實際中的陀螺儀與陀螺儀模型有所差別，這種差別的表現(xiàn)就是 干擾力矩的存在 ，干擾力矩破壞了陀螺儀的定軸性，使陀螺儀的角動量向量在慣性空間中發(fā)生了變化，包括其大小和方向。把在干擾力矩作用下陀螺產(chǎn)生的進動角速度稱為陀螺的漂移角速度或角速率。2022/6/1 1 第六章 陀 螺 儀 的 測 試 與 標 定 2022/6/1 2 167。 陀螺漂移的基本概念 一 自由陀螺的漂移 由于各種原因，在陀螺上往往作用有人們所不希望的各種干擾力矩，在這些可能是很小的 干擾力矩 的作用下，陀螺將產(chǎn)生 進動 ，從而使角動量向量慢慢偏離原來的方向，我們把這種現(xiàn)象稱為陀螺的漂移。 2022/6/1 3 HMω /bd ?167。 一 自由陀螺的漂移 2022/6/1 4 167。這個角速度的大小稱為單自由度浮子陀螺的漂移角速度。 陀螺漂移的基本概念 對伺服狀態(tài)的雙自由度陀螺，其內(nèi)環(huán)軸和外環(huán)軸分別既是 IA又是 OA，都有信號器和力矩器，且交叉連接，構成兩個閉環(huán)回路。假定陀螺在工作過程中力矩軸是正交的，總漂移角速度為 ： 三 雙自由度浮子陀螺的漂移 加矩電流 加矩電流 內(nèi)環(huán)軸 外環(huán)軸 22dydxd ??? ??2022/6/1 6 167。 ? 隨機性干擾力矩 無規(guī)律性。 2022/6/1 7 ? 對于確定性干擾力矩，根據(jù)其與加速度的分為： 167。 ? 與加速度成比例的干擾力矩，例如由于陀螺質量偏心引起的干擾力矩。 2022/6/1 8 ?干擾力矩的分類及其所產(chǎn)生的陀螺漂移 167。 陀螺測試的伺服跟蹤法 前置放大器 力 矩 器 陀螺轉子 信號 器 解調 校正 記錄 功放 轉臺 驅動電機 角度輸出 時基 一 伺服跟蹤法的基本原理 yd e p? ? ???2022/6/1 10 一 伺服跟蹤法的基本原理 167。 陀螺測試的伺服跟蹤法 一 伺服跟蹤法的基本原理 單自由度陀螺的單軸轉臺測漂 2022/6/1 12 雙自由度陀螺的單軸轉臺測漂 一 伺服跟蹤法的基本原理 167。 陀螺測試的伺服跟蹤法 二 伺服跟蹤法的測速方法 yd e p? ? ???? 精確 定位定向 ，即陀螺輸入軸與轉臺軸平行，并且要使轉臺在地理坐標系中精確定向。 2022/6/1 14 首先 在一段時間間隔內(nèi)， 觀測轉臺 相對地球的 轉角 ， 然后 根據(jù) 地球 自轉角速度沿轉臺方向的 分量 通過計算求得在 這段時間 內(nèi)地球相對慣性空間的轉角 Teie ??? y??得到在同一時間間隔內(nèi)轉臺相對慣性空間的轉角 ip ie p? ? ?? ? ? ? ?用時間間隔相除
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