計算機(jī)視覺ppt課件-展示頁
2025-05-12 07:14本頁面
【正文】 于任意一個光軸交角，在空間中總存在一個視差為零的表面； ?比這一表面遠(yuǎn)的物體，其視差大于零； ?比這一表面近的物體，其視差小于零； d0 d0 d=0 光軸 零視差曲面 立體基線 puter vision 19 立體成像 ?最一般的立體成像是一個運(yùn)動攝像機(jī)連續(xù)獲取場景中的圖像，形成立體圖像序列，或間隔一定距離的兩個攝像機(jī)同時獲取場景圖像，形成立體成像對。 lxxzF?? rxxBzF?? ?lrBFzxx? ???lrxx???puter vision 16 立體成像 ?增加基線距離 B來提高深度計算精度的方法存在有以下問題： ?隨著基線距離的增加，兩個攝像機(jī)的共同的可視范圍減小； ?場景點對應(yīng)的視差值增大，則搜索對應(yīng)點的范圍增大，出現(xiàn)多義性的機(jī)會就增加； 由于透視投影引起的變形導(dǎo)致兩個攝像機(jī)獲取的兩幅圖像中不完全相同，這就給確定共軛對帶來困難。 視差一般是整數(shù) 。lxPMCl和 PlLCl PNCr和 PrRCr puter vision 15 立體成像 ?依據(jù)雙目立體視覺幾何關(guān)系的深度計算 ?結(jié)合以下公式： 可以得到： 其中 F是焦距， B是基線距離， 是視差。 ?比較相似三角形 PMCl和 PlLCl，可得到： ?同理，可從相似三角形 PNCr和 PrRCr中得到： lxxzF??rxxBzF?? ?puter vision 14 立體成像 39。 ?外極線（ epipolar lines） ：外極平面與圖像平面的交線 ?外極點（ epipoles ） ：同一個圖像平面上的所有外極線交于的同一點。 puter vision 10 立體成像 ?基本的雙目立體視覺的幾何關(guān)系是： ?視差（ disparity）：兩幅圖像重疊時的共軛對之間的位置之差（共軛對點之間的距離）。 puter vision 7 立體成像 ? Figure The sailor shown in the left picture is, like most people, able to perform stereopsis and gain a sense of depth for the objects within his eld of view. ? The right photograph is from the 1953 film “The War of the Worlds, and it shows a closeup of the face of a threeeyed Martian warrior. Why such a configuration may prove beneficial ? puter vision 8 立體成像 ? Figure Mobile robot navigation is a classical application of stereo vision: ? (a) the Stanford cart sports a single camera moving in discrete increments along a straight line and providing multiple snapshots of outdoor scenes。 puter vision 6 立體視覺基礎(chǔ) ?主動視覺與被動視覺 ?主動視覺和主動測距傳感是兩個概念，主動視覺是一種理論框架。 ?單目運(yùn)動視覺：一個攝像機(jī)在不同空間位置上獲取兩幅或兩幅以上圖像，通過多幅圖像的灰度信息和成像幾何來生成深度圖 ?特征深度測量：使用灰度圖象的明暗特征、紋理特征、運(yùn)動特征間接的估算深度信息。 ?實例：雙目視覺系統(tǒng)，三目視覺系統(tǒng) ?主動測距傳感 ?視覺系統(tǒng)首先向場景中發(fā)射能量，然后接收場景中對所發(fā)射能量的反射能量。 ?計算機(jī)視覺系統(tǒng)中獲取場景深度圖的技術(shù)可以分為被動測距和主動測距兩大類。puter vision 1 第七章 立體視覺 立體視覺基礎(chǔ) 立體成像 立體匹配 多基線立體成像 測距成像 物體形狀恢復(fù)方法 主動視覺 puter vision 2 立體視覺基礎(chǔ) ?深度圖（ Depth Map） ?獲取場景中各點的深度信息是計算機(jī)視覺系統(tǒng)的一個重要任務(wù)。 ?場景中的各點相對于
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