電氣傳動(dòng)ppt課件-展示頁
2025-05-10 18:03本頁面
【正文】 ( ) ( ? ? ) d d ( d d 0 d t I T I R E U l ? ? ? t E R T I I d d m dL d ? ? 電動(dòng)機(jī)電路模型的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 Id (s) IdL(s) + E (s) R Tms E(s) Ud0 + 1/R Tl s+1 Id (s) 問題： 1 1 ) ( ) ( ) ( 0 d d ? ? ? s T R s E s U s I l s T R s I s I s E m dL d ) ( ) ( ) ( ? ? 由傳遞函數(shù)導(dǎo)出額定勵(lì)磁下電動(dòng)機(jī)局部環(huán)節(jié)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下所示： 額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)“整體”動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如何求取呢？ 1/Ce Ud0 IdL (s) E Id (s) E + + 1/R Tl s+1 R Tms n 問題：額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)整體動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如何求取呢？？？ 將各個(gè)環(huán)節(jié)先后連接，并引入速度與反電勢 E的關(guān)系 1/Ce，則得如下電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖： 1/Ce Ud0 IdL (s) E Id (s) E + + 1/R Tl s+1 R Tms n 由圖可知： 直流電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)輸入量，一個(gè)是施加在電樞上的理想空載電壓，另一個(gè)是負(fù)載電流。 建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的基本步驟如下： （一）電動(dòng)機(jī)環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型分析 TL + M Ud0 + E R L ne id 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)等效電路 EtILRIU ??? dd ddd0 假定主電路電流連續(xù) ，則動(dòng)態(tài)電壓方程為： 1 電動(dòng)機(jī) 電路模型與回路方程分析 如果 ， 忽略粘性磨擦及彈性轉(zhuǎn)矩 ， 電機(jī)軸上的動(dòng)力學(xué)方程為： tnGDTTdd3752Le ?? 額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢 和電磁轉(zhuǎn)矩分別為： dme ICT ?nCE e?em π30 CC ? — 電機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)， Nm/A； TL — 包括電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩， Nm； GD2 — 電力拖動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的飛 輪慣量， Nm2 其中式中： R L T l ? m e 2 m 375 C C R GD T ? 定義下列時(shí)間常數(shù)： — 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)， s； — 電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)， s。 二、 單閉環(huán)系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型分析 為了分析調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)品質(zhì)， 必須首先建立描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)物理規(guī)律的數(shù)學(xué)模型 ，對(duì)于連續(xù)的線性定常系統(tǒng)，其數(shù)學(xué)模型是 常微分方程 ，經(jīng)過拉氏變換，可用 傳遞函數(shù) 和 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 表示。一 、 教學(xué)目的與教學(xué)要求 反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 三 、 教學(xué)時(shí)間 12學(xué)時(shí) 二、 教學(xué)內(nèi)容 掌握反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析方法 能夠列寫出反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中典型環(huán)節(jié)的微分方程 能夠列寫出反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 能夠畫出反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 能夠應(yīng)用自控理論知識(shí)判定調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題 具備分析具體反饋控制調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)定與否的能力 掌握穩(wěn)態(tài)精度與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的關(guān)系 第二章 閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 四 、教學(xué)思路流程 調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性問題與動(dòng)態(tài)指標(biāo)的分析 ； 五、 教學(xué)過程 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中典型環(huán)節(jié)的解析表達(dá)式 —— 微分方程 與 傳遞函數(shù)； 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖分析； 應(yīng)用自控理論知識(shí)判定調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題； 穩(wěn)態(tài)精度與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的關(guān)系； （一）研究動(dòng)態(tài)特性的基本思路是： 數(shù)學(xué)模型是基礎(chǔ)、 控制理論穩(wěn)定判椐是依據(jù) 微分方程（數(shù)學(xué)模型） 傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 穩(wěn)定判椐 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 單閉環(huán)系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型分析 一、相關(guān)問題說明 （二）單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性問題的引出 閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特
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