【正文】 （ 5） 按照裝配工藝文件要求進(jìn)行裝配 （ 6） 過(guò)盈配合面、滑動(dòng)部件表面裝配加潤(rùn)滑油 （ 7） 軸承準(zhǔn)確定位，裝配工藝正確 （ 8） 帶輪裝配方法正確，同步帶松緊合適 （ 9） 裝配流程合理 （ 10） 裝配過(guò)程中無(wú) 損傷零件 （ 11） 裝配后外形美觀整潔，排線整齊 第 8 頁(yè) 共 78 頁(yè) （ 12） 機(jī)械零件連接緊固，正確，電氣接線符合要求 （ 13） 運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，無(wú)卡阻、爬行現(xiàn)象；運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，電線不與其它零件發(fā)生碰擦 （ 14） 調(diào)試過(guò)程中無(wú)失控現(xiàn)象，沒(méi)有碰撞、過(guò)載或其它損傷機(jī)械零件的行為，電氣零件無(wú)燒壞現(xiàn)象 5分 完成工作任務(wù)的所有操作符合安全操作規(guī)程；工具擺放、包裝物品、導(dǎo)線線頭等的處理，符合職業(yè)崗位的要求和相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)；遵守賽場(chǎng)紀(jì)律，尊重賽場(chǎng)工作人員，愛(ài)惜賽場(chǎng)的設(shè)備和器材，保持工位的整潔。 10分 將所有參賽隊(duì)的任務(wù)運(yùn)行完成時(shí)間，按照從小到大順序排列，再以 10%間隔分成第 1第 10個(gè)區(qū)間，第 1區(qū)間的參賽隊(duì)得 10分，第 2區(qū)間的參賽隊(duì) 得9分，以后各區(qū)間以此類(lèi)推。 測(cè)試方法：機(jī)器人以恒定速度前進(jìn) 5秒，停止 3秒，再以同樣速度后退 5秒，停止 3秒，左轉(zhuǎn) 90度，停止 3秒，右轉(zhuǎn) 90度后停止。 （ 4） 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)夾緊、松開(kāi)功能，各得 2分； 測(cè)試方法：機(jī)械手夾緊一個(gè)工件后持續(xù) 5秒，再松開(kāi) 到位 。 ② 下降：機(jī)械手從最高位下降，分別在 4個(gè)位置處停止 5秒，直至最低位停止。 22分 裝配完成的機(jī)器人具備了下列幾種功能，則獲得相應(yīng)得分： （ 1） 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)功能，得 3分； 測(cè) 試方法：機(jī)械手先逆時(shí)針 旋轉(zhuǎn) 180度，停止 5秒，再 順時(shí)針 旋轉(zhuǎn) 180度后停止。 參賽隊(duì)的成績(jī)由 運(yùn)行任務(wù)分 （占 總分 38%）、 運(yùn)行任務(wù)時(shí)間分（占總分 10%）、 功能實(shí)現(xiàn)分（占總分 22%）、 裝配時(shí)間分（占總分 10%）、 裝配工藝分 （占總分 15%）和 職業(yè)與安全意識(shí) 分（占總分 5%）組成。 （ 12） “重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也不能補(bǔ)充或增加， 工件狀態(tài)可保持不變， 也可將工件全部恢復(fù)至比賽開(kāi)始狀態(tài) 。 （ 10） 一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。 （ 8） 本階段比賽時(shí)間為 30 分鐘。 此階段，機(jī)器人在比賽場(chǎng)地上完成任務(wù)。 （ 3）本階段，參賽隊(duì)不允許再進(jìn)行任何裝配工作，若機(jī)器人發(fā)生故障，經(jīng)裁判允許， 可以進(jìn)行修理。 （ 1）此階段由裁判安排到比賽場(chǎng)地上調(diào)試機(jī)器人運(yùn)行程序。 （ 4） 參賽隊(duì)機(jī)器人裝配完成后，就可以向裁 判申請(qǐng)進(jìn)行功能測(cè)試，功能測(cè)試完畢，裁判將記錄裝配時(shí)間，以后，參賽隊(duì)不允許再進(jìn)行任何裝配工作。 四、競(jìng)賽規(guī)則 （ 一 ） 任務(wù) 要求 參賽隊(duì)的比賽包括 3個(gè)階段 裝配階段 參賽隊(duì)員在規(guī)定的時(shí)間內(nèi) 在 安裝工位 從零件開(kāi)始組裝機(jī)器人， 并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程 。 正式比賽所用的機(jī)器人設(shè)備 必須 以零件方式 由各個(gè)參賽隊(duì) 帶到比賽現(xiàn)場(chǎng)。 所有比賽道具的圖紙 請(qǐng)見(jiàn)附件 ，各參賽學(xué)?？梢愿鶕?jù)圖紙自行制作，也可以向大賽合作企業(yè)購(gòu)買(mǎi)。 比賽場(chǎng)地 上工位的位置、工位的朝向、 每個(gè)工位上需要放置的工件數(shù)量 、工件編號(hào) 都是隨機(jī)的， 在大賽開(kāi)始時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)公布。 （ 4） 工件：使用尼龍材料， 8個(gè)工件，工件編號(hào)從 1號(hào) ~8號(hào) 。 （ 2） 工位區(qū)：共有 5個(gè)，比賽開(kāi)始后，機(jī)器人將在指定工位上擺放指定數(shù)量工件，工位區(qū)編號(hào)從 1~5，其中 5號(hào)工位區(qū)位置不變， 1~4號(hào)工位區(qū)位置、方向可變，圖 1中區(qū)域標(biāo)示線標(biāo)注的是 1~4號(hào)工位在場(chǎng)地上可能擺放的位置 。 第 3 頁(yè) 共 78 頁(yè) （ 1） 尺寸： 大小為 4米 *6米 。 參賽隊(duì)組成專(zhuān)業(yè)類(lèi)型包括：信息技術(shù)、電子信息技術(shù) 、加工制造 專(zhuān)業(yè)類(lèi)（含計(jì)算機(jī)、電子技術(shù)、自動(dòng)控制、機(jī)電、微電子技術(shù)、電子電氣應(yīng)用、電力應(yīng)用、光伏發(fā)電技術(shù)應(yīng)用、計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用）等 。 促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（機(jī)器人設(shè)備安裝、調(diào)試、維護(hù)、使用）的普及 。第 1 頁(yè) 共 78 頁(yè) “ 2020 年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽 ” 中 職組機(jī)器人 技術(shù)應(yīng)用 賽項(xiàng) 規(guī)程 一、競(jìng)賽名稱(chēng) 機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用 二、 競(jìng)賽目的 通過(guò)技能大賽 促進(jìn) 工學(xué)結(jié)合人才培 養(yǎng)和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使用、維護(hù) 的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新方法。 本方案以機(jī)器人技術(shù)為背景，通過(guò)倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸?shù)裙I(yè)化現(xiàn)場(chǎng)模擬為載體，提煉競(jìng)賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)用要求和安裝調(diào)試（反映動(dòng)手能力和基本技能要求）的實(shí)際過(guò)程編排競(jìng)賽過(guò)程；檢閱參賽隊(duì)組織管理、團(tuán) 隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制、安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)職業(yè)學(xué) 校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用” 方面的發(fā)展趨勢(shì)及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競(jìng)賽結(jié)果，提高競(jìng)賽成績(jī)?cè)u(píng)定的客觀性，增強(qiáng)觀賞性和擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。 三 、競(jìng)賽方式 與內(nèi)容 （一）競(jìng)賽方式 本項(xiàng)目為團(tuán)隊(duì)比賽， 每個(gè) 省、自治區(qū)、直轄市、 新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán) 、單列市 選派 4 支代表隊(duì)， 每個(gè)參賽隊(duì)由 3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)一名）和 2名指導(dǎo)教師組成。 （二） 競(jìng) 賽內(nèi)容 第 2 頁(yè) 共 78 頁(yè) 圖 1 場(chǎng)地 立體效果圖 圖 2 場(chǎng)地立體效果圖 本場(chǎng)地模擬了一個(gè) 自動(dòng)裝配線 的布局。 其中外 圍 檔板高 10cm， 材質(zhì) 為 木工板 。 （ 3） 出發(fā)區(qū) ： 機(jī)器人正式啟動(dòng) 前所停泊的區(qū)域。 （ 5） 工 件存放區(qū)：比賽開(kāi)始時(shí)，工件存放區(qū)疊加放置了 8個(gè)工件， 共分 2列，一列工件 1~工件 4從下到上依次疊放， 另 一列工件 5~工件 8從下到上依次疊放 （如圖 1所示） 。 （ 6）終點(diǎn)區(qū)：機(jī)器人結(jié)束全部任務(wù)后所停泊的區(qū)域。 人 大賽的機(jī)器人設(shè)備 采用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的 ZKRT300型 機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，每個(gè)參賽隊(duì)必須使用指定的機(jī)器人平臺(tái)，否則不得參加比賽。 和量具 比賽使用工具和量具自帶，下面所列工具僅作參考： （ 1） 內(nèi)六角扳手 1套 （ 2） 孔用卡簧鉗 1把、軸用卡簧鉗 1把 （ 3） 6活絡(luò)扳手 1把 （ 4） 尖嘴鉗 2把 （ 5） 十字螺絲刀 2把 （ 6） 一字螺絲刀 1把 （ 7） 小錘子 1把 （ 8） 平口鉗（ 80mm） 1臺(tái) 第 4 頁(yè) 共 78 頁(yè) （ 9） Φ 2Φ 34銅棒各一根 （ 10） 潤(rùn)滑油槍 1把 （ 11） 剝線鉗 1把 （ 12） 壓線鉗 1把 （ 13） 萬(wàn)用表 1只 （ 14） 電鉻鐵 1把 （ 15） 呆扳手 1套 （ 16） 工位器具和工裝 （ 17） 其它輔助工具和材料 禁止使用汽油、煤油、柴油或其它易燃物品作為清洗劑。 （ 1） 按照機(jī)械 裝配圖組裝機(jī)器人設(shè)備 主要裝配任務(wù)是： ① 行走輪組件裝配 ② 槽輪回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配 ③ 絲杠升降機(jī)構(gòu)裝配 ④ 同步帶平移機(jī)構(gòu)裝配 ⑤ 雙曲線槽輪手爪機(jī)構(gòu)裝配 ⑥ 總裝 （ 2） 按照電路圖連接機(jī)器人電路 主要裝配任務(wù)是： ① 電機(jī)線走線 ② 傳感器安裝、走線 ③ 電路板走線 ④ 壓線端子、穿線號(hào) ⑤ 接線 第 5 頁(yè) 共 78 頁(yè) ⑥ 電纜拖鏈安裝 機(jī)器人的部分電路連接線在比賽時(shí)將由參賽隊(duì) 利用現(xiàn)場(chǎng)提供的導(dǎo)線重 新接線（包括確定線長(zhǎng)、壓線端子、穿線號(hào) ） （ 3） 根據(jù)賽前公布的場(chǎng)地布置圖和具體任務(wù)編寫(xiě)機(jī)器人工作程序 ，并進(jìn)行調(diào)試 。 （ 5） 本階段比賽時(shí)間為 4小時(shí) ， 參賽隊(duì)可以提前向裁判 提請(qǐng) 裝配結(jié)束，并進(jìn)行功能測(cè)試。 （ 2）本階段時(shí)間為 30分鐘。 （ 4）運(yùn)行程序調(diào)試完畢，就可以向裁判申請(qǐng)進(jìn)行任務(wù)運(yùn)行測(cè)試。 （ 1） 讓機(jī)器人從出 發(fā)區(qū)啟動(dòng)運(yùn)行； （ 2） 機(jī)器人沿白色引導(dǎo)線前進(jìn) ,運(yùn)行至工件存放區(qū)抓取工件； （ 3） 沿白色引導(dǎo)線繼續(xù)運(yùn)行至第一個(gè)指定工位 ,向工位上擺放指定 編號(hào)的 工件； （ 4） 機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行至下一個(gè)指定工位擺放指定 編號(hào) 工件； （ 5） 依此類(lèi)推 ,直到指定工位上都有相應(yīng)工件擺放； （ 6） 機(jī)器人在 每個(gè)工位上需要擺放的工件 編號(hào) 在賽前公布； （ 7） 機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行 直至 任務(wù)完成 后回到終點(diǎn)區(qū)停止 ，裁判記錄最終得分和完成時(shí)間。 （ 9） 機(jī)器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。 第 6 頁(yè) 共 78 頁(yè) （ 11） 當(dāng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，參賽隊(duì)可以向裁判申請(qǐng)“重試”機(jī)器人，“重試”的申請(qǐng)被裁判允許后，參賽隊(duì)員必須把機(jī)器人搬回到機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)，并盡快啟動(dòng)。 五 、評(píng)分方式 與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定 （一）評(píng)分方式 根據(jù) 參賽隊(duì) 在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成工作任務(wù)的情況，結(jié)合維修電工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)高級(jí)工的技能要求進(jìn)行評(píng)分，滿分為 100分。 38分 機(jī)器人需要按照 任務(wù)要求在 指定的 工位上擺 放 8個(gè)工件， 每一個(gè)工位上需要放置指定編號(hào)的工件 ，正確放置的工件 4分 /個(gè) ；在一個(gè)工位 上 放置2個(gè)工件時(shí)， 可以并排放置，也可以 堆疊 放置 ， 若實(shí)現(xiàn)堆疊，則 上部工件得 6分 。 （ 2） 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上升、下降功能，各得 4分； 測(cè)試方法： ① 上升：機(jī)械手從最低位上升，分別在 4個(gè)位置處停止 5秒，直至最高位停止。 （ 3） 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)平移功能，得 3分； 第 7 頁(yè) 共 78 頁(yè) 測(cè)試方法：機(jī)械手從最前端開(kāi)始向后移動(dòng)，直至最后端停止 5秒，再反向運(yùn)動(dòng)，直至最前端停止。 （ 5） 機(jī)器人底 盤(pán)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能，各得 1分。 分 10分 將所有參賽隊(duì)的裝配完成時(shí)間，按照從小到大順序排列，再以 10%間隔分成 第 1第 10個(gè)區(qū)間， 第 1區(qū)間的參賽隊(duì)得 10分，第 2區(qū)間的參賽隊(duì)得 9分，以后各區(qū)間以此類(lèi)推。 15分 設(shè)備組裝與調(diào)試的工藝步驟合理，方法正確，測(cè)量工具的使用符合規(guī)范；電路與氣路連接、布線符合工藝要求、安全要求和技術(shù)要求，整齊、美觀、可靠。 選手有下列情形，需從比賽成績(jī)中扣分： （ 1）在完 成工作任務(wù)的過(guò)程中，因操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備，視情節(jié)扣 510分； （ 2）出現(xiàn)污染賽場(chǎng)環(huán)境，工具遺忘在賽場(chǎng)等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣 36分。 比賽成績(jī)按照總得分從高到底排列， 若總得分相同，則按照完成 運(yùn)行任務(wù)的 得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完成運(yùn)行任務(wù)的時(shí)間排名， 用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前 ； 若用時(shí)相同，則由裁判組綜合評(píng)定。 獲得一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書(shū)。 2 小時(shí)內(nèi)提出，超過(guò)時(shí)效將不予受理。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。申訴報(bào)告須有申訴的參 賽選手、領(lǐng)隊(duì)簽名。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)間和地點(diǎn)；如不受理申訴，要說(shuō)明理由。申訴人不滿意賽項(xiàng)仲裁工作組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。大賽執(zhí)委會(huì)辦公室選派人 員參加賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有異議，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。 七 、備注 本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專(zhuān)家組 。 比賽場(chǎng)館需要大約 16002020 平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。 （ 2）大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。每個(gè)參賽隊(duì)擁有一個(gè)大約 9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源 5孔插座 1 個(gè)，參賽隊(duì)標(biāo)牌。 比賽場(chǎng)地的地板是 20mm 厚的木板， 表層為深綠色貼面板（刷乳膠漆） 。 （ 2）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停 泊的區(qū)域， 上鋪設(shè)藍(lán)色貼紙 。 （ 4） 工位區(qū) ： 共有 5個(gè)，比賽開(kāi)始后，機(jī)器人將在工位區(qū)上擺放指定編號(hào)的工件 。 二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái) （一）競(jìng)賽機(jī)器人 競(jìng)賽機(jī)器人采用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的 ZKRT300 型機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。包括一臺(tái)自動(dòng)堆垛式 載運(yùn)機(jī)器人，以及用于進(jìn)一步擴(kuò)展的電機(jī)、機(jī)械臂、輸送機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)，光電、超聲、紅外等傳感器，擴(kuò)展控制電路，實(shí)訓(xùn)用教材等。 機(jī)械部件中涵蓋了工業(yè)上常用的絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、同步帶機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)以及矩形線性滾動(dòng)導(dǎo)軌、圓柱導(dǎo)桿式線性滾動(dòng)導(dǎo)軌等，工業(yè)化、精密化設(shè)計(jì)。底盤(pán)下方安裝有巡線傳感器用于感知場(chǎng)地上所貼的白色引導(dǎo)條信息，在控制電路控制下可以沿著白條巡線前進(jìn)，并 通過(guò)對(duì)十字交叉點(diǎn)的計(jì)數(shù)掌握機(jī)器人在場(chǎng)地上的具體位置，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)定位。兩個(gè)后輪由兩個(gè)直流減速電機(jī)通過(guò)同步帶機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)，可方便地控制機(jī)器人的行駛路徑，并且轉(zhuǎn)彎半徑小，轉(zhuǎn)向靈活。 回轉(zhuǎn)部件由 90 度槽輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，每次動(dòng)作回轉(zhuǎn) 90 度，可連續(xù)回轉(zhuǎn)兩次實(shí)現(xiàn) 180 度回轉(zhuǎn)。 前后平移部件采用同步帶