【正文】 he road. In response to this requirement,if we want to control the car to the best effect of fast moving,We need to have adopted a variety of methods。最后，在舵機和電機的控制上，我們使用了最成熟的 PID 控制，通過合理進行偏差的分段以及大量實驗總結(jié)，最終小車可以獲得較好的穩(wěn)定性和高速情況對賽道中心線的跟隨特性。通過比較優(yōu)缺點，我們最終選擇了雙排傳感器布局。針對這種要求，要想以最優(yōu)的效果控制小車進行快速行駛，我們采取了多種方法。 畢 業(yè) 設 計 (論 文 )基于光電傳感器的“飛思卡爾”智能車控制策略的研究系 別 自 動 化 工 程 系專 業(yè) 自 動 化班 級 5060416姓 名 薛 哈 樂指導教師 趙 一 丁2022 年 6 月 16 日 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 I 頁 基于光電傳感器的“飛思卡爾”智能車控制策略的研究摘 要本文以第四屆全國大學生智能車競賽為背景，介紹了智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。該比賽采用組委會規(guī)定的標準車模，以 Freescale 半導體公司生產(chǎn)的16 位單片機 MC9S12DG128 為核心控制器，在 CodeWarrior 開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)，要求賽車在未知的賽道上完成快速尋線。首先，我們研究了多種光電傳感器布局方案。其次，通過采集光電傳感器輸出的模擬量，我們采用對稱求位置法以及濾波算法得到連續(xù)性較好的位置信息，從而保證控制信息的準確無誤。此外，為了保證智能車的以最佳效果完成賽道，我們還依次對直線賽道、小 S 賽道，大S 賽道等做了分析。First, we study a variety of photoelectric sensors layout program,by paring the advantages and disadvantages, we chose the double sensor layout. Second, by collecting the output of the analog photoelectric sensor, we use symmetric location method and filtering algorithms seek continuity better get location information, to ensure the accuracy of control information. Finally, in the steering gear and motor control, we used the most sophisticated PID control, through the deviation of the experimental section and a large sum, the ultimate car can get better stability and high speed conditions on the center line of the following characteristics of the circuit . In addition, in order to ensure the best smart cars in order to plete the circuit, We also analyzed the linear track, the track of small S and large S track and so on.Key words: MC9S12DG128, intelligent ,Photoelectric sensor, PID 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 III 頁 目 錄摘 要 .....................................................................................................................................IABSTRACT...............................................................................................................................II1 緒 論 .....................................................................................................................................1 智能車的現(xiàn)狀及發(fā)展 .....................................................................................................1 國內(nèi)外智能車研究概況 ...............................................................................................1 國外智能車研究狀況 ..............................................................................................1　 國內(nèi)智能車研究狀況 ..............................................................................................2 “飛思卡爾 ”智能車的背景和發(fā)展 ................................................................................3 本文的概況及結(jié)構(gòu)安排 .................................................................................................42 智能車方案設計 ...................................................................................................................5 設計思路的簡要說明 .....................................................................................................5 智能車設計的基本要求 .................................................................................................5 方案的對比與選擇（光電傳感器與 CCD 攝像頭的選擇） .......................................6 整體框架及車模參數(shù) .....................................................................................................73 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計 .......................................................................................................................9 硬件電路設計 .................................................................................................................9 mc9sdg128b 的最小系統(tǒng)及接口設計 ..................................................................9 電源管理及分布 ....................................................................................................10 傳感器布局 ............................................................................................................11 電機驅(qū)動模塊 ........................................................................................................13 舵機驅(qū)動模塊 ........................................................................................................15 機械結(jié)構(gòu)調(diào)整 ...............................................................................................................15 前輪定位 ................................................................................................................15 后輪差速機構(gòu)調(diào)整 ................................................................................................16 車盤底座的調(diào)整 ....................................................................................................164 軟件功能分析 .....................................................................................................................18 東北大學秦皇島分校畢業(yè)設計（論文） 第 IV 頁 軟件功能的總體思路 ...................................................................................................18 主程序流程圖： ...........................................................................................................18 系統(tǒng)初始化 ...................................................................................................................19 時鐘初始化 ............................................................................................................19 串口初始化 ............................................................................................................19 AD 初始化 ...........................................................................................................20 PWM 模塊初始化 ........................................................................